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公开(公告)号：CN116898643A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310879883.7
申请日：2023-07-18
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 一种基于三腔液压缸的节能动力踝足假肢及控制方法，属于机械和液压技术领域。本发明解决了现有的动力踝足假肢续航能力不足的问题。本发明的控制模块与电液直驱执行机构电信号连接，电液直驱执行机构与小腿假肢建立连接，电液直驱执行机构的伺服电机与双向齿轮泵连接并安装在液压阀块上，液压阀块上安装有三腔液压缸，三腔液压缸的第二腔和第三腔分别与双向齿轮泵连接，液压阀块内设置有第一单向阀和第二单向阀，第一单向阀与第二单向阀之间连接有第一蓄能器，第二蓄能器与三腔液压缸的第一腔连接，三腔液压缸的执行端与小腿假肢建立连接。本发明的节能动力踝足假肢降低假肢对能量的消耗，与传统电液直驱动力踝足假肢相比可以获得更长的续航能力。
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公开(公告)号：CN102128723A
公开(公告)日：2011-07-20
申请号：CN201010595372.5
申请日：2010-12-20
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 本发明提供一种满足车端关系组件干涉性试验、功能性试验和研究性试验的基于六自由度并联机构的车端关系综合试验台。前反力基础与地基固定，通过三组下铰支座与六套液压执行机构相连，液压执行机构的前端通过三组上铰支座与运动平台相连，运动平台通过托架连接空气弹簧，另一端通过连接架与前端过渡板连接，运动平台上安装六维力/力矩传感器。本发明采用模块化柔性设计，通过调整车端不同部件的组合或单个部件，满足铁路客车车辆车端上的所有部件进行试验，模拟列车通过直线、曲线时的状态，检验安装在车端各部件的相互干涉关系；进行功能性试验和研究性试验。也适合于其他大型构件的运动模拟试验和力加载试验。
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公开(公告)号：CN102063122A
公开(公告)日：2011-05-18
申请号：CN201010537190.2
申请日：2010-11-10
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G05D1/00
摘要： 本发明提供一种空间六自由度运动台模态控制方法。采用空间六自度液压运动台模态矩阵将强耦合物理空间系统变换至解耦后的模态空间系统，在传统空间六自由度液压运动台控制基础上，引入模态控制的概念，并利用模态变换矩阵，将强动力学耦合六自由度液压运动台解耦，并将期望物理输入信号和运动台实际输出信号变换为模态信号进行独立模态控制调节，实现空间六自由度液压运动台的驱动和控制，有效地削弱空间六自度液压运动系统中各作动器之间和自由度之间耦合影响，改善六自由度液压运动台的单自由度运动和多自由度复合运动复现等指标，提高第一阶模态接近的自由度以外的自由度频宽。
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公开(公告)号：CN102004822A
公开(公告)日：2011-04-06
申请号：CN201010537154.6
申请日：2010-11-10
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G06F17/50
摘要： 本发明提供一种基于模态的空间六自由度并联运动系统频率分析方法。本发明是这样实现的：根据空间对接六自由度并联运动系统的二阶振动微分方程，建立并联运动系统的模态方程，构造方程系统矩阵，采用数值分析方法对系统矩阵进行分解，计算六自由度并联运动系统的低阶模态集及其对应的特征频率，分析出空间六自由度并联运动系统的低阶模态频率。本发明突破传统基于物理空间分析和设计的方法，可以应用到所有空间六自由度并联系统的设计和分析中，使设计的机构满足设计频宽要求，为改变系统模态提供有效依据，为更有效的六自由度结构设计和优化提供新的方法和思路，对于工程实际应用和理论分析具有重要意义。
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公开(公告)号：CN101982822A
公开(公告)日：2011-03-02
申请号：CN201010537204.0
申请日：2010-11-10
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G06F17/50
摘要： 本发明提供一种空间六自由度运动系统模态建模方法。将复杂的空间六自由度并联运动系统离散为若干子结构，采用子结构传递矩阵法计算其前几阶模态，获得子结构低阶模态特性，构造模态矩阵，用模态坐标变换，将物理坐标转换为模态坐标，建立各子结构模态运动二阶微分方程，去掉冗余自由度，对各子结构进行模态综合，从而建立空间六自由度并联运动系统整体的模态运动方程，得到空间对接六自由度并联运动系统模态模型，最后通过坐标变换将其转换至物理坐标下，获得其物理空间动态方程。本发明是具有超大工作空间、超长支腿运动行程系统频宽和精度要求的运动系统的模态建模方法，解决空间对接超大型运动系统的多刚体建模的局限性。
