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公开(公告)号：CN115432376B
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202211241251.X
申请日：2022-10-11
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种稻草捆整理机。机架中安装有传动机构、曲柄滑块机构和槽轮机构，传动机构分别与曲柄滑块机构和槽轮机构相连，曲柄滑块机构两侧的机架上分别固定安装有对应的草捆放置板，槽轮机构与上下料组件固定连接；上下料组件中放置稻草捆，传动机构的驱动带动曲柄滑块机构和槽轮机构一起工作，槽轮机构带动上下料组件，上下料组件中稻草捆在一块草捆放置板上转动，当稻草捆转动至曲柄滑块机构上后，上下料组件停止转动，稻草捆在曲柄滑块机构上振动整理，整理完后，上下料组件重新转动，将整理完后的稻草捆带离曲柄滑块机构并转移至另一块草捆放置板。本发明稻草捆整理机具有结构简单、受力合理、运转稳定、加工制作方便、价格便宜等优点。
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公开(公告)号：CN114176852B
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202111590956.8
申请日：2021-12-23
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于柔性系绳控制的机械手腕关节。机械手的手腕关节与多自由度压电球电机模块相连，多自由度压电球电机模块与球电机驱动模块相连，球电机驱动模块通过信号转换模块与系绳收放模块相连；系绳收放模块的关节驱动信号通过信号转换模块发送给球电机驱动模块，球电机驱动模块根据接收的信号驱动多自由度压电球电机模块，多自由度压电球电机模块进而驱动机械手，球电机驱动模块检测多自由度压电球电机模块的位置信号并反馈回信号转换模块，信号转换模块根据反馈信号对系绳收放模块进行调节，从而实现机械手腕关节的控制。本发明实现腕关节位置、速度和加速度的精确控制，具有结构紧凑、控制性能优良、工程易于实现等优点。
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公开(公告)号：CN108557595B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN201810477702.7
申请日：2018-05-18
Abstract: 本发明公开了一种可分离式自动变径排缆声呐绳缆收放绞车。包括绞车本体和外置部分，绞车本体包括卷取模块、排缆模块和可调底座，外置部分包括直径检测模块和导缆缓冲模块；卷取模块和排缆模块安装在可调底座上，声呐绳缆卷绕在卷取模块上，声呐绳缆经由排缆模块沿垂直于绳缆收放方向导向，然后经过直径检测模块测量直径后从导缆缓冲模块伸出。本发明实现自动变径排缆，能避免绳缆的相互挤压及塌落现象，并具有电动、手动两种收放模式，不会使得绳缆弯曲半径及摩擦力过大。
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公开(公告)号：CN113743309B
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202111038611.1
申请日：2021-09-06
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的智能避障系统及方法，包括客户端，所述客户端通过以太网与服务器实现双向连接，所述服务器通过以太网与机器人安全系统实现双向连接，所述机器人安全系统与中央处理模块实现双向连接，所述中央处理模块的输出端分别与代入演示单元、警示沟通单元和安全防护单元的输入端连接，本发明涉及智能避障技术领域。该基于机器视觉的智能避障系统及方法，在机器人行进的过程中对周边环境进行检测，一方面用于前进障碍物的判断，另一方面作为机器人行驶环境的安全监控，并且在系统模拟出安全行驶路线后进行移动，保证机器人智能避障行进的同时，为机器人的安全提供保障，有效提高了机器人的应用范围。
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公开(公告)号：CN115275867B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202211032485.3
申请日：2022-08-26
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: H02G1/02
Abstract: 本发明公开了一种可压缩举升越障电线巡检机器人。传动控制箱固定在采集箱中间，在传动控制箱的前后两侧通过机械臂与两个可压缩式行走机构相连接。两个可压缩式行走机构前后间隔地处于输电线上，传动控制箱经输入电机正反转在内部通过多层齿轮的传递可依次控制单侧机械臂转动以调整行走机构高度以此实现机器人越障。本机器人结构较为巧妙，控制箱仅用一个电机可控制前后机械臂依次行走。机器人电机采用少，成本低。行走机构采用前后主从驱动轮，保证越障时机器人稳定巡检，且两轮轮距可压缩调整，可实现不同环境下的越障，整体重量轻，具有高续航能力。能很好的使机器人在电线上顺利行走，实现对电线的巡检工作，具有普适性好及工作效率高，危险系数低等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113291851A
