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公开(公告)号：CN111924719B
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202010758065.8
申请日：2020-07-31
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 一种用于FAST缆索检测的被动行走检测装置，属于缆索检测技术领域。本发明解决了现有的FAST缆索检测装置在检测过程中易受距离、坡度、天气影响而导致稳定性差的问题。缆索检测装置与第一牵引装置及第二牵引装置之间分别通过牵引缆绳连接，馈源舱的每个吊挂点上均固定安装有馈源舱操作平台，所述第一牵引装置的数量与支撑塔的数量相等且每个支撑塔上均对应安装一个第一牵引装置，所述第二牵引装置的数量与第一牵引装置的数量相等且每个馈源舱操作平台上均对应安装有第二牵引装置。利用上下双牵引的方式保证缆索检测装置在被测缆索上平稳的上下爬行，有效解决了现有技术中的缆索检测设备易受距离、坡度、天气影响而导致稳定性差的问题。
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公开(公告)号：CN111945560B
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202010759965.4
申请日：2020-07-31
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 一种用于FAST缆索检测的机器人，属于缆索检测技术领域。本发明解决了现有的FAST缆索检测装置越障能力差及检测结果准确性低的问题。包括第一机构总成及位于第一机构总成前后两侧的第二机构总成，两个第一电机固装在第一框架上且通过收放连接件控制两组抱紧轮组实现其在被测缆索上的抱紧与分离，缆索探伤传感器对应固装在两组抱紧轮组相对的一侧，且扣装在被测缆索上，通过第一抱紧轮总成实现第一机构总成在被测缆索上的移动，通过两个电动缸分别控制两个平行连杆机构在竖直平面的动作，连接架的另一端与第二机构总成固接。通过三个机构总成中第一电机的驱动，带动每个机构总成中的抱紧轮总成动作，进而使机器人具有良好的越障能力。
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公开(公告)号：CN111924719A
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN202010758065.8
申请日：2020-07-31
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 一种用于FAST缆索检测的被动行走检测装置，属于缆索检测技术领域。本发明解决了现有的FAST缆索检测装置在检测过程中易受距离、坡度、天气影响而导致稳定性差的问题。缆索检测装置与第一牵引装置及第二牵引装置之间分别通过牵引缆绳连接，馈源舱的每个吊挂点上均固定安装有馈源舱操作平台，所述第一牵引装置的数量与支撑塔的数量相等且每个支撑塔上均对应安装一个第一牵引装置，所述第二牵引装置的数量与第一牵引装置的数量相等且每个馈源舱操作平台上均对应安装有第二牵引装置。利用上下双牵引的方式保证缆索检测装置在被测缆索上平稳的上下爬行，有效解决了现有技术中的缆索检测设备易受距离、坡度、天气影响而导致稳定性差的问题。
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公开(公告)号：CN111585335A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010496799.3
申请日：2020-06-03
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： H02J7/35 , H02J7/34 , H02M3/00 , H02S40/30 , H02S30/20 , F21S9/03 , H05B45/34 , H05B45/375 , H05B45/38 , G01S19/16 , G05F1/67
摘要： 本发明公开了一种便携式容电协同的多功能太阳能供电系统，所述系统包括光电系统、能量提质及稳压系统、储能系统、外部接口系统，其中：外部接口系统包括多个外部接口模块；光电系统经过能量提质及稳压系统向储能系统供电；能量提质及稳压系统包括超级电容和DCDC稳压器，光电系统和超级电容连接，超级电容和DCDC稳压器相连，DCDC稳压器分别与储能系统和外部接口模块相连；储能系统与外部接口模块连接。本发明的太阳能供电系统具有天然的应用优势，吸收早晚间、阴雨天等电池不能吸收的微弱的不稳定的太阳能，从而使电池中保持更多的电能，减少了电池在电能不足情况下的放电，提高了太阳能系统的稳定性，可满足多种不同设备的供电需求。
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公开(公告)号：CN105945962A
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201610339237.1
申请日：2016-05-19
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B25J11/00
CPC分类号： B25J11/00
摘要： 用于蒸汽发生器热管检测的关节式爬行机器人，它涉及一种关节式爬行机器人。现有机器人PEGASYS的脚趾固定后，检测的热管为单排热管，检测不同排热管时，至少变换两次脚趾位置，固定后检测区域小，操作不方便；现有机器人ZR‑100对热管进行安全检测工作时，存在机器人的整体尺寸大且易受管板型号限制的问题。本发明中左侧旋转关节、中间旋转关节和右侧旋转关节的结构相同，左侧旋转关节、中间旋转关节和右侧旋转关节形成三自由度机械臂，脚趾模块包括左侧脚趾组件和右侧脚趾组件，左侧脚趾组件设在左侧旋转关节内，右侧脚趾组件设在右侧旋转关节内，检测工具接口设在左侧旋转关节外壁或右侧旋转关节外壁上。本发明用于热管检测工作。
