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公开(公告)号：CN102139767A
公开(公告)日：2011-08-03
申请号：CN201010522827.0
申请日：2010-10-28
Applicant: 中国科学院力学研究所
IPC: B64G1/24
Abstract: 本发明公开了一种亚轨道飞行器再入飞行过程中的横向调整方法，将亚轨道再入飞行分为若干时间段，通过建立并利用亚轨道再入飞行的同态预测模型，获取各时间段的时刻值；通过利用同态预测模型的迭代，获取各时间段内使飞行器再入法向过载维持在法向过载约束限制值附近波动的攻角设计值；使得亚轨道飞行器再入飞行的法向过载在由各时间段组成的动平衡段中维持于法向过载约束限制值附近上下波动，使得在该段时间内，亚轨道飞行器在满足法向过载约束下速度衰减最大，从而获取最早横向调整时刻。在最早横向调整时刻过后加入速度倾侧角，达到提高亚轨道再入飞行的横向调整能力的目的。
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公开(公告)号：CN116991171B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202310850244.8
申请日：2023-07-12
Applicant: 中国科学院力学研究所
IPC: G05D1/654
Abstract: 本发明提供了一种基于能量的无动力滑降无人机着陆下滑道动态生成方法，是从飞机飞至跑道后方对准跑道准备着陆开始，将飞机下滑道分为能量管理段、陡下滑段、圆弧过渡段和浅下滑段，着陆开始后，在能量管理段开始实时计算飞机当前能量，根据能量剖面计算浅下滑段起始高度，然后根据剩余航程分别计算飞机的浅下滑段、圆弧过渡段和陡下滑段对应航程与高度的关系，生成整个下滑道高度与航程曲线。本发明动态生成的下滑道可有效解决无人机降落初始状态不同导致的降落状态的不确定性，可在无减速板情况下仅通过动态生成的下滑道使飞机在降落时达到理想的速度与下沉率，对高度跟踪效果好，着陆精度高。
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公开(公告)号：CN111985132A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010802008.5
申请日：2020-08-11
Applicant: 中国科学院力学研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于GIS的卫星覆盖域快速仿真方法，具体为：计算卫星对地覆盖域和对空覆盖域的地心角，由球面三角公式得所述星下点的地心经度和地心纬度；求解卫星对地覆盖域和对空覆盖域边界的空间数据模型；对所述卫星对地覆盖域和所述对空覆盖域的边界的空间数据模型依次进行分类修正和墨卡托投影处理，以获得覆盖域边界在墨卡托图上的空间数据模型；通过GIS制图技术处理覆盖域边界在墨卡托图上的空间数据模型，获得卫星对天球的覆盖域墨卡托投影图，以及叠加多颗卫星覆盖域生成的星座覆盖图像。通过对覆盖域边界的空间数据模型进行分类修正，使其可以直接基于方位角算法创建覆盖域边界几何对象进行区域填充，无需对区域内逐点进行覆盖性判定。
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公开(公告)号：CN108050965B
公开(公告)日：2020-03-17
申请号：CN201810045469.5
申请日：2018-01-17
Applicant: 中国科学院力学研究所
IPC: G01B17/00 , G01M13/021
Abstract: 本发明提供了一种确定齿轮传动系统中间隙参数的闭环辨识方法和装置，所述方法包括根据伺服电机控制器参数调整齿轮传动系统处于闭环临界稳定状态，使伺服电机产生一个临界稳定的低频、低幅值的弱振正弦激励信号；通过离散采样获取一段时间范围内齿轮传动系统中主动齿轮输入的激励角位移数据信号和从动齿轮的输出响应角位移数据信号；提取多个完整周期内的主动齿轮的激励角位移数据信号和从动齿轮的输出响应角位移数据信号，并匹配同一周期内的输入和输出数据进行变换，获得输入数据的基波分量的幅值，以及输入数据与输出数据的基波分量之间的相位差；并采用迟滞特性的描述函数模型确定齿轮传动系统中的间隙参数。
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公开(公告)号：CN106534271B
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201610919837.5
申请日：2016-10-21
Applicant: 中国科学院力学研究所
Abstract: 本发明公开了一种用于多操作端远程操控多操作对象的方法和装置，所有操作对象和所有操作端均被划分为n个组，第i个操作端组对应第i个操作对象组，n为大于1的整数，i为小于等于n的整数，所有操作端和所有操作对象时间同步，针对任一操作端组，从操作端组的操控请求集合中获取具有最早接收时间的远程操控请求，且在操作端组对应的操作对象组中的各操作对象均未被远程操控的情况下，向发送该远程操控请求的操作端发送允许远程操控的权限信息，并向该操作端发送其他各操作对象的状态描述序列中的状态描述信息，使操作端根据接收到的状态描述信息构建相应操作对象的在线状态。本发明提高了多个操作端对多操作对象进行远程操控的易用性及准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105426341A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201510724542.8
