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公开(公告)号：CN113218388A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110228825.9
申请日：2021-03-02
申请人： 济南大学
摘要： 本发明公开了一种考虑可变有色测量噪声的移动机器人定位方法及系统，包括：以移动机器人k时刻在东向和北向的位置和速度作为状态量，将UWB测量得到的移动机器人与UWB参考节点之间的距离作为系统观测量，构建滤波模型；在扩展有限脉冲响应滤波器的基础上，根据在离线阶段选择的不同局部滤波窗口，构建m个不同的考虑有色测量噪声的子滤波器；通过IMM方式对构建的子滤波器的输出进行融合，得到当前时刻的移动机器人最优的位置预估，实现移动机器人的定位。本发明构建不同的有色测量噪声下的子EFIR滤波器，通过交互多模型算法，将各子滤波器的输出进行融合，最终得到最优的UWB测量的移动机器人最优位置预估。
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公开(公告)号：CN111578939A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010206200.8
申请日：2020-03-23
申请人： 济南大学
摘要： 本发明公开了一种考虑采样周期随机变化的机器人紧组合导航方法及系统，包括：获取机器人x方向和y方向的位置误差、速度误差、航向角以及当前时刻的采样周期数据；将上述采集到的数据作为扩展卡尔曼滤波器的状态向量；将激光雷达和航迹推算分别测量的机器人与特征点之间距离的平方差以及当前时刻的采样周期作为扩展卡尔曼滤波器的观测向量进行数据融合，最终得到机器人的最优的状态预估，实现对于机器人的路径导航。
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公开(公告)号：CN116989885A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310855270.X
申请日：2023-07-12
申请人： 济南大学
IPC分类号： G01H17/00 , G06F17/14 , G01M13/045
摘要： 本发明公开了一种含谐波和脉冲的轴承振动信号的时频表示方法及系统，该方法包括：获取轴承振动信号，计算轴承振动信号每个时频点的啁啾率；针对每个时频点，对当前时频点的啁啾率与性能边界进行比较，若当前时频点的啁啾率大于性能边界，则对当前时频点对应的轴承振动信号进行同步提取变换，得到相应时频表示；反之，则对当前时频点对应的轴承振动信号进行瞬态提取变换，得到相应时频表示；将所有时频点的同步提取变换后的时频表示和瞬态提取变换后的时频表示对应相加，得到轴承振动信号高分辨率的时频表示。本发明提出了一种同步瞬态提取变换，实现为同时包含谐波分量和脉冲分量的轴承振动信号提供能量集中、高分辨率的时频表示。
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公开(公告)号：CN116386129A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310072228.0
申请日：2023-01-28
申请人： 济南大学
IPC分类号： G06V40/20 , G09B21/00 , G06V20/40 , G06V20/70 , G06V10/82 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/0442 , G06N3/08 , G06V10/778
摘要： 本发明公开了一种基于轻量化GLnet网络的手语识别方法及系统，该方法包括：将N×M个标注手语词汇的手语视频作为训练样本集；对训练样本集中的手语视频进行预处理，获取每一手语视频对应的L帧手语连续帧图像；构建基于轻量化GLnet网络的手语识别模型，该GLnet网络为引入改进的Ghost模块的CNN‑LSTM网络；利用训练样本集训练手语识别模型；将待识别的手语视频进行预处理后输入至训练完成的手语识别模型中，输出识别结果。本发明在CNN‑LSTM网络的基础上引入改进的Ghost模块，构建轻量化GLnet网络，大幅降低网络模型的体积和计算量，实现高识别率的手语识别。
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公开(公告)号：CN116203959A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310181970.5
申请日：2023-02-24
申请人： 济南大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明提出基于HAC算法的机器人路径规划方法，属于路径规划领域。包括提取历史订单品项数据，形成特征矩阵；构建仓库栅格模型，基于HAC算法对特征矩阵中的数据进行相似度聚合，获得由高到低排序的货物需求度，将待分配订单任务分配给对应的机器人；基于A*算法代价估算函数对机器人路径寻优，得到机器人代价最小的最优路径；获取每一时刻每个机器人的位置信息，将位置信息按照时间调用形成预约表；将每两个机器人的最优路径和预约表进行对比，查询是否存在路径冲突，若存在冲突，则利用动态加权表确定机器人通过顺序，若不存在冲突，机器人按照最优路径执行订单任务。本发明针对不同场景下的仓库拣选需求，基于历史订单数据，运算效率高、动态自适应强。
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公开(公告)号：CN112539746B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202011132559.1
申请日：2020-10-21
申请人： 济南大学
摘要： 本发明公开了一种基于多频卡尔曼滤波的机器人视觉/INS组合定位方法及系统，包括：分别通过视觉单元和惯性导航系统获取机器人在东方向和北方向上的位置差，速度差值以及机器人在东方向和北方向速度和位置数据；构建第一观测方程和第二观测方程；通过第二观测方程估计出机器人在东方向和北方向上位置的最优误差值；利用所述最优位置误差值校正惯性导航系统输出的机器人位置，最终得到机器人位置的最优滤波值，实现对机器人的定位。本发明将视觉与惯性导航系统进行组合导航定位，相对于单一的视觉导航系统和单一的惯性导航功能系统，组合导航的定位精度得到提高。
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公开(公告)号：CN112539746A
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN202011132559.1
申请日：2020-10-21
申请人： 济南大学
摘要： 本发明公开了一种基于多频卡尔曼滤波的机器人视觉/INS组合定位方法及系统，包括：分别通过视觉单元和惯性导航系统获取机器人在东方向和北方向上的位置差，速度差值以及机器人在东方向和北方向速度和位置数据；构建第一观测方程和第二观测方程；通过第二观测方程估计出机器人在东方向和北方向上位置的最优误差值；利用所述最优位置误差值校正惯性导航系统输出的机器人位置，最终得到机器人位置的最优滤波值，实现对机器人的定位。本发明将视觉与惯性导航系统进行组合导航定位，相对于单一的视觉导航系统和单一的惯性导航功能系统，组合导航的定位精度得到提高。
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公开(公告)号：CN111956219A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010877066.4
申请日：2020-08-27
IPC分类号： A61B5/0476 , A61B5/16 , A61M21/00
摘要： 本公开提出了基于脑电信号的情绪特征识别方法、识别及调节系统，包括：获取情绪脑电数据，对数据进行预处理；对预处理后的数据中的眼电伪迹，利用小波系数做阈值处理，完成小波阈值去噪，采用小波包分解重构信号；对于小波阈值去噪后重构的信号利用带通滤波器分解，再利用快速傅里叶变换后计算各数据点的能量值并将其相加，将计算得到的能量和作为特征向量；计算得到每个样本的特征向量后，利用分类器对特征向量进行分类，识别情绪。本公开技术方案将识别出的脑电信号情绪结果可视化的显示到界面，可以实时的反馈情绪状态，从而对于自闭症儿童的音乐治疗效果可以系统的评定。
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公开(公告)号：CN305746391S
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201930594107.7
申请日：2019-10-30
申请人： 山东蓓明医疗科技有限公司
设计人： 孙明旭
摘要： 1.本外观设计产品的名称：功能性电刺激系统。
2.本外观设计产品的用途：通过施加电刺激，辅助多人康复训练。
3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。
4.最能表明设计要点的图片或照片：设计1俯视图。
5.指定设计1为基本设计。
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