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公开(公告)号：CN103967878A
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201410216318.3
申请日：2014-05-21
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： F16B1/00
摘要： 用于纵向组装的六自由度连接器，它涉及一种连接器，以解决现有的纵向组装连接器连接精度低、承载能力小、控制方式复杂的问题，它包括连接环、三个导向板、三个第一电磁铁块和三个第二电磁铁块；第一电磁铁块和第二电磁铁块极性相反；三个第一电磁铁块和三个第二电磁铁块沿连接环的周向均布相间设置，连接环的内侧面上均布安装有三个导向板，每个导向板处的连接环的上端面上安装有一个第一电磁铁块，每相邻两个第一电磁铁块之间的连接环的上端面上加工有一个连接孔，三个连接孔均布设置，连接环的下端面上的连接孔处安装有一个第二电磁铁块，第一电磁铁块能插装在连接孔内。本发明用于大型机构的纵向组装。
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公开(公告)号：CN103337217A
公开(公告)日：2013-10-02
申请号：CN201310206646.0
申请日：2013-05-29
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G09B25/02
摘要： 一种平面三自由度并联运动模拟装置，它涉及一种并联运动模拟装置，具体涉及一种平面三自由度并联运动模拟装置。本发明为了解决现有三自由度并联机构的操作各向同性差、奇异点多，结构复杂负载量小的问题。本发明包括平面三自由度轴承和三个滚转径向驱动机构，三个滚转径向驱动机构均布设置在平面三自由度轴承的下表面上，每个滚转径向驱动机构包括驱动电机、电磁离合器和滚珠丝杠副，轴承下框架、动板、轴承上框架由下至上依次设置，每个驱动电机均与轴承下框架的下表面连接，每个驱动电机的输出轴均通过一个电磁离合器与相对应的一个滚珠丝杠副的一端连接，每个滚珠丝杠副的另一端均与动板的下表面连接。本发明用于平面三自由度并联运动模拟。
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公开(公告)号：CN111844005B
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202010653982.X
申请日：2020-07-08
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 本发明公开了一种应用于隧道湿喷的2R‑P‑2R‑P‑2R机械臂运动规划方法。步骤1：利用标准D‑H法对2R‑P‑2R‑P‑2R机械臂进行建模；步骤2：通过模型对2R‑P‑2R‑P‑2R机械臂进行正运动学分析；步骤3：在实际隧道湿喷作业时，机械臂第六关节所连臂杆与隧道轴线方向平行需要增加两个约束条件；步骤4：利用两个约束条件，将不可计算的八自由度逆解问题转换为可计算的六自由度逆解问题，然后计算机械臂的逆运动学解；步骤5：机械臂控制器根据步骤3的计算结果，驱动机械臂的各个关节使得机械臂有效精准地完成给定的末端规划任务。本发明计算量小、实时性强。
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公开(公告)号：CN112960045B
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202110261064.7
申请日：2021-03-10
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 一种仿青蛙两栖机器人及运动控制方法，包含主体驱干、两条大腿、两条小腿、两个髋关节、两个膝关节、两个踝关节和两个脚蹼，主体驱干通过髋关节与大腿连接，大腿通过膝关节与小腿连接，小腿通过踝关节连接脚蹼；还包含两个四连杆前肢和两套弹性储能释放驱动机构；四连杆前肢可转动地设置在主体驱干上，四连杆前肢的动力由布置于主体驱干中的驱动源提供，四连杆前肢通过肩肘关节实现俯仰和伸展动作，髋关节的动力由布置于主体驱干内的弹性储能释放驱动机构提供，以带动大腿和小腿联动，实现后肢伸展和曲屈运动。本发明实现良好地跳跃与游动，具有结构紧凑、控制方便和运动解耦的优点。
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公开(公告)号：CN112943881A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110261076.X
申请日：2021-03-10
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： F16H33/06 , B62D57/032
摘要： 一种弹性储能释放机构及控制方法，包含动力源、传动组件、中间轴、第一棘轮棘爪、第二棘轮棘爪、第一不完全齿轮、第二不完全齿轮、第一齿轮、第二齿轮、扭簧、输出轴、前身板和后身板；第一棘轮和第一不完全齿轮固连，第二不完全齿轮和第二棘轮固连，第一齿轮固装在输出轴上，扭力弹簧和第二齿轮套在输出轴上，扭力弹簧的扭臂定位在第一齿轮和第二齿轮上，传动组件和中间轴的动力由安装在后身板上的动力源提供，第二不完全齿轮与第二齿轮作用时，实现弹性势能的储存与释放。具有结构紧凑、布局合理、可重复使用等优点，可用于制作仿青蛙肢腿，实现跳跃与水中游动。
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