-
公开(公告)号：CN108337638A
公开(公告)日：2018-07-27
申请号：CN201710733140.3
申请日：2017-08-24
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
CPC classification number: H04W4/025 , G01S5/0278 , G01S5/14 , H04W64/006
Abstract: 一种基于最小标准差的锚节点优化选择的最小二乘定位方法，涉及锚节点优化选择的最小二乘改进定位方法。本发明是为了有效解决通信距离估计误差导致定位精度较低的问题。本发明所述的一种基于最小标准差的锚节点优化选择的最小二乘定位方法，首先采用双边对等距离估计的方法获得未知节点到各个锚节点间距离估计的多个样本值，并统计分析，得到各个距离估计值的统计均值和统计标准差；然后采用动态滑动窗口和单遍扫描的方法获得距离估计的统计标准差最小的几个距离估计值，并选择对应的锚节点构造最小二乘定位方程组；最后采用最小二乘准则获得高精度的定位结果。
-
公开(公告)号：CN107479027A
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201710732839.8
申请日：2017-08-24
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 一种基于最小误差传播的锚节点优化选择的最大似然定位方法，涉及锚节点优化选择的最大似然改进定位方法。本发明是为了有效解决通信距离估计误差导致定位精度较低的问题。本发明所述的一种基于最小误差传播的锚节点优化选择的最大似然定位方法，首先采用双边对等距离估计的方法获得未知节点到各个锚节点间距离估计的多个样本值，并统计分析，得到各个距离估计值的统计均值和统计标准差；然后采用动态滑动窗口和单遍扫描的方法获得距离估计统计均值及统计标准差乘积值最小的几个距离估计结果，并选择对应的锚节点构造最大似然定位方程组；最后采用最小二乘准则获得高精度的定位结果。
-
公开(公告)号：CN107404708A
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201710732862.7
申请日：2017-08-24
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
CPC classification number: H04W64/006 , G01S5/0278 , H04W4/70
Abstract: 一种基于最小标准差的锚节点优化选择的最大似然定位方法，涉及锚节点优化选择的最大似然改进定位方法。本发明是为了有效解决通信距离估计误差导致定位精度较低的问题。本发明所述的一种基于最小标准差的锚节点优化选择的最大似然定位方法，首先采用双边对等距离估计的方法获得未知节点到各个锚节点间距离估计的多个样本值，并统计分析，得到各个距离估计值的统计均值和统计标准差；然后采用动态滑动窗口的方法获得距离估计的统计标准差最小的几个距离估计值，并选择对应的锚节点构造最大似然定位方程组；最后采用最小二乘准则获得高精度的定位结果。
-
公开(公告)号：CN107257580A
公开(公告)日：2017-10-17
申请号：CN201710365983.2
申请日：2017-05-23
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
CPC classification number: H04W64/006 , G01S11/06
Abstract: 一种基于RSSI‑SVM通信距离估计的不确定性分析方法，涉及无线通信距离估计的不确定性分析方法。本发明是为了有效解决基于RSSI‑SVM通信距离估计过程中的不确定性传播问题。本发明所述的一种基于RSSI‑SVM通信距离估计的不确定性分析方法，首先在不同通信距离下，多次重复测量的RSSI值，并和对应距离值构成训练数据训练SVM模型。然后，在实际距离估计时，重复多次测量RSSI值，统计计算其标准差，并输入已训练好的SVM模型，从而获得多个距离估计输出结果，并统计计算获得距离估计结果的不确定性，并以此来评估通信距离估计的质量，以及RSSI的不确定性传播到距离估计结果的影响程度，为后续处理方法提供质量评估参考。
-
公开(公告)号：CN107255811A
公开(公告)日：2017-10-17
申请号：CN201710365971.X
申请日：2017-05-23
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G01S11/06
CPC classification number: G01S11/06
Abstract: 一种基于RSSI通信距离估计的不确定性分析方法，涉及无线通信距离估计的不确定性敏感分析方法。本发明是为了有效解决通信距离估计过程中的不确定性敏感性分析和不确定性综合问题。本发明所述的一种基于RSSI通信距离估计的不确定性敏感分析方法，首先分析基于RSSI通信距离估计中的不确定性因素，采用全微分公式的方法获得各个不确定性因素的敏感因子，识别出影响因素较大的不确定性因素，为改善距离估计精度方法提供支持；然后测量评估各个因素的不确定性，并综合；最后，输出距离估计结果及其不确定性，并执行后续的距离估计和不确定性评估。并以此来评估通信距离估计的质量，也为后续处理方法提供质量评估参考。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116911535B
