公开(公告)号：CN116213053A

公开(公告)日：2023-06-06

申请号：CN202211674930.6

申请日：2022-12-26

申请人： 中煤科工开采研究院有限公司 ,  天地科技股份有限公司

发明人： 李明忠 ,  张金虎 ,  侯刚 ,  李艳鹏 ,  刘俊峰 ,  程骏 ,  辛家祥 ,  佟友 ,  刘成峰 ,  邢有望 ,  米牧石 ,  刘培源

IPC分类号： B02C18/14 ,  B02C18/18 ,  B02C18/16

摘要： 本发明涉及煤炭机械技术领域，具体为一种煤料破碎机，所述煤料破碎机包括箱体、转轴和破碎部件，箱体具有容纳腔，转轴布置在容纳腔内，且转轴与箱体枢接，破碎部件包括第一环和破碎齿，第一环套设在转轴上，破碎部件一端与第一环远离转轴的一端相连，破碎齿设有破碎槽，破碎槽包括第一段和第二段，第一段一端与第二端相连，第一段在转轴轴向上的尺寸沿远离第二段的方向逐渐减小。本发明的煤料破碎机，可以提高煤料破碎的效率。

公开(公告)号：CN115358094A

公开(公告)日：2022-11-18

申请号：CN202211272831.5

申请日：2022-10-18

申请人： 中煤科工开采研究院有限公司 ,  天地科技股份有限公司

发明人： 李明忠 ,  张金虎 ,  雷声 ,  韩会军 ,  于翔 ,  李艳鹏 ,  辛家祥 ,  宋智鹰 ,  张赛 ,  叶波

IPC分类号： G06F30/20 ,  G06T19/00 ,  G06T17/00 ,  G06T15/00 ,  E21D23/26 ,  F15B19/00 ,  G06F30/23 ,  G06F111/04 ,  G06F111/10 ,  G06F119/14

摘要： 本申请提出的基于数字孪生模型的液压支架控制方法、装置及存储介质中，建立液压支架的三维模型，三维模型中包括液压支架的零部件，零部件包括零件、组件和部件；将三维模型导入到三维模型软件中，通过三维模型软件对三维模型进行渲染，得到渲染后的三维模型；将渲染后的三维模型导入物理引擎，在物理引擎中设置渲染后的三维模型中零部件的约束和/或零部件之间的约束，得到液压支架的数字孪生模型，其中零部件的约束为零部件可移动的预设阈值范围；确定数字孪生模型所处的模式，基于模式对应的参数对数字孪生模型进行控制。由此，本申请使得数字孪生模型可以实时更新并与液压支架的位姿保持同步，丰富了数字孪生模型的控制模式。

公开(公告)号：CN113359752A

公开(公告)日：2021-09-07

申请号：CN202110700775.X

申请日：2021-06-24

申请人： 中煤科工开采研究院有限公司 ,  天地科技股份有限公司

发明人： 欧阳敏 ,  侯刚 ,  马英 ,  杨斐文 ,  张德生 ,  程骏 ,  刘成峰 ,  马端志 ,  辛家祥 ,  佟友 ,  李提建

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本发明公开了一种井工煤矿料车自动驾驶方法，包括六个功能模块：环境感知模块、导航定位模块、智能决策模块、车身控制模块、车辆执行模块、车载HMI模块。环境感知模块由激光雷达、毫米波雷达、高清摄像头等传感器达组成，收集并提供车辆自身、周围障碍物及道路等与驾驶任务相关的信息。导航定位实现煤矿井下巷道与地面厂区的车辆定位与路径导航。智能决策模块根据传感器获取的障碍物、行人等信息，通过HMI模块获取系统启动信号，结合自车驾驶环境信息进行决策控制，将控制指令发送到车身控制模块。车身控制模块接收来自原车的转角和车速信号，并基于智能决策模块规划生成的局部路径轨迹，通过控制算法处理得到车辆的控制信号。车辆执行模块通过CAN与车身控制模块进行信息交互，实现自动驾驶的控制功能。车载HMI模块与车身控制模块通过WIFI通讯，从车身控制模块接收并显示路径及状态信息，为煤矿辅助运输智能化提供了安全、可靠、高效的智能化自动驾驶解决方案。

