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公开(公告)号：CN102930139A
公开(公告)日：2013-02-13
申请号：CN201210377346.4
申请日：2012-10-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F19/00
Abstract: 本发明的目的在于提供一种扶正船舶的最优抗沉方案寻求方法，采用如下步骤：选用船舶的横倾角、纵倾角、最小干舷高、最大静稳性臂、最小动稳性臂、衡稳心高6个指标作为决策的目标；分别采用TOPSIS法、简单线性加权法、线性分配法三种评估方法对6个指标进行效果评估，得到三中评估方法的数值量化值O1、O2、O3；通过比较三种方案的数值量化大小来得出扶正舰船的最优抗沉方案OP，即OP＝max(O1,O2,O3)。本发明采用数学计算方法评估每个抗沉方案效果，并对方案效果采用数值量化方法，最后采用方案效果量化数值排序方法确定最优方案，提高了船舶的稳定性。
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公开(公告)号：CN102930136A
公开(公告)日：2013-02-13
申请号：CN201210375603.0
申请日：2012-10-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F19/00
Abstract: 本发明的目的在于提供一种舱室火灾发展区域评估方法，将密闭的单舱室划分为两层：上层为热烟气层，下层为冷空气层；假设各层之间的能量和质量只通过羽流进行传递，且密闭舱室不存在同外界的热量交换，烟气和空气是分子量相同的理想气体，从而得到单室火灾烟气层的高度随时间的变化关系和上层烟气层温度随时间的变化关系。本发明的计算量低，能够满足系统对计算速度的需求，同时该评估方法能够预测舰船火灾的主要特征。
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公开(公告)号：CN102073209A
公开(公告)日：2011-05-25
申请号：CN201010591598.8
申请日：2010-12-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种单摄像机立体图像拍摄装置。包括支架、一台中型或大型摄影摄像机以及两个反光镜；摄影摄像机固定安装在支架底部，两个反光镜安装于摄影摄像机的镜头前的支架上。本单摄像机立体图像拍摄装置通过在支架上设置一台中型或大型摄影摄像机以及反光镜，实现对景物正面及两侧的拍摄。仅采用一个摄像机，再通过反光镜，最终获得景物的正面及两侧信息。具有结构简单、使用方便、精度较高、支架非结构性形变对测量结果无影响的优点。可用于立体图像的拍摄。
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公开(公告)号：CN101123691A
公开(公告)日：2008-02-13
申请号：CN200710072557.6
申请日：2007-07-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种高分辨全景视觉系统图像亮度自适应调整方法。(1)把相机的终端虚拟成普通的串口，由于COM1、COM2为保留的串口，为了避免发生冲突，我们把相机的终端虚拟成COM3；(2)对虚拟串口进行初始化；(3)利用亮度查询函数，计算图像的亮度阈值；(4)判断亮度是否在60－75的亮度阈值范围内，如果不是则执行亮度自适应调整函数。本发明改变相机曝光时间的方式是通过利用相机虚拟串口的功能同时结合图像处理的方法在程序中使相机的曝光时间根据需要自动调整来实现的。使配合手动光圈镜头使用的高分辨率CCD相机能够自适应自然亮度的变化，并且响应时间小于3秒，图像自适应调整成功率达到100％。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110490912B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN201910644189.0
申请日：2019-07-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于计算机视觉与图像处理、三维测量技术领域，具体涉及一种基于局部灰度顺序模型描述符的3D‑RGB点云配准方法。包括：第一步计算两个点云中每个点的四邻域灰度平均值；第二步将关键点的邻近点按灰度值大小分为6部分，最后将6部分各自的特征向量串联构成关键点特征描述子；第三步根据最邻近比值法和欧式距离阈值构建源点云与目标点云的点对点互对应关系，再利用随机采样一致性和颜色一致性去除错误的对应关系；第四步利用对应关系求解源点云与目标点云之间的转换矩阵，并对源点云进行空间变换，完成点云的配准。本发明能够有效的降低由于几何信息不明显和光强变化对点云配准的影响，拥有更大的适用范围，提高了三维点云配准的精度和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN109887015A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910176356.3
申请日：2019-03-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T7/33
Abstract: 本发明属于计算机视觉技术领域，具体涉及一种基于局部曲面特征直方图的点云自动配准方法。包括对源点云进行循环体素滤波，将源点云降采样到指定点数，根据所得体素大小，对目标点云进行体素滤波；进行关键点查找与特征描述，本发明提出了基于预关键点邻域曲率均值最大的关键点查找，检测点云曲率大于0.02的点，将其作为预关键点，计算其邻域点的曲率均值，将局部曲面曲率均值最大的点归为关键点；根据关键点邻域内点云重心与邻域内各点的法线和距离的关系来计算局部曲面直方图的特征描述子；计算源点云特征描述子与目标点云特征描述子的互对应关系，根据随机采样一致性去除错误对应关系，并根据SVD估算最佳坐标变换矩阵。应用前景广泛。
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公开(公告)号：CN106124062A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610423394.0
申请日：2016-06-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01J5/06
CPC classification number: G01J5/06 , G01J2005/0048 , G01J2005/0077 , G01J2005/067
Abstract: 一种基于历史数据的红外测温自动补偿方法，本发明属于图像处理领域。具体涉及一种通过红外热像仪测量不同距离的温度，建立专家库和神经网络系统，得到相对标准的数据库，对测量点的温度进行校正的基于历史数据的红外测温自动补偿方法。本发明包括：(1)红外热像仪全视域范围内,固定黑体的温度，改变黑体与红外热像仪的距离，采集黑体的测量温度并记录；(2)将所得数据进行拟合，得到连续直线，将不同黑体温度下拟合得到的直线放在一起，得到相对标准的数据库；(3)若已知某测试点与红外热像仪的距离和测量温度，根据数据库查询得到真实温度。本发明可以消除由于外界因素造成的误差，提高红外热像仪测温的准确性。
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公开(公告)号：CN101244561A
公开(公告)日：2008-08-20
申请号：CN200810064148.6
申请日：2008-03-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种蒸汽发生器检修机械臂安装过程运动学逆解方法。其中的α、β、γ定义如下：初始时脚坐标系与世界坐标系姿态相同，然后脚坐标系绕自身y轴转α角，再绕自身x轴转β角，最后再绕自身y轴转γ角，得到最终的脚坐标系姿态。各关节点的位置分别为：B点为机械臂的术端点，C、D、E、F、G、H分别为第六关节至第一关节点，I为脚趾术端点，首先求出机械臂各个关节点的坐标，通过安装过程的正解解算出B，C，D的坐标；由I点的坐标和姿态角α，β，γ得出向量，然后可推出H点的坐标；求取F点坐标；其次求取各个关节的转角θi(i＝1，2，3，4，5，6)。本发明的方法避免了建立机械臂的运动学方程，大大减少了计算量，提高了运算的速度，而且能够求得全部解。
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公开(公告)号：CN201917757U
公开(公告)日：2011-08-03
申请号：CN201020663906.9
申请日：2010-12-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本实用新型提供的是一种单摄像机立体图像拍摄装置。包括支架、一台中型或大型摄影摄像机以及两个反光镜；摄影摄像机固定安装在支架底部，两个反光镜安装于摄影摄像机的镜头前的支架上。本单摄像机立体图像拍摄装置通过在支架上设置一台中型或大型摄影摄像机以及反光镜，实现对景物正面及两侧的拍摄。仅采用一个摄像机，再通过反光镜，最终获得景物的正面及两侧信息。具有结构简单、使用方便、精度较高、支架非结构性形变对测量结果无影响的优点。可用于立体图像的拍摄。
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