公开(公告)号：CN109630806A

公开(公告)日：2019-04-16

申请号：CN201910135329.1

申请日：2019-02-21

Applicant: 中国人民解放军陆军工程大学

Inventor： 韩超 ,  段纬然 ,  贾长治 ,  闫媛媛 ,  苑怀玉 ,  刘广生 ,  甘霖 ,  关珍贞 ,  李丁宇 ,  吴建南 ,  刘舰杨 ,  田鹏

IPC: F16L55/32 ,  F16L55/40 ,  F16L101/30

CPC classification number: F16L55/32 ,  F16L55/40 ,  F16L2101/30

Abstract: 本发明提供了一种可旋接、抓取及探测的管道机器人，涉及管道探测装置技术领域。可旋接、抓取及探测的管道机器人包括抓取装置和行走装置；行走装置的输出端与抓取装置的输入端连接，抓取装置的抓取端用于抓取旋接件，行走装置用于带动抓取装置在管道内行走，抓取装置与行走装置之间设有缓冲件，缓冲件用于实现对抓取装置的轴向位移的缓冲。解决了现有技术中，行走机构与抓取机构之间只是简单的机械连接，无法适应旋接件轴向移动，易造成抓取机构与旋接件脱离的技术问题。本发明的缓冲件能够实现对抓取机构相对于行走机构轴线方向的位移的缓冲。

公开(公告)号：CN109140116A

公开(公告)日：2019-01-04

申请号：CN201811296368.1

申请日：2018-11-01

Applicant: 杭州一飞冲天科技有限公司

Inventor： 马辉

IPC: F16L55/32 ,  F16L55/1645 ,  F16L55/18 ,  F16L101/30

CPC classification number: F16L55/32 ,  F16L55/1645 ,  F16L55/18 ,  F16L2101/30

Abstract: 本发明公开了轮式管道检测机器人，包括固定安装在轮式行走车体上的喷料座体以及固定安装在所述轮式行走车体上的支撑座体，所述喷料座体顶部端面内设有储料箱体，所述储料箱体顶部端面内设有储料腔，所述储料腔右侧壁连通设有L型喷料管，所述L型喷料管转动配合安装在所述喷料座体右侧端面内且末端安装有喷料机构，所述L型喷料管外周的所述喷料座体内设有空腔，所述空腔内的所述L型喷料管外周固设有从动齿轮，所述储料箱体内转动配合安装有搅拌主轴，所述搅拌主轴外周固设有多组搅料页片，所述储料纤体底端的所述喷料座体内设有传动滑腔，所述搅拌主轴伸入所述传动滑腔内且底部末端固设有从动锥齿轮。

公开(公告)号：CN109140113A

公开(公告)日：2019-01-04

申请号：CN201811124183.2

申请日：2018-09-26

Applicant: 武汉力博物探有限公司

Inventor： 杨小庆 ,  谭维奇 ,  刘根 ,  王晴 ,  李伟华

IPC: F16L55/32 ,  B62D55/075 ,  B62D55/265 ,  F16L101/30

CPC classification number: F16L55/32 ,  B62D55/075 ,  B62D55/265 ,  F16L2101/30

Abstract: 本发明提出了一种电机外置式管道爬行机器人，通过将电机设置于链条履带内，将机架与车体铰连接，机架可绕车体转动，适应不同弧面的管道表面，无需安装复杂的齿轮变速机构，运行更加稳定；设置驱动齿轮和从动齿轮，并且二者间距可根据实际需要调节，方便调节履带张紧度；设置导向机构，能适起伏不平的地面，减小行走过程中的冲击力；设置带滚轮的链条履带，对导向轮起到滚动、支撑作用，方便横向行走，较少摩擦。

公开(公告)号：CN108816979A

公开(公告)日：2018-11-16

申请号：CN201810514601.2

申请日：2018-05-25

Applicant: 浙江吉瑞建设有限公司

Inventor： 杨如如 ,  杨建威

IPC: B08B9/049 ,  B08B9/051 ,  F16L55/162 ,  F16L55/32 ,  F16L101/30 ,  F16L101/12 ,  F16L101/16 ,  F16L101/60

CPC classification number: B08B9/0497 ,  B08B9/051 ,  F16L55/162 ,  F16L55/32 ,  F16L2101/12 ,  F16L2101/16 ,  F16L2101/30 ,  F16L2101/60