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202310791477.5
申请日：2023-06-30
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G06Q10/0631 , G06Q30/08
Abstract: 本发明提供一种基于改进CBBA算法的多无人船动态任务分配方法及系统，属于多无人船动态任务分配技术领域。为解决传统CBBA算法在任务重分配方案的计算上存在路径代价指标高、任务完成量低，对于新任务或突发情况会导致无人船任务能力消失的问题。通过构建无人船优先选择集群，来提高算法的计算速度，使算法快速收敛，引入距离奖惩因子和判断时间窗约束的指示变量，根据代价函数构建任务包，使任务分配方案趋向于让无人船执行距离较近任务，使环境内每个具有任务执行能力的个体以自身收益最大、损失最小为目标自行构建任务包；加入时间窗约束，将不符合的任务排除保留符合的任务，再进行冲突消解，最后判断无人船间是否达成共识。
-
公开(公告)号：CN116698066B
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202310660557.7
申请日：2023-06-02
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G01C21/34
Abstract: 基于邻域扩展和边界点改进A‑star算法的机器人路径规划方法及系统，涉及机器人路径规划技术领域，为了解决传统A‑star算法路径规划时存在搜索时间长、自由度不高、搜索的路径具有很多转折点等一些问题，可能会导致规划得到的最短路径不是实际机器人的最优移动路径，以及为了兼顾移动机器人在各方面的优良性而提出的。首先，将A‑star算法扩展搜索邻域；其次，针对局部无障碍环境下，传统算法搜索效率低，且规划时间长等问题，利用局部障碍环境分块规划的思想，基于两点线段最短原理，对环境信息进行分析。在路径连接过程中，若路径中不存在障碍物，则直接直线连接起点与终点；否则，通过求取相交障碍物的边界点，将路径分为多个局部路径进行规划，最后合并得到整体路径。具体实现为在起点与最后一个边界点之间使用改进A‑star算法求解最短路径，在边界点与终点之间直接直线连接。
-
公开(公告)号：CN117824627A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311867591.8
申请日：2023-12-29
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明提供一种基于粒子滤波的差速机器人地磁辅助定位系统，涉及智能机器人自主导航领域，为解决现有的基于粒子滤波的地磁/里程计定位系统在连续工作时，因地磁数据噪声过大，可能会导致误匹配，甚至滤波发散的问题。包括：地磁场采集模块用于采集地磁场强度数据，并将采集的数据发送到定位模块；里程采集模块用于采集机器人驱动轮转过的角度和位移数据，并数据发送到定位模块；定位模块用于对地磁场强度数据和机器人驱动轮转过的角度和位移数据进行解算，以进行实时定位，将定位结果存储在存储模块并发送至上位机；存储模块用于存储地磁场强度数据和定位结果数据，并将地磁基准图发送至定位模块；上位机用于对定位结果进行实时监测。
-
公开(公告)号：CN117109609A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202310661433.0
申请日：2023-06-02
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G01C21/34
Abstract: 应用于移动机器人改进启发式静态路径规划方法及系统，涉及机器人路径规划技术领域。本发明为了兼顾移动机器人在各方面的优良性而提出来的。技术要点：连接起点和终点得到一条直线段，该直线段将与障碍物相交得到一个交点，然后再以该交点为圆的中心，并以R为半径绘制一个圆，圆和直线段之间的两个交点称为交接点，求出障碍物边界点。在传统A‑star算法引入了描述当前点向周围扩展的方向数。将第一个交接点作为起点、最后一个交接点作为终点与最后一个交接点作为起点、最后一个边界点作为终点带入到改进A‑star算法中，会得到一系列的局部路径，然后再将这些局部路径组合为全局路径。
-
公开(公告)号：CN116911535A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310791477.5
申请日：2023-06-30
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G06Q10/0631 , G06Q30/08
Abstract: 本发明提供一种基于改进CBBA算法的多无人船动态任务分配方法及系统，属于多无人船动态任务分配技术领域。为解决传统CBBA算法在任务重分配方案的计算上存在路径代价指标高、任务完成量低，对于新任务或突发情况会导致无人船任务能力消失的问题。通过构建无人船优先选择集群，来提高算法的计算速度，使算法快速收敛，引入距离奖惩因子和判断时间窗约束的指示变量，根据代价函数构建任务包，使任务分配方案趋向于让无人船执行距离较近任务，使环境内每个具有任务执行能力的个体以自身收益最大、损失最小为目标自行构建任务包；加入时间窗约束，将不符合的任务排除保留符合的任务，再进行冲突消解，最后判断无人船间是否达成共识。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
69
records
(took 0.066 seconds)
