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公开(公告)号：CN118662791A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410530782.3
申请日：2024-04-29
Applicant: 山东大学 , 山东新华医疗器械股份有限公司 , 山东亚历山大智能科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于模拟退火算法的多叶光栅路径规划方法及系统，随机生成一个初始的叶片位置组合作为起点；根据所述起点，以肿瘤区域的剂量最大化以及正常组织的剂量最小化为目标，在当前温度下进行模拟退火算法的等温迭代；如果在当前温度下进行等温迭代后满足终止条件，则直接得到最优的叶片位置组合，等温迭代设定次数后如果不满足终止条件，则在当前温度的基础上降低温度后重新开始迭代，直至得到最优的叶片位置组合；本发明通过调整叶片的位置来塑造放射束，使其最好地匹配患者靶区的形状，确保了靶区得到充分的放射治疗，从而提高了治疗效果并减少对周围组织的损伤。
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公开(公告)号：CN115592665A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211317859.6
申请日：2022-10-26
Applicant: 山东亚历山大智能科技有限公司(CN)
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种基于二维码的固定视点手眼标定方法及系统，根据获取的机械臂末端二维码图像数据，采用Canny边缘检测算子，得到二维码定位区的边缘线，通过坐标变换得到二维码的角点位置；根据获取的机械臂末端二维码图像数据，通过EPnP求解得到二维码的角点位置；判断二维码四个角点的误差是否均小于第一设定阈值，如是，根据坐标变换得到的二维码的角点位置进行机械臂的正逆矩阵参数的标定；本发明结合机械臂末端的二维码的识别结果，保证了机械臂的定位精度，操作简单并且时效性好。
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公开(公告)号：CN114638849B
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210541411.6
申请日：2022-05-19
Applicant: 山东亚历山大智能科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种DM二维码识别方法、AGV定位方法、系统及AGV，属于图像处理技术领域，对获取的图像进行预处理；根据预处理后的图像和预训练的YOLOv5网络模型，得到DM二维码初步定位结果，包括DM二维码的四个角的初始像素坐标；根据DM二维码初步定位结果，利用libdmtx方法得到DM二维码二次定位结果，包括DM二维码的四个角的二次像素坐标；根据二次像素坐标和初始像素坐标，得到二次像素坐标修正值，将二次像素坐标修正值与初始像素坐标相加，得到DM二维码四个角的最终像素坐标；本发明有效的提高了AGV的定位精度并且适合非结构化环境的应用。
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公开(公告)号：CN114560290A
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202210242013.4
申请日：2022-03-11
Applicant: 山东亚历山大智能科技有限公司
Abstract: 本发明属于纤维质量检测技术领域，提供了一种基于坩埚架协同控制的纤维质量检测系统及方法。其中，该系统包括抓取机构、坩埚架转运线体和控制系统；所述抓取机构和坩埚架转运线体均与控制系统相连；所述控制系统用于控制承载有纤维样品的坩埚架在坩埚架转运线体上运动，且控制抓取机构抓取承载有纤维样品的坩埚在多个工位间流转，以协同控制坩埚架协来实现纤维质量检测的目的。
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公开(公告)号：CN112540382A
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN201910844981.0
申请日：2019-09-07
Applicant: 山东大学 , 山东亚历山大智能科技有限公司
Abstract: 一种基于视觉识别检测的激光导航AGV辅助定位方法，步骤包括训练指定路标的图像集，形成图像识别模型；在规定位置范围内通过视觉传感器识别所指定路标，并检测AGV与两侧指定路标之间的距离，计算两者距离之和；根据从视觉传感器中所获取的信息，将其反馈给激光SLAM系统，实现AGV绝对位置的定位，从而实现对于激光SLAM导航累计误差的修正，提高定位精度，提升工作效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110849145B
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN201911186755.4
申请日：2019-11-28
