公开(公告)号：CN114840003A

公开(公告)日：2022-08-02

申请号：CN202210279687.1

申请日：2022-03-21

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐博 ,  沈浩 ,  赵玉新 ,  杨泽琼 ,  王朝阳 ,  吴磊 ,  王权达

IPC: G05D1/06

Abstract: 本发明公开了一种单领航多AUV协同定位及轨迹跟踪控制方法，步骤一：建立跟踪器运动学模型、领航器运动学模型以及两者之间距离量测的模型；步骤二：根据步骤一建立的模型通过扩展卡尔曼滤波算法对领航器状态进行估计；步骤三：根据可观测性进行协同轨迹规划，确定跟踪器理想跟踪轨迹；步骤四：根据步骤二以及步骤三中的目标状态以及跟踪轨迹，设计控制器，完成对目标的跟踪。本发明所提出的方法具有很强的鲁棒性和有效性。对不同的多个跟踪器均有很好的效果。

公开(公告)号：CN114199248A

公开(公告)日：2022-03-18

申请号：CN202111444203.6

申请日：2021-11-30

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐博 ,  矫名羽 ,  李盛新 ,  赵玉新 ,  吴磊 ,  王权达 ,  郭瑜 ,  王朝阳 ,  王连钊

IPC: G01C21/20 ,  G06N3/00 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08 ,  G06N5/04

Abstract: 本发明属于水下多航行器协同导航技术领域，具体涉及一种基于混合元启发算法优化ANFIS的AUV协同定位方法。本发明基于AQPSO‑GA方法训练的ANFIS‑AQPSO‑GA模型具有更好拟合输入输出数据的能力。训练好的ANFIS‑AQPSO‑GA模型能在实时工作环境中，对丢失量测信息进行补偿，对异常量测信息进行修正，大大降低协同导航整体估计误差，提升长航时缺少基准位置条件下的定位精度。本发明采用ANFIS‑AQPSO‑GA结构设计的预测结构对协同定位方法本身计算复杂度无明显影响，能满足实时动态条件下的计算需求，且有效提升了协同定位算法的鲁棒性和定位精度。

公开(公告)号：CN110481667A

公开(公告)日：2019-11-22

申请号：CN201910806345.9

申请日：2019-08-29

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王克义 ,  张武屹 ,  陈朝 ,  王朝阳 ,  章梓星

IPC: B62D57/02 ,  B62B15/00

Abstract: 本发明提供一种履带雪橇复合行走极地机器人，变位履带行走机构包括四条独立行走履带和履带摇臂支架，行走履带包括履带、驱动轮、支撑轮和引导轮，履带围绕驱动轮、支撑轮和引导轮，驱动轮的转动是采用空心轴连接减速器轴，履带摇臂支架的转动是采用位于空心轴内部的实心轴的转动，通过控制前导轮轴与摇臂轴的锁死实现不同的履带前进运动方式；风帆雪橇机构包括机器人机身顶部的风帆和底部的自由升降的雪橇，顶部的风帆可以由减速电机实现风帆的升起和降落，底部的雪橇可以从车身底部弹出并调整雪橇的角度，进而调节机器人的俯仰程度，达到在倾斜路面行驶时使得车身依然能够保持水平，从而保证车身内部的仪器能够正常运行的目的。

公开(公告)号：CN108703865A

公开(公告)日：2018-10-26

申请号：CN201810510964.9

申请日：2018-05-25

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王克义 ,  王朝阳 ,  赵文艳 ,  陈佳凡 ,  秦跃舟

IPC: A61H1/02

CPC classification number: A61H1/0266 ,  A61H2201/1207 ,  A61H2201/14 ,  A61H2201/164 ,  A61H2205/12

Abstract: 本发明提供一种绳索驱动踝关节康复机器人，包括定平台和动平台。其中定平台起框架支撑作用，4个绳索驱动电动机和旋转驱动电动机固定于其上，可绕垂直轴旋转的绳索过轮保证了绳索方向的随意性；动平台是受刚性约束的绳索牵引平台，具有4个自由度，自由度输出类型为3R1T，其中绳索驱动实现绕矢状轴、冠状轴转动，旋转驱动实现绕垂直轴转动，三个回转副共点，等效出了一个球面副，同时通过滑块导轨实现了移动副的功能。在动平台上脚踏板处引入一个了位置调节装置，用于调整训练者脚掌高度，使机器人等效球面副回转中心与训练者踝关节转动中心相重合，保证运动一致性，避免由于两者不匹配导致的二次伤害。

公开(公告)号：CN202241268U

公开(公告)日：2012-05-30

申请号：CN201120340957.2

申请日：2011-09-13

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 艾山 ,  王启明 ,  彭晋 ,  王海峰 ,  张群 ,  王朝阳 ,  魏金旺 ,  刘少智

IPC: B25J5/00 ,  B25J19/00

Abstract: 本实用新型的目的在于提供基于全向运动平台的运输安防机器人，主动轮和从动轮安装在底盘下方，主动轮上安装第一驱动电机，固定底座安装在底盘上，手臂底座安装在固定底座上，固定底座里安装第一减速电机，第一减速电机连接手臂底座，大臂板安装在手臂底座上，大臂板通过肩部转轴和肩部后盖连接小臂壳体，肩部转轴处安装肩关节减速电机，肩部后盖里安装第二减速电机，第二减速电机连接小臂壳体，小臂壳体里安装直线电机，所述的直线电机连接伸缩小臂，手爪通过手爪底座连接伸缩小臂，肩部后盖上安装微型摄像头。本实用新型具有能全向运动的运动平台，很好的适应了仓储空间情况复杂，工作空间狭小，地面状况复杂等情况，能灵活的进行货物的储运。