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公开(公告)号：CN103895841B
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201410083779.8
申请日：2014-03-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种智能水下机器人用自动升降装置。包括设备安装架、内层绕线架、中层升降架、外层固定架，预升降的设备安装在设备安装架上，设备线缆在内层绕线架中盘绕穿过，设备安装架固定在中层升降架上，中层升降架通过滑道嵌在外层固定架中，中层升降架通过其上的齿条与安装在驱动电机上的齿轮相配合，驱动电机安装在外层固定架上。本发明结构简洁紧凑，能够有效处理水下机器人在运动过程中水流对设备线缆的冲击问题，适用于小型或中型设备。该装置一次工作可实现单一设备或多设备的同时升降作业。
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公开(公告)号：CN103895841A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201410083779.8
申请日：2014-03-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种智能水下机器人用自动升降装置。包括设备安装架、内层绕线架、中层升降架、外层固定架，预升降的设备安装在设备安装架上，设备线缆在内层绕线架中盘绕穿过，设备安装架固定在中层升降架上，中层升降架通过滑道嵌在外层固定架中，中层升降架通过其上的齿条与安装在驱动电机上的齿轮相配合，驱动电机安装在外层固定架上。本发明结构简洁紧凑，能够有效处理水下机器人在运动过程中水流对设备线缆的冲击问题，适用于小型或中型设备。该装置一次工作可实现单一设备或多设备的同时升降作业。
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公开(公告)号：CN103112561A
公开(公告)日：2013-05-22
申请号：CN201210439839.6
申请日：2012-11-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C7/16
Abstract: 本发明提供的是一种欠驱动AUV水下回收装置。定位槽与第一连杆连接，第一连杆的另一端穿过骨架上的定位孔与多端口连接块相连，多端口连接块在轴向上还与第二连杆连接，第二连杆的另一端接入制动器，制动器安装于骨架上，多端口连接块的每一个端口与一个第二机械臂的一端铰接，第二机械臂的另一端与一个第一机械臂的一端铰接，每个第一机械臂又通过连接件与骨架铰接，每个第一机械臂上设置有防滑手。防滑手及机械臂在骨架上以定位槽的轴线周向布置，可通过控制定位槽的轴向运动从而控制防滑手及机械臂的周向运动来实现对AUV的回收。该AUV水下回收装置结构灵活紧凑并具有一定的抗干扰能力，适用于潜艇或其他具有水下定位能力的载具上。
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公开(公告)号：CN102826210A
公开(公告)日：2012-12-19
申请号：CN201210345120.6
申请日：2012-09-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明涉及的是一种将多个智能水下机器人进行快速部署的装置。本发明包括旋转主轴、吊舱、止摆装置及加固连接器。旋转主轴可绕中心轴进行360°旋转；吊舱安装在旋转主轴的外表面，环绕排列于主轴周向，通过第一加固连接器与旋转主轴相连，控制智能水下机器人的释放；止摆装置经第二加固连接器与旋转主轴相连，控制对水下机器人的止摆幅度。本发明可实现多AUV在同一地点的快速部署或运载器在一次航程中不间断的在沿其航线的不同地点实施多AUV的部署，该装置结构紧凑，自动化程度高，可适用于有人或无人、水面及水下多种运载器载体，同时安装后对原运载器载体的外形及运动性能影响较小。
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公开(公告)号：CN105446821B
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201510766653.5
申请日：2015-11-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于改进神经网络的智能水下机器人推进器故障诊断方法。将水下机器人的推进器的控制指令分别传送给基于神经网络的水下机器人模型和水下机器人实际推进器，将基于神经网络的水下机器人模型的输出值和水下机器人实际传感器的测量值进行作差，根据残差判断推进器是否故障；构建的神经网络水下机器人模型中，在联接单元中增加了固定增益的自反馈连接，并且采用动态反向传播学习算法对基于神经网络的水下机器人模型进行学习和训练，对神经网络层间权值进行调整。本发明能够提高推进器故障诊断的效率和准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105446821A
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201510766653.5
