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公开(公告)号：CN108638937A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810612458.0
申请日：2018-06-14
申请人： 哈尔滨工业大学(威海)
CPC分类号： B60P1/4471 , B60G17/00 , B60G2200/422 , B60P3/00
摘要： 本发明涉及棉纺搬运助力机械技术领域，具体地说是一种纺纱搬运机器人，包括运输机架机构和运载小车机构，所述的运输机架机构与运载小车机构之间经虎克铰链相连接，其特征在于运输机架机构由料筒卡接组件和料筒承载组件组成，所述的料筒卡接组件设在料筒承载组件的正上方，所述的料筒卡接组件由前车架、后车架、间隔架、卡接连杆、横向杆、弧形卡板、液压油缸、导向杆和万向轮组成，所述的料筒承载组件由前接杆、后接杆、间隔杆、承载连杆和弧形承载板组成，具有结构简单、安全可靠、单次运载量大、工作效率高、劳动强度低等优点。
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公开(公告)号：CN108167575A
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201810012454.9
申请日：2018-01-05
申请人： 哈尔滨工业大学(威海)
IPC分类号： F16L55/32 , F16L101/30
CPC分类号： F16L55/32 , F16L2101/30
摘要： 本发明涉及管道机器人机械结构技术领域，具体地说是一种基于复合驱动的直管内部检测机器人，其特征在于该机器人由前端连接头、前部自锁机构、中部支撑机构、后部驱动机构和电源组成，所述的前部自锁机构由前腔体、前法兰、内齿轮、外齿轮、螺母滑块、丝杠、自锁支架、自锁轮架和自锁轮组成，所述的中部支撑机构由中腔体、中前法兰、中后法兰、支撑轮、支撑轮杆、支撑套臂和支撑杆组成，所述的后部驱动机构由后腔体、后法兰、中心锥齿轮、锥形传动齿组、楔形带、驱动轮组成，该机器人集成电机驱动与流体液压驱动两种驱动方式，着重解决无缆型电源供给方式续航短的问题,为其完成不同作业任务要求可以搭载相应的控制、检测、定位等功能模块单元。
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公开(公告)号：CN108111810A
公开(公告)日：2018-06-01
申请号：CN201711328840.0
申请日：2017-12-13
申请人： 哈尔滨工业大学(威海) , 上海化学工业区公共管廊有限公司
IPC分类号： H04N7/18 , H04N5/232 , G03B17/56 , F16F15/04 , F16M11/12 , F16M11/18 , G01N33/00 , B62D57/02
CPC分类号： H04N7/18 , B62D57/02 , F16F15/04 , F16M11/12 , F16M11/18 , G01N33/0009 , G03B17/561 , H04N5/232
摘要： 本发明涉及管廊监控技术领域，具体地说是一种管廊监控导轨式移动管道机器人，其设有电路控制箱体，特征在于所述的电路控制箱体的下部设有与工字型导轨配合连接的导轨缓冲驱动机构、导轨夹紧机构和减震机构，电路控制箱体的上部设有监控云台机构，具有结构简单、保证人员安全，提高工作效率，避免事故发生、集有毒气体监测、管廊四周环境监控、远程遥控移动功能于一体等优点。
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公开(公告)号：CN107314191A
公开(公告)日：2017-11-03
申请号：CN201710675814.9
申请日：2017-08-09
申请人： 哈尔滨工业大学(威海)
IPC分类号： F16L55/28 , F16L55/32 , F16L101/00
CPC分类号： F16L55/28 , F16L55/32 , F16L2101/00
摘要： 本发明涉及一种基于流体和电机复合驱动的管道机器人，其特征是由筒体、皮碗机构、节流机构、隔离板、驱动机构、电机、电池、控制器、协调机构和支撑机构组成，筒体一端封闭，另一端呈开口状，皮碗机构由环形的皮碗、夹板Ⅰ和夹板Ⅱ组成，节流机构由节流板、节流弹簧和支撑板组成，本发明的有益效果一是根据管内流体对机器人的液压推动力大小，通过调节协调结构可以使得主动轮与管道内壁压紧或分离，实现采用单一流体驱动还是流体与电机相结合的复合驱动方式，使机器人具有行程远、驱动力大的优点，为搭载相应的工作模块提供了可能性；二是通过预紧协调弹簧使得主动轮与管壁压紧，使得复合驱动状态下机器人具有越障与通过弯管的能力。
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公开(公告)号：CN112664550B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202011462623.2
申请日：2020-12-14
申请人： 哈尔滨工业大学(威海)
摘要： 本发明涉及操作臂机械机构技术领域，具体地说是一种基于虹膜机构夹紧的锁定变胞球铰，其特征在于该球铰包括连杆、外罩体、内基体、钢球及锁紧单元，外罩体设为筒状，筒状外罩体的上端设有连杆活动口，筒状外罩体侧面设有竖向槽，内基体上端面中部设有球面凹槽，钢球下端置于球面凹槽内，钢球的上端设有上螺纹孔，钢球的上端与连杆通过上螺纹孔相连接，筒状外罩体和内基体之间球面外侧套有锁紧单元，锁紧单元包括转盘、复位扭簧、锁紧块和驱动线，通过驱动线带动转柄转动使转盘带动锁紧块内缩或外扩实现锁紧和释放功能，具有结构简单、径向尺寸小、释放状态可以实现3自由度自由转动、可以在任意位置锁定、提供足够负载能力、锁定平稳可靠等优点。
