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公开(公告)号：CN118088043A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410102726.X
申请日：2024-01-25
摘要： 本发明公开了一种多模块刚柔耦合的拱地机器人及其拱地方法。本发明中，利用多个伸缩单元相连形成伸缩主体，伸缩主体进行前后以及径向的收缩的联动，并依靠与外部的静摩擦力来实现整体的运动，转向装置的三自由度超声波关节电机可为钻头提供动力，同时来实现转向功能，拱地装置的清洁转盘汇聚并捣烂土块进行收集。本发明可以实现在地下的拱洞与挖地来代替人完成一些特殊环境下的某些工作任务，其中包括非开挖铺管施工、地下的探测、地震和煤矿救援以及未来军事上的侦查、探测等任务。
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公开(公告)号：CN114265367B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202111668316.4
申请日：2021-12-31
申请人： 杭州电子科技大学
IPC分类号： G05B19/41
摘要： 本发明涉及高精度参数路径插补方法及系统，其插补方法包括：S1、基于参数曲线路径的曲率单调性，根据临界曲率值点、曲率极值点分割参数曲线路径，并求取各分段弧长；S2、采用跃度有界的S曲线加减速算法分别规划各分段速度；S3、基于各分段弧长和各分段速度，分别采用三次样条拟合得到弧长对时间样条及参数对弧长样条；S4、插补过程中，利用弧长对时间样条得到与实际进给步对应的弧长，再由参数对弧长样条得到对应的参数，从而计算插补的坐标增量。本发明可显著抑制输出进给加速度波动并提高插补精度。
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公开(公告)号：CN117067080A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202311114575.1
申请日：2023-08-30
申请人： 杭州电子科技大学
摘要： 本发明公开了一种自动化抛光保温杯筒状壳体理料装置，包括理料机架、料件传输机构、挡料机构、判向机构、调向机构以及落料机构，料件传输机构、挡料机构、判向机构、调向机构、落料机构都安转于理料机架，料件经料件传输机构输送至落料机构，挡料机构位于料件传输机构与落料机构之间，挡料机构在料件传输方向挡住料件；判向机构判别料件的摆放方向，摆放方向正确时，挡料机构打开，使料件输送至落料机构；反之，调向机构调整料件的摆放方向至正确后，挡料机构打开，使料件输送至落料机构。通过调向机构对料件的摆放方向进行调整，确保了每个料件都按照正确的方向进行后续加工，提高了产品的质量和一致性。
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公开(公告)号：CN114142624B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202111298036.9
申请日：2021-11-04
申请人： 杭州电子科技大学
摘要： 本发明公开了无人机坞站式无线充电装置及其向无人机无线供电的方法，包括无线充电模块、定位支撑模块和光伏发电模块；无线充电模块包括平面移动机构、转动机构和原边线圈；平面移动机构驱动转动机构和原边线圈同步平移；转动机构驱动原边线圈水平转动；定位支撑模块包括霍尔元件；光伏发电模块包括光伏发电板、偏转机构和俯仰机构。本发明通过多个定位模块中的霍尔元件实现无人机定位，平面移动机构驱动转动机构移动至无人机的副边线圈下方后，转动机构驱动原边线圈旋转与副边线圈上下对齐；原边线圈通电对副边线圈进行无线充电。本发明能准确对无人机进行定位，并准确实现原边线圈对准副边线圈进行无线充电；光伏发电板在无人区实现自主供电。
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公开(公告)号：CN112655731B
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202011560929.1
申请日：2020-12-25
申请人： 杭州电子科技大学
IPC分类号： A21C11/10
摘要： 本发明公开了一种全自动切面机及其切面方法。现有切面机器较为庞大，价格昂贵。本发明的电机经圆柱齿轮一、曲柄、滑块一和刀架驱动刀具抬升与下摆；圆柱齿轮一为不完全齿轮，刀具抬升过程中经传动机构带动移动平台平移；刀具下摆时进行切面。本发明通过一个电机便完成了整条面条的等宽度切断，而且正行程和逆行程均能进行切面工作，工作效率高；面条放置在斜板上，因为斜板的倾斜角与处于最低位状态下的刀具倾斜角一致，能够保证面条顺利切除；曲柄、滑块一和刀架组成了一个曲柄滑块机构，刀架带动刀具下摆过程是一个急回过程，给了刀具一个较大的加速度，面条被快速切断，不易粘刀。
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公开(公告)号：CN112803162B
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202110111551.5