Abstract: 本发明公开了一种市政管道清理设备及清理方法，包括移动平台，所述移动平台的顶部一端通过第一油缸固定连接有升降平台，所述升降平台远离移动平台的一端安装有转动电机，所述转动电机的输出端固定连接有转动块，所述转动块的外侧交替固定连接有第二油缸和第三油缸，所述第二油缸远离转动块的一端固定连接有第一安装块，所述第一安装块远离第二油缸的一侧中间位置固定连接有压力检测装置，本发明涉及管道清理设备技术领域，该市政管道清理设备及清理方法，能够适应不同的管道规格，避免由于管道的规格不同导致清理不便或清理不彻底的问题，解决了现有的市政管道清理装置管道内部缺损时无法进行有效的修补的问题。

公开(公告)号：CN108758165A

公开(公告)日：2018-11-06

申请号：CN201810775239.4

申请日：2018-07-16

Applicant: 香港中文大学(深圳)

Inventor： 叶子晴 ,  丁宁 ,  元小强 ,  张爱东 ,  郑振粮 ,  张涛 ,  周智慧 ,  高岩

IPC: F16L55/32 ,  F16L101/30

CPC classification number: F16L55/32 ,  F16L2101/30

Abstract: 本发明提供了一种转向变径管道机器人，包括变径驱动部、牵引件、第一转向部；变径驱动部设于牵引件的两端，第一转向部设于两个变径驱动部中的其中一个变径驱动部,第一转向部位于变径驱动部的远离牵引件的一端；变径驱动部设有至少两组行走机构，至少两组行走机构以变径驱动部为中心成圆周均布设置，行走机构能够靠近或远离管道内壁，行走机构能够与管道内壁接触并在管道内行走，第一转向部的远离变径驱动部的一端设有第一行走装置，当在管道转弯处时，第一行走装置与其前方的管道内壁相抵，第一转向部驱动第一行走装置往转弯方向偏转后在管道内壁行走。本发明能够适应复杂环境管道内的弯道行走，结构简单，减少了管道检测的工程量以及降低了成本。

公开(公告)号：CN108561674A

公开(公告)日：2018-09-21

申请号：CN201810232846.6

申请日：2018-03-21

Applicant: 欧阳克军

Inventor： 欧阳克军 ,  汪艳春 ,  胡瑾

IPC: F16L55/32 ,  F17D5/02 ,  F16L101/30

CPC classification number: F16L55/32 ,  F16L2101/30 ,  F17D5/02

Abstract: 本发明公开了一种气动安防装置，其结构包括电机接线端子、控制面板、驱动电机、连接支撑板、感应制动装置、后连接板、通过管道、前连接板、密封凸板、对位孔，电机接线端子电焊在驱动电机的上方并且互相垂直，控制面板水平固定在驱动电机的表面并且通过导线电连接，连接支撑板通过铆钉固定在驱动电机的下方，本发明通过设有的感应制动装置，当设备需要进行关闭不再使用时，将电机关闭，若再有气体通过设备的内部，会使设备旋转启动密封环，将设备的内部强制密封，使气体无法再通过，当无气体通过时，密封环自动复位，感应灵敏性高，安全性强，无需用电需求，抗干扰能力强，能够在任何场地下使用，适合大量推广。

公开(公告)号：CN107971999A

公开(公告)日：2018-05-01

申请号：CN201610936845.0

申请日：2016-10-24

Applicant: 湘潭宏远电子科技有限公司

Inventor： 彭欣

IPC: B25J5/00 ,  B25J11/00 ,  F16L55/32 ,  F16L101/30

CPC classification number: B25J5/00 ,  B25J11/00 ,  F16L55/32 ,  F16L2101/30

Abstract: 本发明公开了一种管道智能机器人，包括底座，所述底座上设置有贯穿其内部的前转轴和后转轴，前转轴的两端设置有前导向轮，后转轴的两端设置有后导向轮，所述前导向轮和后导向轮均为主驱动轮，所述底座的顶部设置有主控外壳，所述主控外壳的顶部设置有转盘，所述转盘的外侧套设有转盘保护壳，所述转盘保护壳的顶部设置有主管道检测仪，所述主控外壳的内部设置有转向驱动电机。本发明能对城市管道进行检测处理，在需要时，能对城市管道的淤积、堵塞的部位进行处理，大大降低了人工的劳动强度，工作效率大大提高，能对淤积、堵塞的部位进行疏通处理，同时，还能更加方便机械爪对淤积、堵塞的部位进行处理。