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公开(公告)号：CN112298507B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202011107551.X
申请日：2020-10-16
申请人： 哈尔滨工业大学(威海)
摘要： 本发明涉及管内机器人机械结构技术领域，具体地说是一种基于仿鸭脚蹼式主动转向液体环境下管内机器人，其特征在于该机器人包括仿鸭脚蹼驱动机构、主动转向铰链机构和可调支撑轮结构，仿鸭脚蹼驱动机构包括头厢壳和仿鸭脚蹼驱动组件，主动转向铰链机构设在头厢壳的端部，主动转向铰链机构包括铰链厢盖、铰链厢壳和主动转向铰链组件，所述的铰链厢盖与主动转向铰链组件相连接，可调支撑轮结构包括滑套、支撑杆、固定销、缓冲弹簧、驱动轮，利用同轴反转方式带动仿鸭脚蹼驱动组件实现划水和收桨动作，采用线改变伸缩弹簧长度实现管内机器人转向可控，并且拥有一定的适应管径变化能力，具有驱动力足、运行平稳可靠、维修方便、单循环行程大等优点。
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公开(公告)号：CN112648280A
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202011462552.6
申请日：2020-12-14
申请人： 哈尔滨工业大学(威海)
摘要： 本发明涉及操作臂机械机构设计技术领域，具体地说是一种基于钢珠自锁的锁定变胞万向节，其特征在于该万向节包括上连杆、下连杆和万向锁定组件，所述的万向锁定组件包括锁定支架、转轴、自锁弹簧、钢珠杯、钢珠、驱动线和端盖，所述的锁定支架为两个异面垂直的空心管形成的整体，空心管内部设为中部直径小两端直径大的阶梯孔，阶梯孔内设有穿过阶梯孔两端的转轴，所述的转轴两端对称的套有钢珠杯和端盖，自锁弹簧的初始状态为自锁弹簧将两侧钢珠杯压在端盖上实现锁定状态，转轴的两端分别与上连杆和下连杆固定连接，具有结构简单、径向尺寸小、释放状态可以实现2自由度自由转动、可以在任意位置锁定、提供足够负载能力、锁定平稳可靠等优点。
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公开(公告)号：CN112298507A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202011107551.X
申请日：2020-10-16
申请人： 哈尔滨工业大学(威海)
摘要： 本发明涉及管内机器人机械结构技术领域，具体地说是一种基于仿鸭脚蹼式主动转向液体环境下管内机器人，其特征在于该机器人包括仿鸭脚蹼驱动机构、主动转向铰链机构和可调支撑轮结构，仿鸭脚蹼驱动机构包括头厢壳和仿鸭脚蹼驱动组件，主动转向铰链机构设在头厢壳的端部，主动转向铰链机构包括铰链厢盖、铰链厢壳和主动转向铰链组件，所述的铰链厢盖与主动转向铰链组件相连接，可调支撑轮结构包括滑套、支撑杆、固定销、缓冲弹簧、驱动轮，利用同轴反转方式带动仿鸭脚蹼驱动组件实现划水和收桨动作，采用线改变伸缩弹簧长度实现管内机器人转向可控，并且拥有一定的适应管径变化能力，具有驱动力足、运行平稳可靠、维修方便、单循环行程大等优点。
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公开(公告)号：CN112223310A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202011073418.7
申请日：2020-10-09
申请人： 哈尔滨工业大学(威海)
摘要： 一种智能巡检消毒机器人，涉及自动化设备领域，包括一运载机构，所述运载机构包括底座，所述底座包括底座本体，所述底座本体前端设有一放置槽，在放置槽一侧设有竖直板，所述竖直板连接有水平板，所述水平板上固定连接有中心安装座，所述中心安装座中部设有中心安装槽，所述运载机构上安装有探测机构和升降机构，所述升降机构顶部设有喷洒机构。本发明安装升降机构、喷洒机构、探测机构，升降机构可使喷洒机构能够上下升降，喷洒机构可自由转向喷洒药水，探测机构可使消毒机器人避开障碍，并且能无死角消毒，智能巡检消毒机器人具有结构简单、工作效率高、避障能力强，造价便宜的优点。
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公开(公告)号：CN109827029B
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN201910307075.7
申请日：2019-04-17
申请人： 哈尔滨工业大学(威海)
IPC分类号： F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/10 , F16L101/30
摘要： 本发明涉及管道机器人机械结构设计技术领域，具体地说是一种基于可调桨叶式混合驱动管道机器人，其设有前机架、后机架、连接套，所述的前机架和后机架的外侧分别经连接套套接，特征在于所述的前机架的中部外侧设有桨叶驱动电机，驱动电机的输出轴与传动轴相连接，所述的传动轴与桨叶架相连接，所述的桨叶架上均布设有桨叶，所述的桨叶与后机架之间设有桨叶驱动装置，所述的桨叶驱动装置由固定推盘、旋转推盘、推拉杆、桨叶调节电机、桨叶调节丝杠组成，所述的连接套上均布设有至少三个管道支撑滚动组件，所述的管道支撑滚动组件由支撑杆、支撑轮架和支撑轮组成，具有结构简单、速度可调、逆流而行、可过弯等优点。
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