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公开(公告)号：CN101386340B
公开(公告)日：2010-07-07
申请号：CN200810137410.5
申请日：2008-10-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种船体检测水下机器人。包括水下机器人主体，在水下机器人主体上安装有环境感知设备、运动感知设备和运动执行设备，所述的环境感知设备包括超声测厚仪、图像声纳、水下微光摄像机；所述的运动感知设备包括光纤罗经、深度计；所述的运动执行设备包括导管螺旋桨、三自由度云台；所有设备接入水下机器人本体耐压舱内一台PC/104计算机中；将控制程序嵌入PC/104计算机中，PC/104计算机采集环境感知设备和运动感知设备信息后和水面主控计算机进行混合数据的大数据量网络通讯、把水面主控计算机的控制指令输出给螺旋桨。
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公开(公告)号：CN106628048B
公开(公告)日：2018-04-17
申请号：CN201610915290.1
申请日：2016-10-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B45/04
Abstract: 本发明提供一种全海深智能水下机器人的激光示踪器，包括通过线缆连接的控制器耐压舱和发光设备耐压舱、光敏传感器开关模块、机械式压力传感器开关模块、红色激光器、绿色激光器、LED聚光灯、电池组、限流电阻和无线电遥控开关，绿色激光示踪器、红色激光示踪器、光敏传感器开关模块、机械式压力传感器开关模块串联后经无线电电控开关连接并联接入由LED聚光灯、限流电阻、电池组串联组成的电路中，发光设备耐压舱上设置有四个玻璃窗口，光敏传感器开关模块、红色激光器、绿色激光器、LED聚光灯分别对应一个玻璃窗口。本发明能让回收人员在较恶劣的海况快速发现AUV并协助顺利回收。
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公开(公告)号：CN105824236B
公开(公告)日：2017-10-03
申请号：CN201610130731.7
申请日：2016-03-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种水下机器人的自适应组网通信方法。根据AUV节点之间的相对距离，对于距离领航员AUV节点较远而距离其他跟随AUV较近的节点采用线性拓扑传输方式，而对于其他AUV节点采用一对多竞争拓扑传输方式。在线性拓扑传输过程中，领航员AUV和所有的跟随AUV通过广播与应答的方式实现时间同步，之后节点根据距离领航员AUV和数据传输的效果选择负责外围节点的通信或休眠，这就降低了领航AUV的能量消耗，提高了整个AUV编队组网的生存时间。而一对多竞争的自适应通信方法包含了一种四路握手传输方法，该发明可以降低传输的丢包率并提高网络的吞吐量。
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公开(公告)号：CN106477008A
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201611055918.1
申请日：2016-11-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种三体流线型自主作业水下机器人平台，涉及一种水下机器人平台，属于水下机器人领域，包括框架、流线型外壳、电池仓、控制仓、推进系统、运动感知系统、水下视觉感知系统和两个机械手，流线型外壳覆盖在框架上，电池仓安装在流线型外壳的底部，控制仓设置在框架内，所述水下视觉系统和所述运动感知系统均安装在所述流线型外壳的前端，所述推进系统安装在流线型外壳上，两个所述机械手安装在框架上。本发明是能够在非结构化环境中通过水下机器人和机械手的协调运动实现对目标的自主、稳定和高精度作业的平台。
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公开(公告)号：CN102999050B
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201210539473.X
申请日：2012-12-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种智能水下机器人避障方法，具体是一种将水下机器人运动目标、障碍物和水下机器人控制性能进行统一考虑来实现避障的方法。本发明包括以下步骤：根据作业任务和海图数据库信息进行全局路径规划；读取水下机器人运动传感器信息、避碰声纳数据信息；计算水下机器人警戒安全距离，建立水下机器人安全虚拟外壳；判断是否需要避障；判断是否达到目标，若到达目标，任务完成。本发明将水下机器人速度息的影响引入机器人避障策略中，将水下机器人局部避碰规划与控制、水动力性能相结合，制定的避障策略能够反映智能水下机器人动态避障能力，提高了水下机器人的生存能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102826210B