Applicant: 山东亚历山大智能科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种自动化生产线用马弗炉坩埚架及其工作方法，属于实验室高温炉内设备技术领域，本发明的坩埚架包括坩埚支撑部、用于放置坩埚的坩埚定位架和用于从马弗炉取放坩埚架的机械手托架；所述坩埚支撑部包括上支撑架、下支撑架和连接上支撑架、下支撑架的架立管，所述坩埚定位架为多个圆柱形棒料构成的网架，网架中每个管状结构均插设在上支撑架上；所述机械手托架包括托架主体、用于连接机械手的法兰盘和托架主体插入坩埚支撑部时用于限位的限位块。本发明可以一次性同时送入或取出多个坩埚，有效缓解了坩埚架变形问题及加热过程中坩埚与坩埚架的粘结问题。
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公开(公告)号：CN118576910A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410530528.3
申请日：2024-04-29
Applicant: 山东大学 , 山东新华医疗器械股份有限公司 , 山东亚历山大智能科技有限公司
IPC: A61N5/10
Abstract: 本发明提供了一种用于直线加速器多叶光栅叶片箱初始位置确定方法及系统，获取根据治疗需求设定的多个治疗形状，将各个治疗形状投影至网格中，得到各个治疗形状对应的网格中的坐标点；根据各个治疗形状对应的网格中的坐标点得到各个治疗形状的适形坐标，根据适形坐标、多叶光栅运动范围以及叶片箱运动范围，得到每个治疗形状需要叶片箱运行到的目标位置；结合所述目标位置以及预设的治疗顺序，以适形治疗过程中叶片箱运行时间最少为目标，得到最优的叶片箱初始位置；本发明缩短了整个治疗过程中叶片箱运行距离，提高了射野的成形速度，能够适应患者各种治疗形状和使用条件的变化，确保放射治疗过程的时效性和安全性。
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公开(公告)号：CN117805849A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202311753026.9
申请日：2023-12-18
Applicant: 山东亚历山大智能科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于简易反光柱地图的机器人定位方法及系统，术语机器人导航定位技术领域。所述定位方法，包括：获取经重复静止建图得到的多个子图，各子图之间存在着相同的至少三根反光柱，将全部子图进行融合，得到包含所有子图信息的总图；从获取到的雷达信息中提取反光柱信息，根据总图进行匹配得到定位结果，根据总图中反光柱的匹配结果，索引至具体的子图，在索引到的子图中进行多边定位得到机器人定位结果；本发明在定位中采用子图中的数据，减少了总图优化过程中反光柱构建异常的问题，保证了定位的稳定。
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公开(公告)号：CN116972831A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202311234453.6
申请日：2023-09-25
Applicant: 山东亚历山大智能科技有限公司
Abstract: 本发明属于即时定位与地图构建技术领域，提供了一种基于显著特征的动态场景移动机器人定位方法及系统，首先，将动态场景分为多个固定区域和多个非固定区域并进行显著特征标记和权重赋予，赋予固定区域的权重高于赋予非固定区域的权重；然后，根据原始栅格地图和标记的显著特征，得到似然域地图，其中似然值按照对固定区域和非固定区域赋予权重进行加权调整；最后，根据移动机器人获得的激光点在所述似然域地图中的匹配，对移动机器人定位；通过标记动态场景下的显著特征来增加定位算法对变化场景中固定区域的置信度，降低对变化区域的置信度，从而加大固定特征对定位的贡献，减少非固定特征对定位的干扰，以达到提高定位稳定性的目的。
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公开(公告)号：CN115620115A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211397613.4
申请日：2022-11-09
Applicant: 山东亚历山大智能科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于掩膜的图像目标候选点筛选方法，根据概率图的概率得到目标候选区域图，对目标候选区域图进行卷积操作，得到局部概率特征图，在局部概率特征图查找概率最大值点，以最大值点为中心构建矩形掩膜，使用矩形掩膜屏蔽局部概率特征图中的部分区域，并存储最大值点的位置信息，判断局部概率特征图中的点是否已全部被屏蔽，如是，则停止筛选，以当前最大值点为目标候选点；如否，在剩余的局部概率特征图中再次查找最大值点，直至局部概率特征图中的点全部被屏蔽，得到所有的最大值点，以所有的最大值点为目标候选点；本发明实时地筛选出概率图中所有的符合条件的目标候选点的位置，极大的提高了目标检测效率。
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