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公开(公告)号：CN115131437A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210823003.X
申请日：2022-07-12
申请人： 浙江商汤科技开发有限公司
摘要： 本申请公开了一种位姿估计方法及相关模型的训练方法、装置、设备、介质，位姿估计模型的训练方法，包括：获取包含待定位对象的样本图像，样本图像包含样本彩色图像和样本彩色图像对应的样本深度图像；利用位姿估计模型对样本彩色图像处理，得到待定位对象的样本初始位姿；基于样本深度图像中待定位对象的深度信息，对样本初始位姿进行优化，得到待定位对象的优化位姿；基于优化位姿与样本初始位姿之间的差异，调整位姿估计模型中的网络参数。上述方案，能够提高模型训练的效率。
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公开(公告)号：CN109740659B
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN201811618460.5
申请日：2018-12-28
申请人： 浙江商汤科技开发有限公司
IPC分类号： G06K9/62
摘要： 本公开实施例公开了一种图像匹配方法，该方法包括：从不同视角的不同图像中获取至少两个匹配对象，以及至少两个匹配对象对应的至少两个二维姿态；基于预设外观识别网络确定至少两个匹配对象的外观相似性结果；根据至少两个二维姿态确定至少两个匹配对象的几何相似性结果；根据外观相似性结果和几何相似性结果确定目标相似性结果；基于预设约束条件对目标相似性结果进行全局一致性匹配求解，获得至少两个匹配对象的对应关系。本公开实施例的技术方案，结合外观和几何约束的方法衡量不同图像中人与人之间的相似性，并进一步基于约束条件进行匹配计算以获取不同图像中人物图像的对应关系，提高了匹配结果的准确性。
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公开(公告)号：CN112837372A
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN202110231700.1
申请日：2021-03-02
申请人： 浙江商汤科技开发有限公司
摘要： 本公开涉及一种数据生成方法及装置、电子设备和存储介质。所述方法包括：确定目标场景中目标图像的第一位姿，根据所述第一位姿，建立所述目标图像的体素信息集合，其中，所述目标图像包括对所述目标场景进行数据采集所得到的至少一帧图像；对所述目标图像进行语义分割，得到所述目标图像的语义信息；将所述语义信息融合至所述体素信息集合中，得到融合体素信息集合；根据所述目标图像对应的所述融合体素信息集合，得到所述目标场景的地图数据。本公开实施例可以提升得到的地图数据的数据全面性和质量。
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公开(公告)号：CN109522910B
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN201811593614.X
申请日：2018-12-25
申请人： 浙江商汤科技开发有限公司
摘要： 本公开涉及一种关键点检测方法及装置、电子设备和存储介质，所述方法包括：确定待处理图像的各像素点所在区域以及各像素点指向所在区域的关键点的第一方向向量；根据像素点所在区域以及各区域中的多个像素点的第一方向向量，确定各区域中的关键点的位置。根据本公开的实施例的关键点检测方法，可获得各像素点所在区域以及各像素点指向所在区域的关键点的第一方向向量，并可根据第一方向向量来确定各区域中的关键点的位置，避免了目标区域受到遮挡或超出图像的拍摄范围的影响，提高了关键点检测的鲁棒性，并提高了检测的准确率。
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公开(公告)号：CN109697734A
公开(公告)日：2019-04-30
申请号：CN201811591706.4
申请日：2018-12-25
申请人： 浙江商汤科技开发有限公司
摘要： 本公开涉及一种位姿估计方法及装置、电子设备和存储介质，所述方法包括：对待处理图像中的目标对象进行关键点检测处理，获得多个关键点以及各关键点对应的第一协方差矩阵；根据各关键点对应的第一协方差矩阵，对多个关键点进行筛选出目标关键点；根据目标关键点进行位姿估计处理，获得旋转矩阵和位移向量。根据本公开的实施例的位姿估计方法，可通过关键点检测获得待处理图像中的关键点以及对应的第一协方差矩阵，并通过第一协方差矩阵筛选关键点，可去除关键点之间的互相干扰，提高匹配关系的准确度，并且，通过筛选关键点，可去除无法代表目标对象位姿的关键点，减小估计的位姿与真实位姿之间的误差。
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