申请日：2015-10-29
Applicant: 中国科学院力学研究所
IPC: G06F17/15
CPC classification number: G06F17/15
Abstract: 本发明公开了复杂对象的参数辨识方法和装置；其中的方法包括：初始设置各粒子的位置；计算各粒子在迭代过程中的位置，根据各粒子的位置利用各粒子各自对应的一个激励响应数据组确定具有邻域历史最优位置的粒子；按照邻域历史最优位置从优到劣顺序从未被选取过的粒子中选取多个粒子，利用不同的多个激励响应数据组分别对当前选取的多个粒子的邻域历史最优位置进行误差评价；根据评价结果判断当前选取的粒子中是否存在满足预设误差要求的粒子，如果存在，则将满足预设误差要求的粒子的邻域历史最优位置所表示的参数值作为参数辨识结果，否则在未被选取的粒子达到预定数量时，返回评价操作，而在未被选取的粒子达不到预定数量时，返回初始设置操作。
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公开(公告)号：CN102139767B
公开(公告)日：2013-04-10
申请号：CN201010522827.0
申请日：2010-10-28
Applicant: 中国科学院力学研究所
IPC: B64G1/24
Abstract: 本发明公开了一种亚轨道飞行器再入飞行过程中的横向调整方法，将亚轨道再入飞行分为若干时间段，通过建立并利用亚轨道再入飞行的同态预测模型，获取各时间段的时刻值；通过利用同态预测模型的迭代，获取各时间段内使飞行器再入法向过载维持在法向过载约束限制值附近波动的攻角设计值；使得亚轨道飞行器再入飞行的法向过载在由各时间段组成的动平衡段中维持于法向过载约束限制值附近上下波动，使得在该段时间内，亚轨道飞行器在满足法向过载约束下速度衰减最大，从而获取最早横向调整时刻。在最早横向调整时刻过后加入速度倾侧角，达到提高亚轨道再入飞行的横向调整能力的目的。
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公开(公告)号：CN117112964A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311023317.2
申请日：2023-08-14
Applicant: 中国科学院力学研究所
IPC: G06F17/10
Abstract: 本发明涉及了一种高速飞行器无动力返场剩余航程估计方法、装置及介质。一种高速飞行器无动力返场剩余航程估计方法，基于预设的修正函数、飞行器当前飞行速度得到修正后的转弯半径，基于所述修正后的转弯半径以及所述转弯段转角度计算转弯段航程；计算捕获段航程；计算进场飞行段航程；基于所述转弯航程段航程、所述捕获段航程以及所述进场飞行段航程，得到剩余航程估计值。本发明计算连续，阶段切换剩余航程计算方式过渡平滑，不会产生数值的跳变影响飞行安全；精简飞行阶段划分，降低航程估计计算复杂度及出错概率；加入修正函数，修正飞行器转弯时因能量损失带来的转弯半径的变化，使预测的航程与实际飞行里程更加贴合。
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公开(公告)号：CN116991171A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310850244.8
申请日：2023-07-12
Applicant: 中国科学院力学研究所
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明提供了一种基于能量的无动力滑降无人机着陆下滑道动态生成方法，是从飞机飞至跑道后方对准跑道准备着陆开始，将飞机下滑道分为能量管理段、陡下滑段、圆弧过渡段和浅下滑段，着陆开始后，在能量管理段开始实时计算飞机当前能量，根据能量剖面计算浅下滑段起始高度，然后根据剩余航程分别计算飞机的浅下滑段、圆弧过渡段和陡下滑段对应航程与高度的关系，生成整个下滑道高度与航程曲线。本发明动态生成的下滑道可有效解决无人机降落初始状态不同导致的降落状态的不确定性，可在无减速板情况下仅通过动态生成的下滑道使飞机在降落时达到理想的速度与下沉率，对高度跟踪效果好，着陆精度高。
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公开(公告)号：CN105259786B
公开(公告)日：2018-09-25
申请号：CN201510724520.1
申请日：2015-10-29
Applicant: 中国科学院力学研究所
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种待辨识目标的惯性参数辨识方法和装置；其中的方法包括：在驱动抓取有待辨识目标的机械臂转动的多个时刻，测量机械臂各臂节的角动量及航天器的角动量；产生待辨识目标的质量和质心位置，并利用多组角动量、当前产生的辨识目标的质量及质心位置根据预设的运动学模型计算获得待辨识目标的多个转动惯量；根据当前获得的多个转动惯量评估待辨识目标的当前转动惯量误差，在误差不符合预定误差要求时，返回产生并计算过程，否则，将当前计算获得的转动惯量、当前产生的待辨识目标的质量及质心位置作为待辨识目标的转动惯量、质量以及质心位置。本发明节约了航天器宝贵的燃料，提高了待辨识目标的惯性参数辨识精度且具有较理想的泛用性。
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