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公开(公告)号：CN101853511B
公开(公告)日：2012-07-11
申请号：CN201010172896.3
申请日：2010-05-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及计算机视觉和模式识别技术领域，提出了一种抗遮挡目标轨迹预测跟踪方法。本发明包括选定目标，Kalman参数初始化，计算量化直方图；读取图像，计算跟踪窗口的位置和大小，校正目标的中心位置，设置下一帧图像搜索窗口中心位置；轨迹预报程序进行目标位置预报；求遮挡因子；根据被遮挡情况选择Kalman滤波器工作或转换为基于最小二乘支持向量机的轨迹预报：预报过程中若超过已定帧数仍未发现目标则认定跟踪失败；若发现目标，继续启用MeanShif目标跟踪算法和Kalman滤波器进行跟踪等。该方法能准确跟踪经过大面积遮挡后重新出现的目标，具有良好的实时性和抗干扰能力。
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公开(公告)号：CN102183889A
公开(公告)日：2011-09-14
申请号：CN201110052298.7
申请日：2011-03-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供的是一种泵桨混合推进船舶航向鲁棒智能协调控制方法。设定指令航向，航向检测装置采集船舶实际航向的航向角、航向角速度、横荡位移和横荡速度信息，反馈到鲁棒控制器，鲁棒控制器采用H2/H∞控制算法，结合控制系统性能评价指标，计算出航向控制所需要的航向艏摇力矩，泵桨混合智能决策系统采用自适应遗传算法，计算得到舵角和喷口转角值，并将舵角和喷口转角值分别送入舵机伺服系统和喷口转角伺服系统，船舶在舵和喷水推进器的组合控制下，把航向改变到指令航向，实现对泵桨混合推进船舶的航向控制。本发明采用鲁棒控制技术增强了控制系统鲁棒性且工程应用方便；改善了基本遗传算法的早熟问题和进化缓慢问题，降低驱动系统能耗。
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公开(公告)号：CN115062756B
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202210523350.0
申请日：2022-05-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F18/20 , B63B39/00 , G06N3/0442 , G06N3/0464 , G06N3/045 , G06N3/09
Abstract: 本发明公开了一种船舶纵摇预测方法，读取船舶运动数据并转化为监督学习数据，所述监督学习数据包括样本数据和标签；搭建基于通道注意力机制的Bi‑ConvLSTM网络，包括两层双向ConvLSTM循环网络、CNN网络、通道注意力机制和全连接层；采用梯度下降的方法训练网络，训练参数包括迭代次数epoch、批次大小batch_size，模型训练采用反向传播更新模型参数，保存迭代次数最大时的模型参数，并记录到训练时的MSE；将待预测的船舶运动数据输入训练好的所述基于通道注意力机制的Bi‑ConvLSTM网络，得到船舶纵摇预测结果。本发明所提出的网络模型预测精度和性能更好，且训练收敛速度更快。
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公开(公告)号：CN112948969A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110226036.1
申请日：2021-03-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/15 , G06F30/27 , G06F119/14
Abstract: 本发明一种基于LSTMC混合网络的船舶横摇预测方法，使用Pandas读取数据集数据并进行数据的预处理，将大地风速、船舶姿态角及其角速度数据传入网络进行训练；搭建LSTMC混合网络；训练LSTMC混合网络；用Keras高层接口Keras.Model.fit()方法进行模型的训练，设置保存评价指标MSE、MAPE最优的一次模型参数；把新的船舶姿态数据传入到训练好的混合网络中去，得到预测的船舶姿态数据。本发明能够快速准确地完成对船舶横摇的预测，相比其他单一的神经网络模型，不仅能够提取时间特征，而且能够提取空间特征，提高预测精度。
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公开(公告)号：CN105185218B
公开(公告)日：2017-10-03
申请号：CN201510608145.4
申请日：2015-09-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G09B25/02
Abstract: 本发明提供的是一种摆臂式船舵/翼舵传动仿真装置。其组成包括直线步进电机、固定板、联结杆、摆臂、转壁、连杆板、固定座、主舵轴、翼舵轴、联动摆臂、从动摆臂、主舵、翼舵等部件。本发明实现船舶航行时舵/翼舵的仿真运动，此外本发明使用步进电机作为伺服机构，从而大大改善其仿真精度。本发明能实现舵/翼舵的单独控制，此外还具有能耗低、可靠性高和提高了船舶航行姿态可视化便于进一步学习和研究的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104052123B
