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公开(公告)号：CN114560290B
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202210242013.4
申请日：2022-03-11
Applicant: 山东亚历山大智能科技有限公司
Abstract: 本发明属于纤维质量检测技术领域，提供了一种基于坩埚架协同控制的纤维质量检测系统及方法。其中，该系统包括抓取机构、坩埚架转运线体和控制系统；所述抓取机构和坩埚架转运线体均与控制系统相连；所述控制系统用于控制承载有纤维样品的坩埚架在坩埚架转运线体上运动，且控制抓取机构抓取承载有纤维样品的坩埚在多个工位间流转，以协同控制坩埚架协来实现纤维质量检测的目的。
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公开(公告)号：CN113984064B
公开(公告)日：2024-10-08
申请号：CN202111255199.9
申请日：2021-10-27
Applicant: 山东亚历山大智能科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种用于室内移动机器人的定位方法及系统，采用两种定位方法分别得到定位结果，进而得到两种位姿矩阵，对位姿矩阵进行特征值和特征向量求解，如果两种定位结果接近，则取两者的均值作为最终定位结果；如果两定位结果出现分歧，则计算速度预估结果，取紧邻的结果作为最终定位结果，提升了定位可靠性，弥补了单一定位算法一旦失效导致的后续无法正常定位的问题。
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公开(公告)号：CN118334618A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410428937.2
申请日：2024-04-10
Applicant: 山东亚历山大智能科技有限公司
IPC: G06V20/58 , G06T7/11 , G06T7/80 , G06V10/774 , G06V10/762
Abstract: 本发明属于复杂场景下的传感器融合及障碍物检测技术领域，提供了一种融合视觉语义与点云尺寸信息的障碍物检测方法及系统，分别进行激光雷达与机器人本体内外参标定，以及激光雷达与单目相机坐标系外参标定；基于获取的激光点云数据，进行地面点云分割，得到非地面点云，并对非地面点云进行聚类，确定障碍物的空间尺寸；利用单目相机获取障碍物的语义信息，并与其空间尺寸及位置信息融合，实现障碍物的识别。本发明能够可靠地实时检测机器人周围障碍物的精确尺寸及语义信息，实现室内移动机器人作业过程的的精准避障。
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公开(公告)号：CN116972831B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311234453.6
申请日：2023-09-25
Applicant: 山东亚历山大智能科技有限公司
Abstract: 本发明属于即时定位与地图构建技术领域，提供了一种基于显著特征的动态场景移动机器人定位方法及系统，首先，将动态场景分为多个固定区域和多个非固定区域并进行显著特征标记和权重赋予，赋予固定区域的权重高于赋予非固定区域的权重；然后，根据原始栅格地图和标记的显著特征，得到似然域地图，其中似然值按照对固定区域和非固定区域赋予权重进行加权调整；最后，根据移动机器人获得的激光点在所述似然域地图中的匹配，对移动机器人定位；通过标记动态场景下的显著特征来增加定位算法对变化场景中固定区域的置信度，降低对变化区域的置信度，从而加大固定特征对定位的贡献，减少非固定特征对定位的干扰，以达到提高定位稳定性的目的。
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公开(公告)号：CN114815821B
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202210410520.4
申请日：2022-04-19
Applicant: 山东亚历山大智能科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于多线激光雷达的室内自适应全景避障方法及系统，利用多线激光雷达装置获取原始激光点云数据，对齐定位时间戳，对点云进行预处理及地面分割，提取避障区域非得地面点云；获取栅格地图、机器人当前位姿及运动速度，并对机器人当前位姿周围环境进行网格划分，确定周围环境状态；选择避障策略及避障等级，设置相适应的避障区域，利用避障区域点云数量确定机器人的避障结果；本发明能够更高效地识别周围环境障碍物，并反馈自适应避障策略，实现了平稳避障。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115050018A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210537215.1
申请日：2022-05-18
Applicant: 山东亚历山大智能科技有限公司
