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公开(公告)号：CN115256381A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210847255.6
申请日：2022-07-19
申请人： 浙江国自机器人技术股份有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本申请涉及一种机器人调度装置、系统和方法，其中，所述调度装置包括：第一调度模块组、第二调度模块组和第三调度模块组；其中，所述第一调度模块组、第二调度模块组和第三调度模块组分别独立封装；所述第一调度模块组用于解析订单信息以获取任务信息，并将所述任务信息发送至所述第二调度模块组；其中，所述订单信息由外部用户系统生成；所述第二调度模块组用于根据所述任务信息确定执行任务的机器人，并生成执行信息发送至第三调度模块组；所述第三调度模块组用于根据所述执行信息，控制相应的机器人执行所述任务。通过本申请，解决了现有的调度系统复杂、不易开发维护、不支持分布式部署，以及对服务器硬件性能要求高的问题。
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公开(公告)号：CN109064090B
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN201810759552.9
申请日：2018-07-11
申请人： 浙江国自机器人技术股份有限公司
摘要： 本申请涉及一种拣货提示方法以及装置。所述方法包括：接收控制中心传输的订单信息；判断是否接收到与订单信息对应的料车的到达信息；判断是否接收到订单信息中货物的到达信息；若接收到货物的到达信息以及料车的到达信息，则显示订单信息，并且在订单信息中的货物所对应的位置进行提示能够提高拣货效率，并且通过电子显示，节省了纸质订单的使用，进一步的节约了资源。
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公开(公告)号：CN108996092B
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN201810760130.3
申请日：2018-07-11
申请人： 浙江国自机器人技术股份有限公司
摘要： 本发明提供一种订单完成系统和方法，涉及一种应用于仓储系统中的拣货订单处理的方法，尤其涉及一种货物拣选的方法。本发明所述的订单处理过程由后台软件系统调度；使用多种可移动设备辅助，在经过功能不同的多个处理区域进行不同种类的操作后完成订单内货物的拣选，实现订单内指定货物全部或部分存放在对应的包装箱内。本发明借助自动化设备辅助实现订单拣选工作，既节省人力又降低了劳动强度。
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公开(公告)号：CN117921359A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202311841338.5
申请日：2023-12-28
申请人： 山西太重工程机械有限公司 , 浙江国自机器人技术股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种挖掘机装配线零部件分拣方法、系统、存储介质及计算机，分拣方法包括以下步骤：将到货的挖掘机各零部件按重量大小进行分类；根据零部件的类别对应选择存储方式，接收系统装配指令，将采用地堆库存储的零部件运输至拣选区分别进行整理分拣，将整理分拣后的零部件运输至待发区备用；将采用高位货架库存储的零部件运输至活动货架，将活动货架运输至拣选区进行分装分拣，将分装分拣后的零部件运输至待发区备用；待整理分拣和封装分拣完成后，对各零部件进行配盘，将配盘后的各零部件运输至装配工位进行装。本发明提供的挖掘机装配线零部件分拣方法可以有效的简化装配过程中的流程和时间，提高挖掘机的装配效率。
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公开(公告)号：CN109250376B
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN201810758439.9
申请日：2018-07-11
申请人： 浙江国自机器人技术股份有限公司
摘要： 本申请涉及一种托盘取回方法以及执行端和控制端，包括：接收托盘取回命令；移动到第一指定位置；基于所述第一指定位置坐标和已存储位置坐标之间的差值调整抓取机构位置；控制所述抓取机构取得所述待取回托盘；反馈托盘取得信号；移动到第二指定位置；基于所述第二指定位置的坐标和预放位置的坐标之间的差值调整抓取机构位置；控制所述抓取机构将托盘放回；反馈托盘放回信号。上述托盘取回方法以及执行端和控制端在完成一个订单的拣货后将留在拣货站的托盘放回原来位置或放到存储区的其它位置，避免拣货站出现暂存位装满，无法拣货的情况，同时让托盘中剩余的货物能得到有效调度，提高了订单完成的效率。
