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公开(公告)号：CN107962054B
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN201711183663.1
申请日：2017-11-23
申请人： 浙江国自机器人技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种应用于光伏阵列的可换板作业清洗机器人的换板方法，包括：搭载有多个清洗系统的清洗机器人向光伏阵列的行端移动；当清洗机器人的移动系统与光伏阵列的行端的平面处于预设位置时，清洗机器人停止运行；清洗机器人的控制系统获取搬运系统与光伏阵列的位置关系，并计算得到搬运系统的调节位置与姿态，以实现搬运系统能够将清洗系统抓取并移动至目标位置；控制搬运系统的爪具朝向清洗系统移动；当清洗系统与爪具末端之间达到预设距离后，控制爪具停止移动；抓取执行部控制爪具张开，实现对清洗系统进行抓取。上述换板方法，换板动作自动完成，无需人工操作，提高清洗效率。
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公开(公告)号：CN106411247A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201611033106.7
申请日：2016-11-17
申请人： 浙江国自机器人技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种光伏阵列跨板清洗方法，包括：控制系统控制搬运器调整姿态与板上清洗机连接，并控制搬运器带动板上清洗机离开光伏板；控制系统控制移动器带动搬运器运动，并在移动器运动至目标光伏板的区域时，控制移动器采取相应动作；控制系统调整搬运器与目标光伏板的相对位置，并控制搬运器将板上清洗机放置在目标光伏板上；控制系统控制板上清洗机在目标光伏板上进行移动清洗。本发明实现了对光伏板的清洗操作和板上清洗机在不同的光伏板之间的移动和转换。能降低人工驾驶类清洁车清洗光伏板的复杂度，扩大板上清洗类设备的应用范围，可以提升清洗效率，并延长光伏板的使用寿命，对光伏板的发电效率和利用率具有提升作用。
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公开(公告)号：CN106379406A
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：CN201611020256.4
申请日：2016-11-17
申请人： 浙江国自机器人技术有限公司
IPC分类号： B62D6/00 , B60L3/12 , B08B13/00 , B25J11/00 , B60R21/0134 , B62D137/00
CPC分类号： B62D6/001 , B08B13/00 , B25J11/0085 , B60L3/12 , B60R21/0134
摘要： 本发明公开了一种移动设备，其中移动设备包括车架以及安装在车架上的控制器和导航定位部件，车架的底部安装有驱动轮和转向轮，驱动轮上安装有驱动部件，转向轮上安装有转向部件；控制器用于根据导航定位部件检测到的车架的当前位置信息，对比目标位置信息，确定目标行驶方向，并通过转向部件控制转向轮转动至目标行驶方向，同时通过驱动部件带动驱动轮移动至目标位置。本发明所提供的移动设备具有自主移动能力，实现了无人化操作，降低了人力投入，实现了该类设备全天候工作的能力，延长了工作时间，可帮助清洗机器人实现夜间清洗能力，提高了光伏板的发电效率。本发明还公开了一种包括上述移动设备的光伏组件清洗机器人。
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公开(公告)号：CN106345782B
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201611033462.9
申请日：2016-11-17
申请人： 浙江国自机器人技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种光伏板板上清洗设备，包括板上清洗机、连接于板上清洗机上部的搬运器、固定于搬运器下部的移动器，以及控制器；板上清洗机的辊刷上设置有至少一个扩展口，扩展口用于安装至少一个辅助清洗机构，辅助清洗机构与控制器连接，用于根据控制器的清洗指令进行辅助清洗；板上清洗机上设置有与控制器连接的环境传感器，控制器用于通过环境传感器检测光伏板上的清洗对象，并根据清洗对象的类型生成相应的清洗指令。发明还公开了一种通过上述光伏板板上清洗设备对光伏板进行清洗的清洗方法，该光伏板板上清洗设备及其清洗方法增加板上清洗机的清洗模式，具有清理和除雪多种清洗方式，提高了清洗效果和环境适应能力，降低了清洗耗材成本。
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公开(公告)号：CN109877128A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910163877.5
申请日：2019-03-05
申请人： 浙江国自机器人技术有限公司
IPC分类号： B08B13/00
摘要： 本发明公开了一种飞行清洗设备及飞行清洗方法，包括：清洗机器人，用于在被飞行转移装置转移至一个待清洗区域时，对当前待清洗区域进行清洗，并在清洗完成后生成清洗完成指令；飞行转移装置，用于在接收到清洗指令后，按照预设清洗信息将清洗机器人从初始放置位置转移至第一个待清洗区域；在接收到清洗完成指令后，按照预设清洗信息将清洗机器人转移至下一个待清洗区域，直至清洗完所有待清洗区域；预设清洗信息包括初始放置位置、所有待清洗区域的清洗顺序及其地理位置。可见，本申请利用飞行转移装置将清洗机器人自主移动至待清洗区域，从而使清洗机器人不受限于待清洗区域所处地形的影响，进而缩短了移动清洗机器人的时间，提高了清洗效率。
