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公开(公告)号：CN117742147A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311746891.0
申请日：2023-12-19
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明提供了一种基于强化学习的舰载机自动着舰智能制导方法及系统，属于飞行控制领域。确定制导律的飞行状态输入量与指令输出量，建立基于强化学习的制导算法的状态空间与动作空间；设计基于强化学习的制导算法的奖励函数；设计强化学习的制导律框架，设置TD3强化学习算法的超参数并对神经网络训练，设置训练次数，保存最终训练完成的神经网络的参数；检验该制导律下舰载机着舰精度是否满足要求，不满足时重新设置新的奖励函数后，重新训练直至满足要求。考虑了舰载机当前飞行高度与理想下滑道高度的偏差以及姿态角和空速飞行状态与理想值的偏差，对舰尾流的抑制效果更强，提高了舰载机的着舰精度；避免了PID控制参数复杂的调参工作。
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公开(公告)号：CN111915677B
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202010649201.X
申请日：2020-07-08
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明提供一种基于三维点云特征的船舶位姿估计方法，首先通过从6个方向获取目标船的三维点云数据，采用拼接方式获得目标船的完整点云库。构建目标船的点云模板库。计算待配准目标船舶点云的ISS3D特征点及其特征直方图，得到模板点云库中的特征点与待配准点云库中的对应特征点重合的初始坐标变换矩阵，实现点云在全局范围内的快速粗配准。采用ICP点云配准算法，在上步粗配准的基础上进行点云的精准配准，获得实现点云精准配准的坐标变换矩阵。最后利用精准坐标变换矩阵与点云模板库中船舶的初始位姿信息，完成对目标船进行六自由度的位姿估计。本发明提出基于点云特征的船舶位姿估计算法实验，通过实验数据对比，验证本发明的有效性。
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公开(公告)号：CN113704678A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202110886408.3
申请日：2021-08-03
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明提出了一种基于满秩分解的遗忘因子最小二乘模型参数辨识方法,使得欠激励数据对降维后的辨识模型重新满足激励条件，以保证跟踪时变参数和扰动时辨识结果的收敛性。通过设置死区确定降维的方式，同时削弱扰动在辨识过程的影响。将图二所示长时间欠激励,海洋环境干扰工况下实船数据用于航向模型参数辨识，对比FFLS和FRDLS算法辨识船舶操纵模型参数的辨识结果曲线和航向角速度预报误差曲线，可以发现满秩分解最小二乘法能有效抑制数据欠激励和存在海洋环境扰动时参数辨识过程中的漂移和发散问题，并提高参数辨识的精度，同时具有计算量小，实时性强，简单易实现的优点。
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公开(公告)号：CN108789404B
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN201810510980.8
申请日：2018-05-25
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明提供一种基于视觉的串联机器人运动学参数标定方法，将相机光轴作为虚拟直线约束，建立基于直线约束的运动学误差模型；在机器人末端固定的标定板上选择一个固定点作为特征点，使用基于图像的视觉控制方法控制机械臂运动，使特征点到达相机的光轴上；根据机器人的关节角数据，使用正运动学计算特征点的名义位置，计算对齐误差矩阵；通过迭代最小二乘算法估计运动学参数误差，根据名义的运动学参数计算实际的运动学参数。本发明利用相机的光轴作为虚拟约束，仅使用机器人的关节角数据即可完成标定，成本低、易操作，不需要昂贵的高精度测量设备，对串联机器人标定具有通用性，可广泛应用于工业、空间、水下环境中提高机械臂的绝对定位精度。
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公开(公告)号：CN112550592A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011313630.6
申请日：2020-11-20
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明属于船舶能耗预测技术领域，具体涉及一种基于数据驱动的船舶能耗预测方法。本发明包括获取船舶的期望航线、出发时间及海况信息；构建离线基础模型，包括船舶对水稳态航速模型、发动机功率模型和发动机油耗模型；对船舶对水稳态航速模型和发动机功率模型的离散网格矩阵进行高维线性插值；对发动机油耗模型的离散网格矩阵进行一维线性插值；实时推演船舶能耗模型。本发明以一套数据矩阵作为支持，实现船舶长航路的能耗快速计算，该方法中的数据矩阵可通过多种方式获得，并方便快速替换。本发明不影响原有的船舶动力学仿真模型的思路，在实际仿真验证评估系统中与动力学仿真模式并存，各自负责不同类型的仿真计算。