申请日：2015-11-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: G06F11/079 , G06N3/0445
Abstract: 本发明公开了一种基于改进神经网络的智能水下机器人推进器故障诊断方法。将水下机器人的推进器的控制指令分别传送给基于神经网络的水下机器人模型和水下机器人实际推进器，将基于神经网络的水下机器人模型的输出值和水下机器人实际传感器的测量值进行作差，根据残差判断推进器是否故障；构建的神经网络水下机器人模型中，在联接单元中增加了固定增益的自反馈连接，并且采用动态反向传播学习算法对基于神经网络的水下机器人模型进行学习和训练，对神经网络层间权值进行调整。本发明能够提高推进器故障诊断的效率和准确性。
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公开(公告)号：CN103112561B
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201210439839.6
申请日：2012-11-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C7/16
Abstract: 本发明提供的是一种欠驱动AUV水下回收装置。定位槽与第一连杆连接，第一连杆的另一端穿过骨架上的定位孔与多端口连接块相连，多端口连接块在轴向上还与第二连杆连接，第二连杆的另一端接入制动器，制动器安装于骨架上，多端口连接块的每一个端口与一个第二机械臂的一端铰接，第二机械臂的另一端与一个第一机械臂的一端铰接，每个第一机械臂又通过连接件与骨架铰接，每个第一机械臂上设置有防滑手。防滑手及机械臂在骨架上以定位槽的轴线周向布置，可通过控制定位槽的轴向运动从而控制防滑手及机械臂的周向运动来实现对AUV的回收。该AUV水下回收装置结构灵活紧凑并具有一定的抗干扰能力，适用于潜艇或其他具有水下定位能力的载具上。
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公开(公告)号：CN103723613B
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201310750419.4
申请日：2013-12-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B66C1/10
Abstract: 本发明涉及一种用于吊放水下航行器的远程脱钩装置。用于在水下航行器的外场试验中配合吊车将水下航行器从岸基或者母船吊放至海面，并在岸基或者母船上完成摘钩动作，其组成包括吊环主体和脱钩机构组成，所述脱钩机构采用承重杆起吊水下航行器，并通过压缩弹簧使承重杆复位以完成脱钩动作，所述承重杆的轴向复位运动由定位销及连接于定位销的远程手闸进行控制。本发明可以实现水下航行器的远程脱钩目的，避免了人工摘钩带来的人身安全问题，而且与利用水下航行器重力的自动脱钩器不同，所述远程脱钩装置的脱钩时机由操作人员通过远程手闸进行控制，可以随时脱钩，操作简单，脱钩可靠。
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公开(公告)号：CN103723613A
公开(公告)日：2014-04-16
申请号：CN201310750419.4
申请日：2013-12-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B66C1/10
Abstract: 本发明涉及一种用于吊放水下航行器的远程脱钩装置。用于在水下航行器的外场试验中配合吊车将水下航行器从岸基或者母船吊放至海面，并在岸基或者母船上完成摘钩动作，其组成包括吊环主体和脱钩机构组成，所述脱钩机构采用承重杆起吊水下航行器，并通过压缩弹簧使承重杆复位以完成脱钩动作，所述承重杆的轴向复位运动由定位销及连接于定位销的远程手闸进行控制。本发明可以实现水下航行器的远程脱钩目的，避免了人工摘钩带来的人身安全问题，而且与利用水下航行器重力的自动脱钩器不同，所述远程脱钩装置的脱钩时机由操作人员通过远程手闸进行控制，可以随时脱钩，操作简单，脱钩可靠。
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公开(公告)号：CN102999050A
公开(公告)日：2013-03-27
申请号：CN201210539473.X
申请日：2012-12-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种智能水下机器人避障方法，具体是一种将水下机器人运动目标、障碍物和水下机器人控制性能进行统一考虑来实现避障的方法。本发明包括以下步骤：根据作业任务和海图数据库信息进行全局路径规划；读取水下机器人运动传感器信息、避碰声纳数据信息；计算水下机器人警戒安全距离，建立水下机器人安全虚拟外壳；判断是否需要避障；判断是否达到目标，若到达目标，任务完成。本发明将水下机器人速度息的影响引入机器人避障策略中，将水下机器人局部避碰规划与控制、水动力性能相结合，制定的避障策略能够反映智能水下机器人动态避障能力，提高了水下机器人的生存能力。
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