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202110558046.5
申请日：2021-05-21
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于钢丝绳举升的石墨烯原材料智能化运输装置。本发明的AGV移动平台上放置有连接架，连接架上放置有氧化石墨粉罐，氧化石墨粉罐装卸机构和氧化石墨粉罐吊升机构固定安装在地面上，氧化石墨粉罐装卸机构设置在氧化石墨粉罐吊升机构内部的四周，放置有氧化石墨粉罐的AGV移动平台运动到氧化石墨粉罐装卸机构和氧化石墨粉罐吊升机构的内部后，连接架与氧化石墨粉罐吊升机构相连并且连接架设置在氧化石墨粉罐装卸机构的上方。本发明实现厂区内氧化石墨粉罐的自动装卸运载以及氧化石墨粉罐内容物的自动装卸，有效缩短氧化石墨粉罐内容物装卸时间，提高运输效率。
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公开(公告)号：CN111422332B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202010136397.2
申请日：2020-03-02
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种发射式海洋悬浮物柔性打捞机器人。包括自主潜行器和抛网部件；所述自主潜行器包括筒形外壳、推进器、发射器、气囊和连接绳索；筒形外壳外周面安装有三对推进器，由推进器推动筒形外壳在水下移动实现机器人的自主机动；气囊安装于筒形外壳尾部，气囊内装有炸药，发射器安装在筒形外壳的头部，发射器连接安装抛网部件，连接绳索一端与筒形外壳前端中部连接，另一端与连接于抛网部件的立体抛网的中部。本发明的柔性打捞机器人具有机动能力强、容错性好及打捞效率高等优点。
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公开(公告)号：CN109877799A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910097844.5
申请日：2019-01-31
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种全向移动式集装箱码垛机器人。包括靠板、与所述靠板连接并分别从所述靠板左侧和右侧向前延伸的两个支撑臂、置于支撑臂内侧的四个多级起升叉车门架和置于支撑臂下侧的四个双驱轮子部件。支撑臂为可伸缩式，实现不同型号集装箱的搬运；多级起升叉车门架可以实现集装箱的四层堆码；四个双驱轮子部件实现机器人的全方位移动。本发明具有零转弯半径、运动灵活、实现集装箱的多层堆码、提高空间利用率及机器人寿命等优点。
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公开(公告)号：CN107246947B
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201710398448.7
申请日：2017-05-31
IPC: G01M7/02
Abstract: 本发明公开了一种柔性绳索动态扭转特性测试装置及其测试方法。上、下支板通过支杆连接，主控制器、伺服电机、开关电源和电机驱动器均固定在上支板上，伺服电机轴穿过上支板后通过连接器与绳索一端连接，绳索的另一端与重物中心连接，重物底部转轴与下支板轴承间隙配合；重物上表面的同一圆周上均匀粘有反光贴，光电转速传感器对准在重物上的反光贴。伺服电机通过绳索给重物给定的初始转速，待重物转速稳定后锁死伺服电机，光电转速传感器测量重物旋转速度变化并将转速信号传递给主控制器进行处理后输出，通过重物的转速衰减曲线结合线性振动理论得到绳索的动态扭转刚度及扭转阻尼。本发明采用非接触式的光电转速传感器，使测量结果更加准确。
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公开(公告)号：CN119079891A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411463912.2
申请日：2024-10-21
Abstract: 本发明公开了一种用于高举升叉车的自适应货物防跌落货叉及方法。本发明包括叉架、自适应滑动组件、连接绳和自适应调节臂；通过货物在叉架上的运动带动连接绳，实现自适应调节臂的立起/下放动作；组成自适应调节臂的变刚度阻挡臂通过阻尼铰链实现阻挡臂的刚度变化，货物与自适应调节臂的缓慢接触过程中，变刚度阻挡臂表现出小刚度特性，可以根据货物形状进行弯曲，避免装置卡死，货物跌落时的快速碰撞过程中，变刚度阻挡臂表现出大刚度特性，可以阻挡货物继续跌落。本发明通过纯纯机械的方式实现了货物防跌落模块的自动式工作，无需额外动力源，具有成本低、使用方便、适应性强等优点。
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