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公开(公告)号：CN110969624A
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201911082345.5
申请日：2019-11-07
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明公开了一种激光雷达三维点云分割方法，首先提取激光雷达采集的原始三维点云数据，然后对原始点云预处理，包括对原始点云数据的去噪、简化以及坐标变换，构建三维笛卡尔坐标系下的基础点云数据，并将三维数据用二维数组形式存储，再采用变邻域分散搜索策略，动态调整区域生长法围绕种子的邻域范围和搜寻匹配范围的分辨率，开展点云初步分割工作，在此基础上设计点云分割包络扩散策略，对点云分割集合的周围进一步搜索，实现多集合的融合，进而得到点云分割的集合，最后设计一种点云分割结果的可视化功能，用于查看点云分割效果。本发明有效提高了分割速率，有效抑制过分割情况，保持各目标的整体性，且便于观察分割目标扫描结果。
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公开(公告)号：CN108789404A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810510980.8
申请日：2018-05-25
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1697 , B25J9/1605
摘要： 本发明提供一种基于视觉的串联机器人运动学参数标定方法，将相机光轴作为虚拟直线约束，建立基于直线约束的运动学误差模型；在机器人末端固定的标定板上选择一个固定点作为特征点，使用基于图像的视觉控制方法控制机械臂运动，使特征点到达相机的光轴上；根据机器人的关节角数据，使用正运动学计算特征点的名义位置，计算对齐误差矩阵；通过迭代最小二乘算法估计运动学参数误差，根据名义的运动学参数计算实际的运动学参数。本发明利用相机的光轴作为虚拟约束，仅使用机器人的关节角数据即可完成标定，成本低、易操作，不需要昂贵的高精度测量设备，对串联机器人标定具有通用性，可广泛应用于工业、空间、水下环境中提高机械臂的绝对定位精度。
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公开(公告)号：CN105046694B
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201510381926.4
申请日：2015-07-02
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G06T7/30
摘要： 本发明公开了一种基于曲面拟合系数特征的点云快速配准方法。比较不同大小邻域的曲率均值差异，选取差异值超过所设阈值的点作为关键点，并自适应的根据该差异值选择关键点候选点。关键点处取多个邻域进行曲面拟合再把曲面系数作为该点的特征描述子。通过比较关键点特征描述子间距离选取距离最小的关键点对作为初始对应关系。通过初始对应关系得到的变换矩阵调整对应关系的位姿，使其基本重合，设定距离阈值去除距离大于阈值的对应关系。接着用聚类方法使对应关系分布均匀,计算优化后的对应关系的协方差矩阵，再对其进行奇异值分解得到最终变换矩阵。本发明具有配准快速、精度高和抗噪能力好的优点。
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公开(公告)号：CN105469390B
公开(公告)日：2018-04-27
申请号：CN201510789823.1
申请日：2015-11-17
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明属于全景可见光图像处理领域，具体涉及一种基于改进Seam Carving的全景海天线提取方法。本发明包括：(1)获取全景海域图像的视觉显著图；(2)动态阈值法提取显著区域；(4)搜索最高能量线；(5)筛选海天线上的拟合点；(6)最小二乘法拟合全景海天线。本发明通过构造新的能量函数和设定海天线上点的筛选条件使其成功应用于全景海天线检测，能够在不同海况和天气条件下实现复杂海天背景下全景可见光图像中圆形海天线的准确提取。
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公开(公告)号：CN105965952B
公开(公告)日：2018-04-17
申请号：CN201610421402.8
申请日：2016-06-12
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明涉及一种应用于含能材料退模工序的专用25吨压力机系统。一种专用25吨压力机系统，包括机械系统和电气系统，机械系统连接方式是油泵电机与单向阀相连接然后链接电磁溢流阀、回流阀流回油箱，将电液伺服阀安装在溢流阀与单向阀中间，连接到油缸的一腔，将两根油管连接到液压缸的活塞端与杆端，在液压缸内部安装用于测量冲头位置的磁滞式位置传感器，在两根油管上安装压力传感器用以测量冲头压力，将油管通过支架固定在工作台上。本发明可以实现压机冲头全行程为700mm，并且冲头压力可以在25吨以内自由调节。实现冲头运动速度与实时位置的反馈控制。
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