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公开(公告)号：CN117934918A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202311841385.X
申请日：2023-12-28
申请人： 山西太重工程机械有限公司 , 浙江国自机器人技术股份有限公司
IPC分类号： G06V10/764 , G06V10/26 , G06V20/52
摘要： 本发明提供一种配件分类转运方法、系统及装置，方法包括基于若干个机械臂上的相机实时采集第一传送带上的图像数据，并对第一传送带上的图像数据进行预处理，得到处理图像数据；基于处理图像数据提取出各个零部件，将各个零部件输入神经网络模型，并基于神经网络模型判断各个零部件的类型，并得到目标零部件；依次对处理图像数据进行识别及分割，并输出目标零部件的像素坐标位置及掩模信息；基于像素坐标位置及掩模信息计算目标零部件的空间位置信息；基于空间位置信息驱动若干个机械臂将与空间位姿信息对应的目标零部件抓取至第二传送带上。本发明能够提升零部件的分类效率以及转运效率。
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公开(公告)号：CN115790594A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211322693.7
申请日：2022-10-27
申请人： 浙江国自机器人技术股份有限公司
摘要： 本申请涉及一种多类型机器人路径规划方法、装置、设备和存储介质，其中，该方法包括：构建各类型机器人对应的子地图；基于各类型机器人的尺寸，计算每个子地图之间的互斥路线，得到碰撞集合；根据碰撞集合以及机器人的当前位置和目标位置，在发生死锁时，优先行驶机器人中的主机器人，得到各类型机器人的路径规划。通过本申请，能够结合各类型机器人的尺寸，获得子地图之间的碰撞集合，再根据碰撞集合以及在死锁时优先主机器人对所有机器人的路径进行全局规划，避免发生碰撞和死锁，解决了由于机器人之间发生死锁和碰撞导致的影响机器人移动效率的问题。
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公开(公告)号：CN115479592A
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202211056611.9
申请日：2022-08-30
申请人： 浙江国自机器人技术股份有限公司
摘要： 本申请涉及一种库位标定方法、装置、系统、电子装置和存储介质，其中，该库位标定方法包括：获取待标定库位的实际位置信息，基于该实际位置信息生成定位设备的路径规划信息；基于该路径规划信息指示该定位设备移动至指定定位位姿，并获取该定位设备在该指定定位位姿下采集到的针对预设观测标志的观测位置信息；其中，该预设观测标志与该待标定库位相匹配；根据该指定定位位姿和该观测位置信息计算得到该待标定库位的目标标定结果。通过本申请，解决了库位标定的准确性低的问题，实现了精确、高效的库位标定方法。
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公开(公告)号：CN115471040A
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202210921768.7
申请日：2022-08-02
申请人： 浙江国自机器人技术股份有限公司
摘要： 本申请提供的拣货机器人调度及拣货方法、装置、机器人、仓库系统、介质，应用于仓库系统，所述仓库系统包含多个任务分区，所述任务分区基于仓库的地图信息所确定。该方法包括：基于拣货机器人所在的第一任务分区，确定对应的调度范围，其中，所述调度范围包含至少一个第二任务分区；基于所述至少一个第二任务分区，确定目标任务分区；基于所述目标任务分区生成调度指令，并调度所述拣货机器人前往所述目标任务分区执行对应的任务。本申请通过拣货机器人所在的位置确定调度范围，在调度范围内确定目标任务分区，提高了拣货机器人执行任务的效率，减少多个拣货机器人同时执行任务导致的堵塞情况。
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公开(公告)号：CN109230475B
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN201810759551.4
申请日：2018-07-11
申请人： 浙江国自机器人技术股份有限公司
IPC分类号： B65G47/90
摘要： 本申请涉及一种托盘偏差校正方法以及装置。所述方法包括：控制抓取机构拿取托盘；获取抓取机构与托盘之间的偏差量；其中偏差量包括：X轴偏差、Y轴偏差以及角度偏差；根据所述偏差量调整可移动设备的移动距离和/或抓取机构伸缩距离和/或抓取机构旋转角度以校正抓取机构和托盘之间的偏差。上述方法能够校正可移动设备将托盘放置在货架上时放置位置的偏差，进一步的保证整个系统托盘移动的准确性。
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