公开(公告)号：CN107940166A

公开(公告)日：2018-04-20

申请号：CN201711298910.2

申请日：2017-12-08

Applicant: 西安理工大学

Inventor： 郑建明 ,  杨智 ,  胡亚卿 ,  张万琦 ,  安倩楠 ,  马嘉明 ,  肖世英

IPC: F16L55/32 ,  F16L101/30

CPC classification number: F16L55/32 ,  F16L2101/30

Abstract: 本发明公开了一种带有螺旋推进装置的管道内壁缺陷图像获取机器人，包括依次通过螺旋弹簧相连的图像获取装置、动力装置和螺旋推进装置，图像获取装置包括中空的图像获取装置箱体，图像获取装置箱体顶部通过螺钉固定有LED盘，LED盘内部空槽内嵌有CCD相机，图像获取装置箱体内部安装有控制模块；动力装置包括中空的动力箱，动力箱内安装有直流减速电机，控制模块与直流减速电机控制连接；螺旋推进装置包括从上到下螺旋状分布的弹性螺旋推进架，螺旋推进架上沿螺旋方向设置有多个轴，轴上通过轴承连接有驱动轮。本发明提高了通过弯道的能力，实现了其整体通过中小直径的90°极限弯道，而不仅局限于直管道的性能。

公开(公告)号：CN107763366A

公开(公告)日：2018-03-06

申请号：CN201711239121.1

申请日：2017-11-30

Applicant: 成都净享科技有限公司

Inventor： 刘念邱 ,  陈越 ,  焦友明

IPC: F16L55/32 ,  G01N21/954 ,  F16L101/30

CPC classification number: F16L55/32 ,  F16L2101/30 ,  G01N21/954

Abstract: 本发明涉及一种便于携带的智能化管道无损检测装置，包括外壳，所述外壳的上表面固定连接有第一U形槽，第一U形槽的内壁插接有两个第一转轴，两个第一转轴的表面均固定连接有齿轮，两个齿轮之间通过履带传动连接，其中一个第一转轴的一端固定连接有第一锥齿轮，外壳的上表面固定连接有马达。该便于携带的智能化管道无损检测装置，通过马达运作，从而第一锥齿轮和第二锥齿轮联动带动第一转轴旋转，通过齿轮和履带的联动作用带动两个第一滚轮转动，从而使得检测装置在管道内自行前进或者后退，从而避免了传统的检测装置需要使用伸缩杆或推杆带动，使检测装置在管道内移动的情况，从而大大减小的装置的体积，达到了便于携带的效果。

公开(公告)号：CN107448728A

公开(公告)日：2017-12-08

申请号：CN201710656562.5

申请日：2017-08-03

Applicant: 马鞍山福来伊环保科技有限公司

Inventor： 牛心健 ,  刘鹏

IPC: F16L55/32 ,  F16L101/30

CPC classification number: F16L55/32 ,  F16L2101/30

Abstract: 本发明公开了一种对角升降式管道机器人及其爬行方法，属于机器人技术领域。该机器人包括机身和四个爬升机构，分别为左上爬升机构、右上爬升机构、左下爬升机构和右下爬升机构；爬升机构包括上连杆、上电机、下电机、下连杆、摆动杆和摆动电机；摆动杆的一端连接机身，并通过摆动电机驱动；上电机和下电机都安装在摆动杆的另一端，上电机连接上连杆的一端，下电机连接下连杆的一端；所述上连杆的另一端连接有上爬行块，下连杆的另一端连接有下爬行块。本发明机器人可根据外界不同环境要求，选择不同的爬行模式，大大提高机器人适应能力。本发明还提供该机器人的三种不同爬行方法，实现了其三种不同工作模式，以适应不用的使用环境。