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公开(公告)号：CN118753071A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202411082497.6
申请日：2024-08-08
申请人： 江苏习胜集团有限公司 , 江苏怡电能源有限公司
IPC分类号： B60L53/302 , B60L53/35 , B60P3/00
摘要： 本发明提供了一种应用于移动充电车的液冷系统，涉及移动充电车技术领域，包括充电车厢和电池箱，充电车厢内设置冷却箱体，冷却箱体内设置挡板，挡板将冷却箱体分隔为冷却腔及循环腔，冷却腔内设置冷却液，多个电池箱安装在安装架上，安装架浸没在冷却液内，循环腔内设置冷却板，冷却板下方设置制冷机组，制冷机组输入端通过进液管与冷却板上方连通，制冷机组输出端通过出液管与冷却腔底部连通。本发明中，通过制冷机组能够对冷却液制冷，并使冷却液在冷却箱体内循环流动，冷却液流经电池箱时能够带走电池箱的热量，以液冷方式代替传统的风冷散热，提高了冷却效率，有效提高电池布设密度，提高移动充电车的储能能力。
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公开(公告)号：CN115999578A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202111227522.1
申请日：2021-10-21
申请人： 中国石油化工股份有限公司 , 中国石化催化剂有限公司
IPC分类号： B01J23/889 , B01J37/08 , B01J37/16 , B01D53/86 , B01D53/56
摘要： 本发明涉及催化剂制备领域，公开了一种原位脱除NOx的催化剂的制备方法及其应用。该方法包括：在还原性物质的存在下，将浸渍有金属硝酸盐的催化剂载体进行焙烧的步骤，其中，所述金属硝酸盐含有铬、锰、铁、钴、镍、铜、铈、铑、钯、银和铂的硝酸盐中的一种或多种。该方法经济、高效，在催化剂焙烧过程即可原位脱除NOx，从而减轻后续尾气脱硝过程的难度、减小后续处理装置的规模和运行成本。
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公开(公告)号：CN117088234A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202311136308.4
申请日：2023-09-05
申请人： 深圳赤湾胜宝旺工程有限公司
IPC分类号： B66C1/12
摘要： 本发明涉及起重索具无磨损连接方法，包括以下步骤：在圆管结构主体的起吊位置的下侧表面处设置挡绳柱组件；将索具的中部绕过挡绳柱组件后，使得索具的两端向上；缓慢拉紧索具的两端并适当微调，使索具贴紧圆管结构主体且索具的两端等高，索具两端所构成的平面与圆管结构主体的中心轴所在平面存在间距；将索具的两端直接或通过延长索具间接连接到起重机钩头上；本发明为起重索具与结构的连接提供了一种全新方法，相比于已有方法，本发明将结构翻转伴随的索具与结构相对滑动转化为离合运动，从根本上避免了索具与结构的相对滑动及其带来的索具与结构的损伤，杜绝了冲击载荷及其带来的作业安全风险。
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公开(公告)号：CN116483071A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310208062.0
申请日：2023-02-28
申请人： 浙江国自机器人技术股份有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种多智能体运动时序控制方法。为了克服所有智能体精确的时间同步，每个智能体严格按照顺序运动的方式实现成本非常高，且执行起来非常困难的问题；本发明包括以下步骤：S1：获取智能体群体路径规划的场景以及所有智能体在场景中的实时运动路径；S2：根据运动路径获得运动路径的交汇点，求解每个智能体通过运动路径的交汇点的时间；S3：更新运动路径，根据各智能体通过运动路径的交汇点的时间先后分配智能体的路权；S4：每间隔额定时间步骤S3重新分配各智能体的路权，直至所有智能体完成运动路径。通过计算智能体通过交叉路的顺序控制路权，达到控制智能体运动时序的目的，实现成本低。
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公开(公告)号：CN106548247B
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN201610878432.1
申请日：2016-10-08
申请人： 浙江国自机器人技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种移动机器人系统的交通管制方法，包括：步骤一，定义移动机器人的物理尺寸和运行路线上的点的位置；步骤二，针对所述运行路线上的每一个点，结合所述移动机器人的物理尺寸，获得该点上移动机器人的轮廓信息，进而获得整条运行路线的移动机器人的轮廓信息；步骤三，针对第一路线，计算第一路线和第二路线的移动机器人的轮廓是否相交，如果相交，则所述第一路线和所述第二路线互斥；步骤四，计算第一路线与所有其它路线的移动机器人的轮廓是否相交，进而得到所有路线的互斥集合。本发明的方法实现了路线间互斥集合完全自动化，配置结果不易出现死锁，解决了人工配置互斥集合容易出错、工作量大的问题。
