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公开(公告)号：CN111860370A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010724336.8
申请日：2020-07-24
申请人： 浙江商汤科技开发有限公司
摘要： 本说明书实施例提供一种语义标注方法、装置和系统，通过前端将三维场景的场景视频序列发送至服务器，由服务器进行场景重建，得到重建后的三维场景的描述信息，再由前端根据重建后的三维场景的描述信息在本地生成所述三维场景，并将所述三维场景的语义标注结果返回至所述服务器，其中，所述三维场景的语义标注结果基于所述三维场景的描述信息得到。
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公开(公告)号：CN111860373B
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN202010725039.5
申请日：2020-07-24
申请人： 浙江商汤科技开发有限公司
IPC分类号： G06V20/00
摘要： 本公开涉及一种目标检测方法及装置、电子设备和存储介质，其中，所述方法包括：获取针对目标场景的当前数据帧进行目标检测得到的第一检测结果；基于所述目标场景的历史优化结果对所述第一检测结果进行更新，得到所述当前数据帧中目标对象的第一观测结果；根据所述第一观测结果对应的点云数据对所述第一观测结果进行修正，得到所述目标对象的第一修正结果。本公开实施例目标检测的精度。
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公开(公告)号：CN111881827B
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202010738105.2
申请日：2020-07-28
申请人： 浙江商汤科技开发有限公司
摘要： 本公开涉及一种目标检测方法及装置、电子设备和存储介质，所述方法包括：对目标场景的第t帧点云数据进行目标检测，确定所述第t帧点云数据中目标的第一候选框，t为大于1的整数；根据所述第t帧点云数据、所述第一候选框以及针对所述第t帧点云数据中目标的预测候选框，确定所述第t帧点云数据的第一检测结果，所述第一检测结果包括所述第t帧点云数据中目标的第一检测框，其中，所述预测候选框是根据所述第t帧点云数据之前的t‑1帧点云数据的检测结果预测得到的。本公开实施例可提高目标检测的精度。
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公开(公告)号：CN114049496A
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202111327467.3
申请日：2021-11-10
申请人： 浙江商汤科技开发有限公司
IPC分类号： G06V10/40 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06F16/532 , G06F16/583 , G06K9/62 , G06N3/04
摘要： 本公开提供了一种特征检测方法、装置、计算机设备和存储介质，其中，该方法包括：获取目标图像；提取目标图像的基础图像特征；基于所述基础图像特征，确定目标图像的局部特征点、局部特征点对应的局部特征信息以及目标图像的全局特征信息。本公开实施例通过同步输出目标图像的局部特征点、局部特征点对应的局部特征信息和全局特征信息的方式，能够克服分步获取上述三种特征信息所带来的时间消耗大的问题，提高了特征检测的效率；另外，利用预设队列对特征检测神经网络进行迭代训练，能实现训练完成的特征检测神经网络输出的局部特征点、局部特征点对应的局部特征信息和全局特征信息具有较高的准确性。
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公开(公告)号：CN112990228A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110247181.8
申请日：2021-03-05
申请人： 浙江商汤科技开发有限公司
摘要： 本申请公开了一种图像特征匹配方法和相关装置、设备及存储介质。该图像特征匹配方法包括：获取至少两个待匹配图像；分别对每个待匹配图像进行特征提取，得到每个待匹配图像的特征表示，其中，特征表示包括若干第一局部特征；将第一局部特征变换为具有待匹配图像的全局感受野的第一变换特征；对至少两个待匹配图像中的第一变换特征进行匹配，得到至少两个待匹配图像的第一匹配结果。上述方案，能够在特征匹配过程中考虑到待匹配图像的全局信息，从而提高匹配准确度。
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公开(公告)号：CN109697734B
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN201811591706.4
申请日：2018-12-25
申请人： 浙江商汤科技开发有限公司
摘要： 本公开涉及一种位姿估计方法及装置、电子设备和存储介质，所述方法包括：对待处理图像中的目标对象进行关键点检测处理，获得多个关键点以及各关键点对应的第一协方差矩阵；根据各关键点对应的第一协方差矩阵，对多个关键点进行筛选出目标关键点；根据目标关键点进行位姿估计处理，获得旋转矩阵和位移向量。根据本公开的实施例的位姿估计方法，可通过关键点检测获得待处理图像中的关键点以及对应的第一协方差矩阵，并通过第一协方差矩阵筛选关键点，可去除关键点之间的互相干扰，提高匹配关系的准确度，并且，通过筛选关键点，可去除无法代表目标对象位姿的关键点，减小估计的位姿与真实位姿之间的误差。
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公开(公告)号：CN111523485A
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN202010335116.6
申请日：2020-04-24
申请人： 浙江商汤科技开发有限公司
摘要： 本公开涉及一种位姿识别方法及装置、电子设备和存储介质，所述方法包括：根据待处理图像和深度图，得到各目标对象的关键点的位置信息以及目标对象的相邻关键点之间的相对深度信息；根据位置信息以及相对深度信息，对各目标对象进行位姿识别处理，得到各目标对象的位姿信息。根据本公开的实施例的位姿识别方法，可分别获得各目标对象的关键点及相邻关键点之间的相对深度信息，并分别对各目标对象进行位姿识别，可识别待处理图像中多个目标对象的位姿，降低各目标对象互相遮挡、尺度不统一和检测歧义等影响，提高位姿识别精度。
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公开(公告)号：CN109740659A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201811618460.5
申请日：2018-12-28
申请人： 浙江商汤科技开发有限公司
IPC分类号： G06K9/62
摘要： 本公开实施例公开了一种图像匹配方法，该方法包括：从不同视角的不同图像中获取至少两个匹配对象，以及至少两个匹配对象对应的至少两个二维姿态；基于预设外观识别网络确定至少两个匹配对象的外观相似性结果；根据至少两个二维姿态确定至少两个匹配对象的几何相似性结果；根据外观相似性结果和几何相似性结果确定目标相似性结果；基于预设约束条件对目标相似性结果进行全局一致性匹配求解，获得至少两个匹配对象的对应关系。本公开实施例的技术方案，结合外观和几何约束的方法衡量不同图像中人与人之间的相似性，并进一步基于约束条件进行匹配计算以获取不同图像中人物图像的对应关系，提高了匹配结果的准确性。
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公开(公告)号：CN114998094A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210655669.9
申请日：2022-06-10
申请人： 浙江商汤科技开发有限公司
摘要： 本公开提供了一种数据处理方法、装置、计算机设备及存储介质，其中，该方法包括：获取目标对象对应的目标点云数据；将所述目标点云数据从三维空间坐标系投影至二维坐标系中，得到所述目标对象对应的初始二维投影图；基于所述初始二维投影图，确定所述目标对象对应的二维矢量图像；将所述二维矢量图像从所述二维坐标系反投影至所述三维空间坐标系中，得到所述目标对象对应的三维矢量模型。
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公开(公告)号：CN114882106A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210325763.8
申请日：2022-03-29
申请人： 浙江商汤科技开发有限公司
摘要： 本申请公开了一种位姿确定方法和装置、设备、介质，位姿确定方法包括：对目标设备拍摄的包含第一目标对象的目标图像进行特征提取，得到关于第一目标对象的若干目标二维点的特征；将若干目标二维点的特征与关于第一目标对象的若干预设三维点的特征进行匹配，得到各目标二维点与各预设三维点之间的目标匹配结果；基于目标匹配结果，确定目标设备与第一目标对象之间的目标相对位置关系。上述方案，能够提高位姿确定的便捷性。
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