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公开(公告)号：CN118662791A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410530782.3
申请日：2024-04-29
申请人： 山东大学 , 山东新华医疗器械股份有限公司 , 山东亚历山大智能科技有限公司
摘要： 本发明提供了一种基于模拟退火算法的多叶光栅路径规划方法及系统，随机生成一个初始的叶片位置组合作为起点；根据所述起点，以肿瘤区域的剂量最大化以及正常组织的剂量最小化为目标，在当前温度下进行模拟退火算法的等温迭代；如果在当前温度下进行等温迭代后满足终止条件，则直接得到最优的叶片位置组合，等温迭代设定次数后如果不满足终止条件，则在当前温度的基础上降低温度后重新开始迭代，直至得到最优的叶片位置组合；本发明通过调整叶片的位置来塑造放射束，使其最好地匹配患者靶区的形状，确保了靶区得到充分的放射治疗，从而提高了治疗效果并减少对周围组织的损伤。
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公开(公告)号：CN115592665A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211317859.6
申请日：2022-10-26
申请人： 山东亚历山大智能科技有限公司(CN)
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明提供了一种基于二维码的固定视点手眼标定方法及系统，根据获取的机械臂末端二维码图像数据，采用Canny边缘检测算子，得到二维码定位区的边缘线，通过坐标变换得到二维码的角点位置；根据获取的机械臂末端二维码图像数据，通过EPnP求解得到二维码的角点位置；判断二维码四个角点的误差是否均小于第一设定阈值，如是，根据坐标变换得到的二维码的角点位置进行机械臂的正逆矩阵参数的标定；本发明结合机械臂末端的二维码的识别结果，保证了机械臂的定位精度，操作简单并且时效性好。
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公开(公告)号：CN114638849B
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210541411.6
申请日：2022-05-19
申请人： 山东亚历山大智能科技有限公司
摘要： 本发明提供了一种DM二维码识别方法、AGV定位方法、系统及AGV，属于图像处理技术领域，对获取的图像进行预处理；根据预处理后的图像和预训练的YOLOv5网络模型，得到DM二维码初步定位结果，包括DM二维码的四个角的初始像素坐标；根据DM二维码初步定位结果，利用libdmtx方法得到DM二维码二次定位结果，包括DM二维码的四个角的二次像素坐标；根据二次像素坐标和初始像素坐标，得到二次像素坐标修正值，将二次像素坐标修正值与初始像素坐标相加，得到DM二维码四个角的最终像素坐标；本发明有效的提高了AGV的定位精度并且适合非结构化环境的应用。
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公开(公告)号：CN114560290A
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202210242013.4
申请日：2022-03-11
申请人： 山东亚历山大智能科技有限公司
摘要： 本发明属于纤维质量检测技术领域，提供了一种基于坩埚架协同控制的纤维质量检测系统及方法。其中，该系统包括抓取机构、坩埚架转运线体和控制系统；所述抓取机构和坩埚架转运线体均与控制系统相连；所述控制系统用于控制承载有纤维样品的坩埚架在坩埚架转运线体上运动，且控制抓取机构抓取承载有纤维样品的坩埚在多个工位间流转，以协同控制坩埚架协来实现纤维质量检测的目的。
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公开(公告)号：CN112540382A
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN201910844981.0
申请日：2019-09-07
申请人： 山东大学 , 山东亚历山大智能科技有限公司
摘要： 一种基于视觉识别检测的激光导航AGV辅助定位方法，步骤包括训练指定路标的图像集，形成图像识别模型；在规定位置范围内通过视觉传感器识别所指定路标，并检测AGV与两侧指定路标之间的距离，计算两者距离之和；根据从视觉传感器中所获取的信息，将其反馈给激光SLAM系统，实现AGV绝对位置的定位，从而实现对于激光SLAM导航累计误差的修正，提高定位精度，提升工作效率。
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公开(公告)号：CN118334618A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410428937.2
申请日：2024-04-10
申请人： 山东亚历山大智能科技有限公司
IPC分类号： G06V20/58 , G06T7/11 , G06T7/80 , G06V10/774 , G06V10/762
摘要： 本发明属于复杂场景下的传感器融合及障碍物检测技术领域，提供了一种融合视觉语义与点云尺寸信息的障碍物检测方法及系统，分别进行激光雷达与机器人本体内外参标定，以及激光雷达与单目相机坐标系外参标定；基于获取的激光点云数据，进行地面点云分割，得到非地面点云，并对非地面点云进行聚类，确定障碍物的空间尺寸；利用单目相机获取障碍物的语义信息，并与其空间尺寸及位置信息融合，实现障碍物的识别。本发明能够可靠地实时检测机器人周围障碍物的精确尺寸及语义信息，实现室内移动机器人作业过程的的精准避障。
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公开(公告)号：CN118135008A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202311714839.7
申请日：2023-12-12
申请人： 山东亚历山大智能科技有限公司
摘要： 本发明提供了一种基于图像和点云的物流托盘位姿估计方法及系统，属于智慧物流技术领域。所述方法，包括：对物流托盘幅值图像进行对数变换，得到对数图像，基于检测模型得到物流托盘目标检测结果；根据目标检测结果提取目标点云，对目标点云进行法向量滤波，对法向量滤波后的目标点云进行统计滤波，基于点到所有邻近点的距离分布过滤离群点；对过滤完离群点的目标点云进行平面分割得到托盘前脸平面，当托盘前脸平面的点云宽度大于第一设定阈值且点云点数大于第二设定阈值时，根据托盘前脸平面的点云进行托盘中心位置计算，得到物流托盘位姿估计结果；本发明能快速准确的找到相机视野中的托盘并计算出托盘的位姿，提升了叉车AGV的智能化水平。
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公开(公告)号：CN116972831B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311234453.6
申请日：2023-09-25
申请人： 山东亚历山大智能科技有限公司
摘要： 本发明属于即时定位与地图构建技术领域，提供了一种基于显著特征的动态场景移动机器人定位方法及系统，首先，将动态场景分为多个固定区域和多个非固定区域并进行显著特征标记和权重赋予，赋予固定区域的权重高于赋予非固定区域的权重；然后，根据原始栅格地图和标记的显著特征，得到似然域地图，其中似然值按照对固定区域和非固定区域赋予权重进行加权调整；最后，根据移动机器人获得的激光点在所述似然域地图中的匹配，对移动机器人定位；通过标记动态场景下的显著特征来增加定位算法对变化场景中固定区域的置信度，降低对变化区域的置信度，从而加大固定特征对定位的贡献，减少非固定特征对定位的干扰，以达到提高定位稳定性的目的。
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公开(公告)号：CN115600118A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211503334.1
申请日：2022-11-29
申请人： 山东亚历山大智能科技有限公司(CN)
摘要： 本发明提供了一种基于二维激光点云的托盘腿识别方法及系统，属于采用无线电波的反射或再辐射的定位或存在检测技术领域，解决了目前托盘腿识别精度低的问题；本发明采用相邻点夹角聚类算法对获取的激光点云数据进行聚类，进而得到有效聚类；任选N个有效聚类的聚类中心点，计算N个聚类中心点的几何中心位置，依次计算几何中心位置到各个聚类中心点的欧式距离，根据欧氏距离最大值与欧式距离最小值的差值，得到各托盘腿对应的聚类中心点，根据各托盘腿对应的聚类中心点位置得到托盘腿识别结果；本发明可以在有障碍物的环境下，准确高效的识别出托盘腿的位置，极大的提高了工厂环境下无人车运载货物时的安全性与可靠性。
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