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公开(公告)号：CN103967878A
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201410216318.3
申请日：2014-05-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16B1/00
Abstract: 用于纵向组装的六自由度连接器，它涉及一种连接器，以解决现有的纵向组装连接器连接精度低、承载能力小、控制方式复杂的问题，它包括连接环、三个导向板、三个第一电磁铁块和三个第二电磁铁块；第一电磁铁块和第二电磁铁块极性相反；三个第一电磁铁块和三个第二电磁铁块沿连接环的周向均布相间设置，连接环的内侧面上均布安装有三个导向板，每个导向板处的连接环的上端面上安装有一个第一电磁铁块，每相邻两个第一电磁铁块之间的连接环的上端面上加工有一个连接孔，三个连接孔均布设置，连接环的下端面上的连接孔处安装有一个第二电磁铁块，第一电磁铁块能插装在连接孔内。本发明用于大型机构的纵向组装。
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公开(公告)号：CN103253385A
公开(公告)日：2013-08-21
申请号：CN201310206550.4
申请日：2013-05-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 一种空间六自由度受控与失重模拟装置，它涉及一种受控与失重模拟装置，具体涉及一种空间六自由度受控与失重模拟装置。本发明为了解决现有模拟装置液压系统体积庞大，元件易泄露，维护成本高，控制难度大的问题。本发明的底座的上表面与顶环的下表面之间均布设有六个支撑柱，竖向运动机构安装在底座的上表面上，竖向运动机构的上端与架体下表面的中部连接，平面并联机构安装在架体的上表面上，俯仰偏航运动机构安装在平面并联机构的上端，架体边缘均布设有三个连接杆，每个连接杆的端部分别各与相对应的一个支撑柱的外侧壁滑动连接，每个被动重力平衡块上绳索的端头分别绕过相对应的一个支撑柱上的滑轮与架体的边缘连接。本发明用于空间六自由度受控与失重模拟。
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公开(公告)号：CN100390530C
公开(公告)日：2008-05-28
申请号：CN200510010049.6
申请日：2005-05-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01N21/898 , G06F13/00 , G06F17/00
Abstract: 线阵图像式带钢表面在线缺陷检测装置及其检测方法，它涉及的是带钢表面缺陷在线检测的技术领域。它解决了现有电荷耦合摄像机成像检测装置中需要多台计算机并行工作，来对带钢表面数据进行处理，而导致整个装置庞大的问题。1与8面向9的表面设置，1的信号输出端通过2、3、5、6、与7的输入端连接。检测方法步骤为：在4中存入经过判断无表面缺陷带钢的数据A，并设定灵敏度阈值C 001；3对通过2、1对9实时采集得到的多个数据B进行判断，数据B与数据A比较002；7将3传送来的多个数据B存入数据库，把缺陷数据分析、制表003。本发明能对带钢表面的图像数据进行预处理，而实现用一台计算机就能对带钢表面缺陷的实时检测。
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公开(公告)号：CN118644611A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410608623.0
申请日：2024-05-16
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京卫星环境工程研究所
IPC: G06T17/00 , G02B30/00 , G02B5/08 , G02B7/182 , G02B7/198 , G02B27/62 , B25J11/00 , G06T3/4038 , G06T5/70
Abstract: 本发明公开了一种基于镜面反射的狭小空间三维重建装置和方法，属于三维重建技术领域。3D相机和直线电动推杆均通过连接件固定连接在机械臂的法兰上，二轴旋转支架固定连接于直线电动推杆的末端，平面反射镜与二轴旋转支架转动连接，且平面反射镜的镜面始终位于3D相机的视场范围内。直线电动推杆能够控制平面反射镜伸缩运动。本发明通过精密的机械控制和先进的点云处理方法，能够有效地重建狭小空间的三维结构。不仅提高了数据的精度和质量，而且极大地扩展了3D重建技术的应用范围。解决了现有的三维重建方法无法满足狭小空间的三维重建需求的技术问题。
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公开(公告)号：CN118107690A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410297968.9
申请日：2024-03-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出了一种风帆和空气螺旋桨复合驱动雪地机器人及方法，属于机器人领域。解决目前雪地设备没有合理利用风帆和动力设备进行联合驱动的问题。一种风帆和空气螺旋桨复合驱动雪地机器人包括底盘，前侧设置转向组件，所述转向组件用于立刃刹车和转向控制；风帆，通过第一转动驱动模块连接在底盘上部前侧，所述第一转动驱动模块用于驱动风帆转动；空气螺旋桨驱动模块，通过第二转动驱动模块连接在底盘上部后侧，所述第二转动驱动模块用于驱动空气螺旋桨驱动模块转动，所述空气螺旋桨驱动模块用于在风力充足条件下发电、风力不足条件下向机器人后部吹风。它主要用于雪地行驶。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117773926A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311808830.2