申请日：2021-01-27
申请人： 杭州电子科技大学
摘要： 本发明公开了一种天线自锁卸荷一体化装置及其调节方法。天线反射体将在长时间内处于一个观测角度的固定状态时，驱动装置会一直处于受力状态，不利于驱动装置的使用寿命。本发明包括锁位支架和锁位模块。所述的锁位支架和锁位模块各有两个。两个锁位支架对中固定在天线反射体底部的两侧。两个锁位模块对中安装在天线座架上。锁位支架上固定有锁轴。所述的锁位模块包括锁钩、柔性齿条柱、驱动齿轮和滑动支撑组件。滑动支撑组件包括滑动轨道和滑轨支撑架；柔性齿条柱安装在滑动轨道上，且能够沿着滑动轨道滑动。本发明可对不同观测角度的天线反射体进行自锁，既可以防止天线在未被控制时的自由转动，又提高了天线的观测精度和驱动系统的使用寿命。
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公开(公告)号：CN112682397B
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202011222882.8
申请日：2020-11-05
申请人： 杭州电子科技大学
IPC分类号： F16B1/04 , H01R13/639
摘要： 本发明公开了一种机械式连接分离器及其分离方法。传统电控连接分离保护的控制系统在某些工作情况下会失灵而无法分离。本发明的中间螺柱与控制盘固定；调节盘和压缩盘均套置在中间螺柱处，且调节盘设置在压缩盘和控制盘之间；调节螺母与中间螺柱连接，并压紧压缩盘；调节盘与压缩盘通过连接螺栓和连接螺母连接，连接螺栓上套有弹簧；固定在控制盘上的三根顶柱分别嵌入压缩盘对应的滑动孔内；三个卡扣尾部均与三爪卡盘支架铰接，并与三爪卡盘支架通过扭簧连接；配合在卡扣头部销孔内的滑动销嵌入压缩盘位置对应的滑动孔内。本发明完全采用机械结构实现超载分离，避免电器故障无法分离，且通过调节螺母改变弹簧预紧力，可实现不同载荷的过载分离。
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公开(公告)号：CN114062003A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202111232111.1
申请日：2021-10-22
申请人： 杭州电子科技大学
摘要： 本发明公开了基于无人机平台的笼罩式植物采样机械手及其采样方法。本发明中减速电机的壳体与电机支架固定；底座与电机支架通过弧形连接杆固定；减速电机的输出轴与旋转架通过三爪传动件固定；旋转架与底座构成转动副；n片刀片层叠置于旋转架的圆弧槽内，且n片刀片的一端与底座的n个圆柱孔分别铰接；各刀片的另一端顶面均固定有导向柱，n个导向柱与旋转架的n个径向槽分别构成滑动副；各径向槽的槽底均与旋转架的圆弧槽连通。本发明利用剪切收集机构一个机构以及一个动力便实现无时差地同步完成植物样本采摘和收集动作，总质量轻，能有效延长无人机续航时间；能在被植株缠绕时，保证价值更高的无人机安全飞回；且避免了人工采样的风险。
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公开(公告)号：CN113401159A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110564212.2
申请日：2021-05-24
申请人： 杭州电子科技大学
IPC分类号： B61F9/00
摘要： 本发明公开了一种双排轨道防倾覆装置。该装置包括滚轮箱体模块和防倾覆反滚轮模块。所述的滚轮箱体模块支撑在双排轨道上。滚轮箱体模块的两侧均设置有防倾覆反滚轮模块。两个防倾覆反滚轮模块与双排轨道配合，避免滚轮箱体模块倾覆或脱离双排轨道。滚轮箱体模块包括中间支撑块、支撑架和滚轮。两个支撑架分别设置在中间支撑块的两侧。两个支撑架上的滚轮分别滚动支撑在两条工字形轨道上。防倾覆反滚轮模块包括连杆、连杆支撑悬挂弹簧、防倾覆轮、防倾覆轮轴、摩擦耗损组件和缓冲弹簧。本发明的双排轨道防倾覆反滚轮装置可以防止运动在轨道上的滚轮箱体装置发生横向与纵向的位移，还能阻止其发生倾覆，其防护作用强，可以实现装置的全程脱轨保护。
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公开(公告)号：CN109932804B
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN201910160482.X
申请日：2019-03-04
申请人： 杭州电子科技大学
摘要： 本发明公开了一种小口径轻型反射镜的柔性记忆合金支撑装置。现有反射镜支撑方式难以同时保证反射镜在自重、温度变化等工况下的面型精度和装配要求。本发明在支撑底座上设置凸台，并在凸台上设置柔性支撑单元和记忆合金微调单元；记忆合金微调单元的记忆合金丝两端均固定有电线接头；所有记忆合金微调单元的压力传感器均将检测的压力信号输给计算机，所有记忆合金微调单元的电线接头所通过的电流大小均由计算机控制。本发明通过计算机分别控制各个电线接头所通过的电流大小对不同支撑点的记忆合金丝进行加热变形，控制记忆合金丝微形变量，从而控制每一个支撑点的压力值，有效协调镜面面形精度影响。
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