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公开(公告)号：CN110159666A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910432834.2
申请日：2019-05-23
申请人： 哈尔滨工业大学 , 上海宇航系统工程研究所
摘要： 本发明涉及空间站转位机构测试装置领域，更具体的说是一种空间站某转位机构测试设备的轴线转接工装,包括转位关节、关节连接板、开口销、转接法兰和转位关节支撑架，所述转位关节转动连接在转位关节支撑架上，转位关节支撑架固定连接在关节连接板上，转接法兰通过一对开口销连接在关节连接板上；可以通过转接法兰通过一对开口销连接在关节连接板上，使得转位关节可以存在一定的位移空间，从而使得作用在转位关节端面的力转化为对转接法兰的作用力，有效避免了对转位机构的负面影响。
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公开(公告)号：CN104696706B
公开(公告)日：2017-08-04
申请号：CN201510027999.3
申请日：2015-01-20
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 基于气压驱动的微流体流量调节装置，属于微流体领域，本发明为解决微流体系统中，采用注射泵调节流量存在流量调节精度低、动态响应速度慢以及实际流量无法测量的问题。本发明采用气压驱动方式，供气气源提供压缩空气，通过减压阀调定出口压力，得到稳定的供气压力并由压力传感器测量压力大小，液体容器的液体在气压推动下，经过阀门、流量计进入液体微流道，由流量计测得实际液体流量并反馈给微处理器，微处理器输出控制信号改变微阀的工作状态，调节液体微流道的液体流量，实现流量的闭环控制，进一步可以采用PID控制算法，提高流量的调节精度和动态响应速度，能够精确、快速调节微流道的液体流量。
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公开(公告)号：CN103558079A
公开(公告)日：2014-02-05
申请号：CN201310515707.1
申请日：2013-10-21
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 本发明提供一种基于并联机构驱动力闭环的多自由度加载方法，通过将被试件上需要施加的力和力矩转换成加载六自由度并联机构各作动器的驱动力，然后在并联机构各作动器上进行力闭环控制，实现对被试件的多自由度加载的控制方法。同时还可以将并联机构驱动力进行力正解运算，解算出施加到被试件上的力和力矩，从而控制六自由度并联机构对复杂受力被试件实现精确的多自由度力加载。由此在不使用六自由度传感器的情况下，测算出被试件上的力和力矩。可以实现对被试件的复杂多自由度受力和力矩的加载，不仅可以静态加载，而且可以动态加载。并且可以精确地计算出施加在被试件上的加载力和力矩。
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公开(公告)号：CN103062472A
公开(公告)日：2013-04-24
申请号：CN201210564302.2
申请日：2012-12-12
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： F16K31/02
摘要： 一种具有使能保护控制功能的电液伺服阀阀控器，在三级电液伺服阀控制器的使能控制端上安装有电气使能控制器，在其保护端上安装有电气保护控制器，通过使能端和保护端的控制，实现伺服阀正常输出信号与安全保护信号切换。当使能信号为高电压时，控制信号通过I/V转换、前馈控制、比例控制器、功率放大器实现对伺服阀的控制。当时使能信号为低电平时，使能控制器能将控制信号强制切换，补偿反相输入信号，实现强制输入信号为指定信号的功能。当安全保护信号为低电平时，强制系统解除闭环控制，输出固定保护信号，实现伺服阀阀芯位置的保护，从而达到系统的安全的目的。具有响应快，对控制无扰动的特点。
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公开(公告)号：CN101982822B
公开(公告)日：2012-10-31
申请号：CN201010537204.0
申请日：2010-11-10
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G06F17/50
摘要： 本发明提供一种空间六自由度运动系统模态建模方法。将复杂的空间六自由度并联运动系统离散为若干子结构，采用子结构传递矩阵法计算其前几阶模态，获得子结构低阶模态特性，构造模态矩阵，用模态坐标变换，将物理坐标转换为模态坐标，建立各子结构模态运动二阶微分方程，去掉冗余自由度，对各子结构进行模态综合，从而建立空间六自由度并联运动系统整体的模态运动方程，得到空间对接六自由度并联运动系统模态模型，最后通过坐标变换将其转换至物理坐标下，获得其物理空间动态方程。本发明是具有超大工作空间、超长支腿运动行程系统频宽和精度要求的运动系统的模态建模方法，解决空间对接超大型运动系统的多刚体建模的局限性。
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