申请日：2023-12-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 蒸汽发生器管板四足机器人落足点规划方法及系统，属于核工业机器人运动规划技术领域。为了解决现有的蒸汽发生器管板四足机器人落足点方法存在需要大量的对机器人运动形式、工况、未来可能情况的复杂分析的问题。本发明根据机器人实际落足位置所对应的落足动作构建动作空间，根据位置姿态信息R、全局运动方向上的终点位置、动作空间所对应的落足点实际能否落足的判断标志f构建状态空间，将状态s下对应的标志f(s)构成状态s的掩膜mask；同时利用日常惩罚、向前/向后运动的奖励/惩罚和稳定奖励/惩罚构建奖励函数；然后采用D3QN模型进行落足点规划，在D3QN输出Q值之后，增加一层mask；从而基于D3QN完成落足点规划。
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公开(公告)号：CN116972275A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310865268.0
申请日：2023-07-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出了一种带有强开功能的平行开合越障的磁传感器驱动装置，属于平行开合的磁传感器驱动装置技术领域。解决了现有缆索检测机器人在遇到多障碍、大陂渡、长跨距时的磁传感器时开合功能可靠性差以及尺寸和重量较大的问题。它包括鞍形框架、通长导轨、两个磁传感器组件和两个驱动装置，所述通长导轨和两个驱动装置均设置在鞍形框架上，所述两个驱动装置对称设置在鞍形框架的两侧，所述驱动装置上连接有磁传感器组件，所述磁传感器组件顶部与通长导轨滑动连接，底部与驱动装置滑动连接，所述两个磁传感器组件相对且开合设置，所述驱动装置通过传动连杆驱动磁传感器组件移动。它主要用于缆索检测。
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公开(公告)号：CN115844527B
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202211566674.9
申请日：2022-12-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 力反馈主手及采用该主手实现的近距离放疗遥操作系统，近距离放射医疗器械领域。解决了传统的遥操作系统中力反馈主手结构复杂、控制难度大、无法形成力的闭环控制、主手控制精确低，且主手遥操作系统进行定位穿刺结束后，主手停止穿刺任务时，无法反馈穿刺针回弹力，导致穿刺位置不准确的问题。本发明通过对力的闭环测量，提供高精度的力反馈和穿刺位置控制，具体的通过施加在力反馈主手上的力Fm、以及穿刺针所受的轴向阻力Fs来对自身力反馈主手上的进给电机和穿刺工具的进针电机进行同步控制，使得从端更直观的复刻主端的运动状态，并且主端也能够复刻从端的行为。本发明主要应用在放疗中的穿刺环节。
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公开(公告)号：CN116852368A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310915492.6
申请日：2023-07-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 机器人牵引控制方法及装置，涉及机器人控制领域。为解决现有技术中存在的，FAST馈源支撑缆索检测机器人由于其工作在空中若其运动控制出现问题，本身会造成影响的技术问题，本发明提供的技术方案为：机器人牵引控制方法，包括：建立馈源支撑缆索自由悬垂曲线的数学模型的步骤；采集机器人的实际运行速度和预设运行速度的步骤；得到牵引绳驱动方向与机器人运动方向之间的夹角的步骤；得到卷扬机的预测运行速度的步骤；根据机器人实际运行速度和预设运行速度，得到补偿信号的步骤；通过补偿信号结合卷扬机的预测运行速度，得到卷扬机的控制信号的步骤。适合应用于FAST馈源支撑缆索检测机器人的前后两端协同牵引的控制工作中。
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公开(公告)号：CN116749203A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310583704.5
申请日：2023-05-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J11/00 , B25J19/00 , B62D57/032
Abstract: 本发明提出了一种用于FAST馈源支撑缆索障碍越障方法及机器人，属于巡检机器人领域。解决传统越障方式进行越障适应性差以及越障稳定性差的问题。一种用于FAST馈源支撑缆索障碍越障方法，包括以下步骤：S1、机器人本体移动至障碍物第一侧；S2、左迈步足向远离障碍物一侧运动至右迈步足的初始位置；S3、右迈步足的抱索松开馈源支撑缆索并上升到一定高度后，右迈步足向障碍物一侧平移；S4、左迈步足的抱索上升到一定高度后，左迈步足向障碍物一侧平移后左迈步足的抱索向下复位重新抱紧馈源支撑缆索，此时障碍物位于相邻两个双迈步足组件之间；S5、下一迈步足组件重复S2、S3和S4，直至全部迈步足组件越过障碍物，越障完成。它主要用于越障。
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