公开(公告)号：CN113074011A

公开(公告)日：2021-07-06

申请号：CN202110434522.2

申请日：2021-04-22

申请人： 天地科技股份有限公司 ,  华阳新材料科技集团有限公司 ,  中煤科工开采研究院有限公司

发明人： 李明忠 ,  赵岩峰 ,  辛家祥 ,  张雪峰 ,  冯立友 ,  赵杰 ,  李提建 ,  王建国 ,  张伟 ,  何明

IPC分类号： E21D23/04 ,  E21D23/03 ,  E21D23/16 ,  E21F15/02

摘要： 本发明公开了一种用于煤矿破碎顶板综采工作面的沿空留巷充填支护系统，涉及煤矿综采支护设备，用于减少沿空留巷充填开采采空区顶板无支护面积，提供封闭式充填作业空间，保证沿空留巷支护系统的高效自移及工人安全作业，同时为充填墙体提供强力支撑。它包括充填过渡支架和通过柔性拉移系统连接在其后的挡矸支架，充填过渡支架与输送机通过推移系统连接。支护系统正常工作时，充填过渡支架、挡矸支架支撑采空区顶板，减少了顶板的裸露面积，同时靠近采空区的支架设计有侧挡矸板、后部挡矸板及可旋转挡矸装置，形成对采空区顶板的安全维护及封闭式的充填作业空间，同时为充填墙体分担顶板载荷；充填过渡支架移架时，以输送机为支点，依靠推移系统使充填过渡支架前移；挡矸支架移架时，以充填过渡支架为支点，依靠柔性拉移系统使挡矸支架前移，同时可自动调整支架姿态，实现支护系统的高效自移。

公开(公告)号：CN112613804A

公开(公告)日：2021-04-06

申请号：CN202110065749.4

申请日：2021-01-19

申请人： 中煤科工开采研究院有限公司 ,  陕煤集团神木张家峁矿业有限公司 ,  陕西延长石油巴拉素煤业有限公司 ,  天地科技股份有限公司

发明人： 杨斐文 ,  侯锬 ,  李明忠 ,  薛忠新 ,  侯刚 ,  李军 ,  欧阳敏 ,  李提建 ,  程骏 ,  李正虎 ,  刘成峰 ,  毛小娃 ,  辛家祥 ,  刘建浩 ,  杜尚宇 ,  党文佳 ,  张乘风

IPC分类号： G06Q10/06 ,  G06Q10/10 ,  G06Q50/02

摘要： 本发明公开了一种煤矿智慧园区应用架构，涉及智能化煤矿企业智慧园区管理技术领域，包含端侧、边缘侧、使能平台、应用层四个层级。其中端侧包括智慧园区各子系统的硬件设备的底层系统；边缘侧包括物联网网关、视频分析边缘设备、视频接入设备、无线接入网关、边缘节点、数据中心等；使能平台主要向用户提供对接上层业务的技术平台；应用层对端侧提供的各类采集数据进行计算、处理和挖掘，进而实现对智慧园区各个子系统的实时控制、智能决策、精准管理。

公开(公告)号：CN112412513A

公开(公告)日：2021-02-26

申请号：CN202011255380.5

申请日：2020-11-11

申请人： 天地科技股份有限公司

发明人： 冯立友 ,  李明忠 ,  胡万昌 ,  王建国 ,  辛家祥 ,  何明

IPC分类号： E21D23/16 ,  E21D23/12

摘要： 本发明提出一种支架回撤装置，包括：抽架悬臂和至少一架回撤支架；所述抽架悬臂与所述回撤支架的煤壁侧相连，所述抽架悬臂用于将所述回撤支架前端的目标支架抽离当前位置；其中，所述抽架悬臂，包括：抽架链锁、接链盒和动力机构；所述抽架链锁的一端通过所述接链盒与所述动力机构一端相连，以实现快速抽架，提高回撤效率。

公开(公告)号：CN215115177U

公开(公告)日：2021-12-10

申请号：CN202120832262.X

申请日：2021-04-22

申请人： 中煤科工开采研究院有限公司 ,  陕煤集团神木张家峁矿业有限公司 ,  北京智行者科技有限公司 ,  天地科技股份有限公司

发明人： 李明忠 ,  薛忠新 ,  马骏 ,  赵勍 ,  侯刚 ,  王峰 ,  张放 ,  张德兆 ,  欧阳敏 ,  杨斐文 ,  李晓飞 ,  王肖 ,  张德生 ,  辛家祥 ,  何明 ,  王建国 ,  霍舒豪 ,  张赛

IPC分类号： G01M17/007

摘要： 本实用新型公开了一种仿真车，包括车身、支撑架、车轮和车衣；车身，为框架结构，包含八个顶点，每个顶点对应一个伸缩杆组；每个伸缩杆组包含通过直角三通连接件连接的横向伸缩杆、纵向伸缩杆和垂直伸缩杆；支撑架，包括一根两端分别设置有一个斜四通连接件的支撑梁和四根支撑梁伸缩杆；每个斜四通连接件上具有两个朝上的且轴对称的连接口；每个斜四通连接件的两个朝上连接口分别插接一根支撑梁伸缩杆；车身与支撑架外部，罩有车衣；车身的底部设置有多个车轮。本实用新型由于灵活使用方便伸缩的伸缩杆以及便于组装的连接件，能够减少仿真车在搬运时占用的空间，并且方便快速完成仿真车的装配操作，可以很好地满足自动驾驶车辆避障测试的需求。