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201210345120.6
申请日：2012-09-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明涉及的是一种将多个智能水下机器人进行快速部署的装置。本发明包括旋转主轴、吊舱、止摆装置及加固连接器。旋转主轴可绕中心轴进行360°旋转；吊舱安装在旋转主轴的外表面，环绕排列于主轴周向，通过第一加固连接器与旋转主轴相连，控制智能水下机器人的释放；止摆装置经第二加固连接器与旋转主轴相连，控制对水下机器人的止摆幅度。本发明可实现多AUV在同一地点的快速部署或运载器在一次航程中不间断的在沿其航线的不同地点实施多AUV的部署，该装置结构紧凑，自动化程度高，可适用于有人或无人、水面及水下多种运载器载体，同时安装后对原运载器载体的外形及运动性能影响较小。
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公开(公告)号：CN103287967B
公开(公告)日：2014-12-03
申请号：CN201310169367.1
申请日：2013-05-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B66C1/14
Abstract: 本发明的目的是公开一种具有远程释放功能的释放装置，包含由吊钩主爪、吊钩提手、动连接板、吊钩动爪组成的自锁式吊钩和由定滑轮、插销、解锁绳、牵引绳组成的解锁辅助装置，实现远程释放时，只需拉动解锁绳拔出插销，再拉动牵引绳即可实现远程释放操作。其主要特点是挂钩过程便捷；装置具有自锁功能，且在插销的配合下，不会出现意外脱钩现象；能够解决远程大型物体的释放工作，特别是在较恶劣海况下的海洋作业工具的释放。
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公开(公告)号：CN103970144A
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201410121002.6
申请日：2014-03-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及的是一种自主式水下机器人的水面操控系统。本发明包括外接铱星天线插头1，外接无线电插头2，显示器4，箱盖5，上盖右槽6，总闸7，轨迹球8，箱子上盖9，光线插头10，箱体11，数字键12，控制指示灯13，复位开关14，开关15，铱星通讯模块16，光端机17，上盖右槽18，串口接头19，风扇20，水声通讯模块21，无线电控制板22，电源插座23，电源座板块24，工控机25，无线电模块26。本发明是由水声通讯获取当前水下机器人的运动姿态和位置。当水下机器人在水面工作时还可以通过无线电和铱星跟踪器来对水下机器人进行跟踪定位和发送控制指令。
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公开(公告)号：CN103899843A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201410117105.5
申请日：2014-03-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: F16L1/235
Abstract: 本发明的目的在于提供一种海底管道承载装置，包括吊装限位装置部分和承载限位装置部分；吊装限位装置部分包括吊钩、限位套环上部分、限位套环下部分、托块，限位套环上部分通过套环连接螺栓与限位套环下部分相连组成限位套环，限位套环套在两个预相连的海底管道上，吊钩固定在限位套环上部分上，托块上端安装托块连接螺栓，限位套环上部分开有螺纹孔，托块下端贴在海底管道外壁上，托块连接螺栓安装在螺纹孔里；承载限位装置部分包括横支撑架、水平导轨、斜支撑架，水平导轨下方安装横支撑架，侧方安装斜支撑架；限位套环下部分安装在水平导轨开有槽的部分上。本发明能够进行海底管道的连接和固定，特别适用于水下管道的精确布放。
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公开(公告)号：CN101661290B
公开(公告)日：2011-05-11
申请号：CN200910072924.1
申请日：2009-09-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明提供的是一种智能潜水器控制舱的全实物测试装置及测试方法。水密接插线一端与控制舱水密插头联接，另一端将串行通信信号线接入普通PC多串口卡，将模拟电压信号线、数字信号线、脉冲信号线接入多功能卡。在普通PC中启动智能潜水器水动力学计算和传感器模拟程序，通过多串口卡上的指定串口和多功能卡上的指定端口接收指令进行动力学计算后，通过多串口卡和多功能卡，发回传感器状态信息；控制舱内各个嵌入式计算机程序启动，通过水密接插线发出控制指令，接收通过水密接插线返回的传感器信息；建立控制-传感器信息反馈-再控制-再反馈的信息循环，形成完整的控制程序调试闭环，长时间考核控制水密舱内软硬件的可靠性。
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