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公开(公告)号：CN109696916A
公开(公告)日：2019-04-30
申请号：CN201910163885.X
申请日：2019-03-05
申请人： 浙江国自机器人技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种清洗机器人转移的方法，包括：控制激光源沿X轴移动并对目标物体进行激光扫描，以获取数据点的坐标；根据数据点的坐标，确定清洗机器人所在平面；控制转移平台移动至与清洗机器人所在平面匹配的位置，以使清洗机器人移动至转移平台；控制转移平台带动清洗机器人移动至目标位置。本发明提供的清洗机器人转移的方法可以使清洗机器人实现自动转移，避免了清洗机器人在工作的过程中需要人工进行转移的问题，提高了清洗效率。本发明还公开了一种清洗机器人转移的设备，可以对清洗机器人进行转移。
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公开(公告)号：CN107962054A
公开(公告)日：2018-04-27
申请号：CN201711183663.1
申请日：2017-11-23
申请人： 浙江国自机器人技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种应用于光伏阵列的可换板作业清洗机器人的换板方法，包括：搭载有多个清洗系统的清洗机器人向光伏阵列的行端移动；当清洗机器人的移动系统与光伏阵列的行端的平面处于预设位置时，清洗机器人停止运行；清洗机器人的控制系统获取搬运系统与光伏阵列的位置关系，并计算得到搬运系统的调节位置与姿态，以实现搬运系统能够将清洗系统抓取并移动至目标位置；控制搬运系统的爪具朝向清洗系统移动；当清洗系统与爪具末端之间达到预设距离后，控制爪具停止移动；抓取执行部控制爪具张开，实现对清洗系统进行抓取。上述换板方法，换板动作自动完成，无需人工操作，提高清洗效率。
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公开(公告)号：CN107748565A
公开(公告)日：2018-03-02
申请号：CN201711182711.5
申请日：2017-11-23
申请人： 浙江国自机器人技术有限公司
CPC分类号： B08B1/001 , B08B1/002 , B08B1/04 , B08B3/02 , B08B3/08 , B08B13/00 , G05D1/0219 , G05D2201/0203
摘要： 本发明公开了一种自主移动板上清洗方法，应用于板上清洗机器人，方法包括：控制器控制清洗机沿清洗板的第一侧边移动，当感应到第一侧边的第一角位置时停止移动；控制器控制清洗机转动以便背向第一侧边，开启清洗操作；控制器控制清洗机沿清洗机一侧的侧边向前移动，当感应到前进方向上的角位置时，停止移动并掉头以靠近与侧边平行的另一个侧边，并向前移动；控制器感应到清洗机到达第一侧边的第二角位置时，控制清洗机转动以朝向第一角位置。本发明提供的方法通过控制器对清洗板的侧边、角位置与清洗机相对位置的感应，并控制清洗机沿清洗板的边缘进行移动式清理，能够实现对清洗板清洗过程。本发明还公开了一种自主移动板上清洗机器人。
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公开(公告)号：CN110394319B
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN201910683303.0
申请日：2019-07-26
申请人： 浙江国自机器人技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种清洗设备，用于清洗光伏组件，包括主车、副车和清洗组件，主车和副车分别位于光伏组件的两侧，清洗组件的两端分别与主车和副车相连，当主车和副车移动时，拖动清洗组件清洗光伏组件。清洗光伏组件的过程中，主车和副车同步移动，拖动清洗组件对光伏组件进行清理。主车和副车分别对清洗组件的两端进行支撑，在大风天气下或凹凸不平的路面上清洗组件不会产生过大的摇晃，因而不会将光伏组件压坏，提高了清洗作业的安全性。
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公开(公告)号：CN107947723B
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN201711183699.X
申请日：2017-11-23
申请人： 浙江国自机器人技术有限公司
IPC分类号： H02S40/10
摘要： 本发明公开了一种光伏清洗机器人的清洗方法，包括：控制运输设备移动至待清洗光伏板的目标位置，所述运输设备上至少放置有一台清洗机；将所述运输设备上的清洗机依次放置到所述待清洗光伏板上，所述清洗机独立执行清洗。本发明所提供的清洗方法通过在一台运输设备上放置至少一台清洗机，并且，通过清洗机可与运输设备分离后单独所述清洗机独立执行清洗工作，避免了运输设备对清洗机的影响，清洗效果可靠、均匀；同时，当运输设备同时运输多个清洗机时，通过一对多的方式，有效提高对光伏板的清洗效率，并且，多台清洗机在运输设备的协助下可以实现在光伏板行间、串间等不能依靠清洗机直接移动达到的目标位置间转移，适用性提高。
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