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公开(公告)号：CN109814585A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201910104450.8
申请日：2019-02-01
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种近似线性化控制的空间绳系组合体小角度摆动抑制方法。建立空间固定直角坐标系，根据拉格朗日方程建立得到空间绳系组合体的摆动动力学模型，对模型进行线性化处理并根据线性化后的模型设计建立摆角抑制控制方式、速度反馈控制方式、位置反馈控制方式，分别处理获得摆角、速度、位置的控制量并复合计算获得总控制量带入到摆动动力学模型中进行控制。本发明方法实现空间绳系组合体二维摆动控制，方法具有控制简单、响应快速及效果良好等优点。
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公开(公告)号：CN109799709A
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201910104684.2
申请日：2019-02-01
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于滑模变结构控制的空间绳系组合体二维消摆控制方法。建立空间固定直角坐标系，根据拉格朗日方程建立得到空间绳系组合体的摆动动力学模型，并转化成状态方程，建立滑模变结构摆角抑制控制方式、速度反馈控制方式、位置反馈控制方式，分别处理获得摆角、速度、位置的控制量并复合计算获得总控制量带入到摆动动力学模型中进行控制。本发明方法实现空间绳系组合体二维摆动控制，具有控制响应快、鲁棒性好、抗干扰能力强等优点。
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公开(公告)号：CN108445473A
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201810477524.8
申请日：2018-05-18
IPC: G01S7/521
Abstract: 本发明公开了一种手自一体式声呐绳缆收放装置。包括卷取部件、排缆部件、状态监测部件、导缆缓冲部件和可调底座；卷取部件通过排缆部件安装在可调底座上，声呐绳缆卷绕在卷取部件上，通过排缆部件调节卷取部件沿垂直于绳缆收放方向的位置，使得声呐绳缆经由排缆部件沿垂直于绳缆收放方向导向，然后经过状态监测部件后从导缆缓冲部件伸出。本发明针对包含不同直径的绳缆，可实现自动变径排缆，并具有手动、自动两种收放模式，能够减小末端荷载对绞车的冲击。
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公开(公告)号：CN114184238B
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202111657274.4
申请日：2021-12-30
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种可转向和减震的老旧管道检测机器人。两个前轮组件分别通过对应的前后轮连接组件与后轮组件连接，前轮组件和后轮组件之间设置有转向机构，转向机构的两侧分别与两个前后轮连接组件相连，转向机构上安装有摄像模块；后轮组件用于提供巡检机器人的前进动力，前后轮连接组件用于减震，转向机构通过两个前后轮连接组件为前轮组件提供转向力，前轮组件调整巡检机器人的前进角度后实现巡检机器人的转向。本发明可以适应不同的管道路面情况并实现越障减震；能很好地使机器人在老旧管道内顺利行驶，实现老旧管道的巡检工作，具有普适性好及工作效率高等优点。
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公开(公告)号：CN118088043A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410102726.X
申请日：2024-01-25
Abstract: 本发明公开了一种多模块刚柔耦合的拱地机器人及其拱地方法。本发明中，利用多个伸缩单元相连形成伸缩主体，伸缩主体进行前后以及径向的收缩的联动，并依靠与外部的静摩擦力来实现整体的运动，转向装置的三自由度超声波关节电机可为钻头提供动力，同时来实现转向功能，拱地装置的清洁转盘汇聚并捣烂土块进行收集。本发明可以实现在地下的拱洞与挖地来代替人完成一些特殊环境下的某些工作任务，其中包括非开挖铺管施工、地下的探测、地震和煤矿救援以及未来军事上的侦查、探测等任务。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114321566B
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202111657271.0
申请日：2021-12-30
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/30