IPC: G06V20/64 , G06T7/80 , G06T7/70 , G06V10/20 , G06V10/30 , G06V10/774 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/04 , G06N3/08 , A61L2/24 , A61L2/26
Abstract: 本发明提供了一种用于防疫机器人的门把手消杀控制方法及系统，属于防疫机器人控制技术领域，获取待检测的图像；根据获取的图像和预训练的SSD目标检测模型检测门把手，将第一个检测到的目标进行遮挡处理，继续进行当前图像的门把手，如继续检测到新的门把手，则继续遮挡处理，直至当前图像检测不到新的门把手；根据门把手的个数和像素坐标以及防疫机器人的机械臂和相机的标定参数，得到各个门把手的世界坐标，根据各个门把手的世界坐标得到防疫机器人的各轴关节角，根据各轴关节角控制机械臂动作以实现各个门把手的消杀；本发明在实现环境全面常规消杀的同时，通过对门把手的快速准确识别，实现了门把手的精准消杀。
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公开(公告)号：CN114577665A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210242792.8
申请日：2022-03-11
Applicant: 山东亚历山大智能科技有限公司
Abstract: 本发明提供了玻璃纤维自动检测系统及方法。其中，该系统包括干燥设备、燃烧设备、冷却设备、控制系统及与控制系统相连的坩埚架输送线、转运设备和称重设备；坩埚架输送线用于输送承载有玻璃纤维的坩埚架至设定位置；转运设备用于将设定位置的坩埚架转运至干燥设备进行干燥，将干燥后的坩埚架再运至冷却设备进行第一次冷却，将第一次冷却后的坩埚架运至称重设备进行第一次称重，将第一次称重后的坩埚架送至燃烧设备进行灼烧，将灼烧后的坩埚架再送至冷却设备进行第二次冷却，将第二次冷却后的坩埚架转运至称重设备进行第二次称重；控制系统用于根据称重设备传送来的称重信息，完成玻璃纤维的可燃物检验。
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公开(公告)号：CN112525196B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202011319995.X
申请日：2020-11-23
Applicant: 山东亚历山大智能科技有限公司
Abstract: 本公开提供了一种基于多维数据的AGV路线规划调度方法及系统，获取AGV的运行数据和状态数据，并根据获取的数据构建数据模型；根据AGV的当前位置和终点位置，计算AGV最短行驶路线；根据数据模型和运行任务，得到每段路线的占用时间和解除时间，形成时间序列表；AGV根据最短行驶路线和时间序列表进行运行，根据当前运行状态和运行时间，动态更新时间序列表，根据更新的时间序列表进行AGV的路线评估和/或调整；本公开对获取的数据进行了复合处理，通过数据模型，推算和改进车辆的运行路线；根据车辆的实时运行数据，即时更新模型数据，做到车辆的动态规划和智能避让、解锁，提高了AGV路线规划和调度的准确性。
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公开(公告)号：CN112859873B
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202110098476.3
申请日：2021-01-25
Applicant: 山东亚历山大智能科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于语义激光的移动机器人多级避障系统及方法，将激光雷达、工业摄像头、超声波传感器的数据进行紧耦合获得语义激光，使得激光点云带有姿态信息、障碍物类型、动作范围等信息，根据障碍物与机器人本体的距离将激光雷达的扫描范围划分为三层，判断机器人本体是否处于建图状态，依据障碍物特征信息在机器人本体建图状态和导航状态时产生相应的避障动作。改变了传统避障信息的单一性，使移动机器人具备了在未知动态环境中障碍物特征认知的能力，提高了整个避障系统的灵活性。
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公开(公告)号：CN114019965A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111265592.6
申请日：2021-10-28
Applicant: 山东亚历山大智能科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种室内机器人用自稳定平衡全向移动机构及方法，所述移动机构包括：控制终端和移动平台，移动平台的底部中线上间隔设有两个舵轮，移动平台的底部中线两侧对称的设有多个支撑腿，支撑腿的内侧连接有万向轮，支撑腿的伺服电机与驱动器连接；移动平台的上表面设有陀螺仪，舵轮、驱动器和陀螺仪均与控制终端通信，控制终端用于根据陀螺仪的位姿数据控制舵轮和支撑腿的动作以进行自平衡控制；本发明解决了移动机器人平台不稳定的问题以及重载移动机器人平台快速自平衡的问题，提高了移动机器人的稳定性。
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