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201410290795.4
申请日：2014-06-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H02J7/00
Abstract: 本发明公开了一种超级电容串联均压电路。包括：包括全桥逆变器、电压乘法器和变压器，全桥逆变器的输入和电压乘法器的输出相连接，全桥逆变器包括第一～第四全控型器件，四个电容、四个二极管，第一～第四全控型器件构成四个桥臂，每个全控型器件分别并联一个二极管和一个电容，第一全控型器件的源极与第五电容的1端相连，第五电容的2端串联一个第一电感后与变压器1端相连，变压器2端与第四全控型器件的漏极相连，变压器1端和2端之间并联一个第二电感，变压器3端和4端与电压乘法器相连。全控型器件为N沟道PMOSFET或IGBT。全桥逆变器采用移相全桥控制方式，本发明具有结构简单、低损耗的优点。
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公开(公告)号：CN104052123A
公开(公告)日：2014-09-17
申请号：CN201410290795.4
申请日：2014-06-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H02J7/00
Abstract: 本发明公开了一种超级电容串联均压电路。包括：包括全桥逆变器、电压乘法器和变压器，全桥逆变器的输入和电压乘法器的输出相连接，全桥逆变器包括第一～第四全控型器件，四个电容、四个二极管，第一～第四全控型器件构成四个桥臂，每个全控型器件分别并联一个二极管和一个电容，第一全控型器件的源极与第五电容的1端相连，第五电容的2端串联一个第一电感后与变压器1端相连，变压器2端与第四全控型器件的漏极相连，变压器1端和2端之间并联一个第二电感，变压器3端和4端与电压乘法器相连。全控型器件为N沟道PMOSFET或IGBT。全桥逆变器采用移相全桥控制方式，本发明具有结构简单、低损耗的优点。
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公开(公告)号：CN102183957B
公开(公告)日：2013-03-20
申请号：CN201110052297.2
申请日：2011-03-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种船舶航向变论域模糊与最小二乘支持向量机复合控制方法。设定期望航向角，实际航向角的反馈值与设定期望航向角形成航向角偏差，求取航向角偏差的变化率；调整航向角偏差及偏差变化率的输入论域，产生新的航向角偏差和航向角偏差变化率并送入变论域模糊控制作为两个输入变量，经模糊规则得到航向控制所要求的控制规律，输出舵角指令信号送入舵机伺服进行操舵；由实际系统的输出经中间存储而获得航向角、舵角、转艏角速率时间序列作为输入向量训练最小二乘支持向量机的网络结构，动态辨识船舶航向运动逆模型产生前馈补偿控制信号；船舶航向变论域模糊-最小二乘支持向量机复合控制，使船舶的航向按指令航向精度跟踪给定期望航向。
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公开(公告)号：CN102426418A
公开(公告)日：2012-04-25
申请号：CN201110292687.7
申请日：2011-09-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供的是一种潜器全方位推进器单通道电液位置伺服控制方法。主要包括模型辨识、控制参数优化、位置偏差检测环节；当潜器处于某一海况下，通过辨识得出潜器全方位推进器运动的数学模型，并在所述模型的基础上进行遗传算法优化PID参数的操作，将优化所得的参数赋给实际的潜器全方位推进器控制系统，潜器在所述优化所得的参数下进行姿态调整或动作；在调整过程中，不断检测螺距角偏差的数据统计值，若海情发生变化，潜器运动方程的参数随之改变，当潜器运动方程的参数值超出设定范围时，重新辨识模型并再次优化PID参数。该方法对于海情的变化具有较好的自适应功能，节约系统能耗。简单、易于实现，具有工程应用价值。
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公开(公告)号：CN102364501A
公开(公告)日：2012-02-29
申请号：CN201110269894.0
申请日：2011-09-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06N3/08
Abstract: 本发明的目的在于提供一种石油管道PSO-BP神经网络二维缺陷重现方法，该方法是将实际测量到的管道漏磁数据和管道缺陷数据，作为缺陷重构的实验数据。将漏磁信号作为输入，缺陷轮廓作为输出，设置粒子初始参数，随机初始化粒子的初始位置和初始速度，计算粒子适应度函数值F，并确定每个粒子历史最优值pbest与整个粒子群的全局最优值gbest，更新粒子的位置和速度，判断是否达到最大迭代次数或预设的精度，若满足条件则输出神经网络的权值和阈值；否则重新比较。利用经粒子群算法优化权值和阈值后的神经网络，用于管道二维缺陷重现，重现管道缺陷轮廓。本发明可有效地解决BP算法易陷入局部极小值的缺点，提高收敛精度，从而实现了对管道缺陷的精确重现。
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