Abstract: 本发明公开了一种履带式管道检测机器人。主壳体的两侧分别安装有对应的行走机构，主壳体内部安装有变位机构，行走机构与变位机构连接，主壳体上安装有抬升机构和检测机构，检测机构安装在抬升机构中部；机器人设置在管道内，变位机构的启动，从而驱动主壳体两侧的行走机构绕着机器人的中心线进行同步周向旋转，使得主壳体两侧的行走机构的底部与不同管道内壁贴合；抬升机构的启动，使得抬升机构的上部也与管道内壁贴合，检测机构用于管道的检测。本发明实现了机器人对不同宽度管道的适应，增强了机器人的移动和应对恶劣突发环境的能力，提高了问题管道的检测能力和效率；机器人收容状态设计紧凑，节约空间。
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公开(公告)号：CN115614594A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211240810.5
申请日：2022-10-11
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: F16L55/32 , B62D5/04 , G01D21/02 , F16L101/30
Abstract: 本发明公开了一种基于可控转向轮系的管道巡检机器人。机身主体的前部固定安装有视觉机构，传感检测模块固定安装在机身主体外，机身主体(1)的中部左右对称地安装有两个转向主动轮系机构，从动轮组件固定安装在机身主体(1)的后部，从动轮组件与两个转向主动轮系机构之间均间隔布置，两个转向主动轮系机构和从动轮组件组成管道巡检机器人的行走机构，两个转向主动轮系机构的控制，使得管道巡检机器人在管道中行走和避障。本发明可以适应不同的管道路面情况并实现越障减震；能很好地使机器人在管道内顺利行驶，实现管道的巡检工作，具有普适性好及工作效率高等优点。
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公开(公告)号：CN115432376A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202211241251.X
申请日：2022-10-11
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种稻草捆整理机。机架中安装有传动机构、曲柄滑块机构和槽轮机构，传动机构分别与曲柄滑块机构和槽轮机构相连，曲柄滑块机构两侧的机架上分别固定安装有对应的草捆放置板，槽轮机构与上下料组件固定连接；上下料组件中放置稻草捆，传动机构的驱动带动曲柄滑块机构和槽轮机构一起工作，槽轮机构带动上下料组件，上下料组件中稻草捆在一块草捆放置板上转动，当稻草捆转动至曲柄滑块机构上后，上下料组件停止转动，稻草捆在曲柄滑块机构上振动整理，整理完后，上下料组件重新转动，将整理完后的稻草捆带离曲柄滑块机构并转移至另一块草捆放置板。本发明稻草捆整理机具有结构简单、受力合理、运转稳定、加工制作方便、价格便宜等优点。
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公开(公告)号：CN114321566A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111657271.0
申请日：2021-12-30
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/30
Abstract: 本发明公开了一种履带式管道检测机器人。主壳体的两侧分别安装有对应的行走机构，主壳体内部安装有变位机构，行走机构与变位机构连接，主壳体上安装有抬升机构和检测机构，检测机构安装在抬升机构中部；机器人设置在管道内，变位机构的启动，从而驱动主壳体两侧的行走机构绕着机器人的中心线进行同步周向旋转，使得主壳体两侧的行走机构的底部与不同管道内壁贴合；抬升机构的启动，使得抬升机构的上部也与管道内壁贴合，检测机构用于管道的检测。本发明实现了机器人对不同宽度管道的适应，增强了机器人的移动和应对恶劣突发环境的能力，提高了问题管道的检测能力和效率；机器人收容状态设计紧凑，节约空间。
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公开(公告)号：CN114198592A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111458274.1
申请日：2021-12-02
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/30
Abstract: 本发明公开了一种三星轮式可自主越障的管道检测机器人。该机器人的摄像装置通过旋转电机把电机水平地安装在机身上，使得旋转电机可以控制支架在水平面内进行旋转；同时圆形电机把摄像头安装在支架上，使得电机控制摄像头在一个竖直面内进行转动；安装在机身前后部两侧的四个行走装置，与行走装置连接实现行走装置的悬挂；以中心轴为中心沿周向均布的三个传动轴，均活动套装有带轮和车轮，三个传动轴上的带轮之间通过同步带传动连接，进而带动机器人越过障碍物前行。本发明可实现管道检测机器人主动越障，能够观测到管道内部各处情况，可以适应较为恶劣的检测环境，可以有效的解决检测困难，提高管道检测和维护的工作效率。
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