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公开(公告)号：CN113063548A
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202110541961.3
申请日：2021-05-18
申请人： 广州市嘉特斯机电制造有限公司
发明人： 郑洪波
IPC分类号： G01M3/02
摘要： 一种缸体试漏机，包括机架、滑台、设在滑台上并可在在滑台上移动的托架、纵向封堵装置以及侧向封堵装置；机架包括底座和安装架，侧向封堵装置设置在安装架上，侧向封堵装置包括前封堵机构、后支撑机构、左封堵机构以及右封堵机构，前封堵机构、后支撑机构、左封堵机构以及右封堵机构之间形成封堵区；所说纵向封堵装置包括举升封堵机构和顶部封堵机构，顶部封堵机构位于封堵区的上方，举升封堵机构安装在底座上且位于封堵区的下方，滑台设置在底座上且滑台的一端延伸到封堵区的下方，举升封堵机构包括下封堵板，托架对应举升下封堵板设置有避空位。采用上述技术方案，能够对缸体进行有效的密封，提高试验结果的准确性和一致性。
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公开(公告)号：CN109230475B
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN201810759551.4
申请日：2018-07-11
申请人： 浙江国自机器人技术股份有限公司
IPC分类号： B65G47/90
摘要： 本申请涉及一种托盘偏差校正方法以及装置。所述方法包括：控制抓取机构拿取托盘；获取抓取机构与托盘之间的偏差量；其中偏差量包括：X轴偏差、Y轴偏差以及角度偏差；根据所述偏差量调整可移动设备的移动距离和/或抓取机构伸缩距离和/或抓取机构旋转角度以校正抓取机构和托盘之间的偏差。上述方法能够校正可移动设备将托盘放置在货架上时放置位置的偏差，进一步的保证整个系统托盘移动的准确性。
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公开(公告)号：CN106391626B
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201611025164.5
申请日：2016-11-17
申请人： 浙江国自机器人技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种光伏板清洗机的补水方法，适用于补水车，包括：接收至少一个所述光伏板清洗机的补水指令，所述补水指令携带补水位置信息；根据所述补水位置信息和预设行驶路径，行驶至所述补水位置信息所指向的所述光伏板清洗机进行补水。发明还公开了一种补水车。补水车给光伏板清洗机补水的路径规划较为合理，缩短补水车的行驶路程，低耗能，该补水车具有自动补水能力，全自动完成光伏矩阵、多套光伏板清洗机的补水任务，实现了无人化操作，降低了人力投入，节省了清洗成本。
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公开(公告)号：CN106391538B
公开(公告)日：2020-03-17
申请号：CN201611025354.7
申请日：2016-11-17
申请人： 浙江国自机器人技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种光伏组件清洗装置，包括板上清洗机，其特征在于，还包括可以将板上清洗机吊起的搬运器和用于带动搬运器移动的移动器，搬运器与板上清洗机之间通过连接部件软连接，并且板上清洗机上安装有可与光伏板卡接的限位部件。本发明所提供的光伏组件清洗装置通过增加搬运器和移动器，并利用搬运器将板上清洗机吊起，可以在移动器的带动下，移动至下一块光伏板上，同时，通过在板上清洗机上设置限位部件，可以在搬运器放置板上清洗机时，快速的实现限位部件与光伏板的卡接，进而实现板上清洗机的快速换板。另外，该装置还通过搬运器与板上清洗机之间的软连接，有效降低板上清洗机与光伏板之间的碰撞程度，进而降低对光伏板的损伤。
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公开(公告)号：CN106454861B
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201610876948.2
申请日：2016-10-08
申请人： 浙江国自机器人技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种移动机器人基于路径配置的AP切换方法，包括如下步骤：在移动机器人应用环境安装AP；控制所述移动机器人沿着制定线路移动，记录所述移动机器人在每条路线上每个AP的信号强度，确定每条路线上信号强度最高的AP；配置所述移动机器人运行到每条路线上时所要连接的AP的MAC地址；所述移动机器人在运动过程中不断监测现有连接的AP与当前路线配置的AP是否一致，如果不一致，直接切换到配置的AP。本发明能有效的避免AP切换过于频繁的问题，方法简单有效，无需设置信号强度阈值，能有效降低不确定性，在移动机器人应用环境中具有一定的价值。
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