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公开(公告)号：CN115437248A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202210982299.X
申请日：2022-08-16
申请人： 煤炭科学研究总院有限公司
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本公开提出一种基于深度Q学习算法的设备运行控制方法和装置。包括：获取多个煤机设备的目标运行数据，其中，多个煤机设备包括：刮板输送机、采煤机及液压支架，并根据目标运行数据，确定对多个煤机设备进行运行控制的目标函数，再基于深度Q学习算法，对目标运行数据和目标函数进行处理，以获取目标运行控制参数，再基于目标运行控制参数，控制刮板输送机、采煤机及液压支架运行，由此，从而能够实现对采煤机、刮板输送机和液压支架等设备进行协同控制，能够在满足煤矿井下深部开采时单独设备所必须的防水、防尘和防暴等安全特性，多设备之间的协同控制决定了各设备之间的协同工作效率和整体工作面的安全性。
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公开(公告)号：CN114820928A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210427469.8
申请日：2022-04-21
申请人： 煤炭科学研究总院有限公司
IPC分类号： G06T17/00
摘要： 本公开提出了一种动态分割八叉树的煤矿井下空间重建方法以及装置，涉及人工智能技术领域。该方法包括：获取煤矿井下空间的图片序列以及图片序列的运动估计数据；根据图片序列以及运动估计数据，生成与图片信息对应的各个点云坐标；确定各个所述点云坐标所属于的非均质八叉树网格；根据各个所述网格当前的状态，确定对当前构建的八叉树模型的更新策略；执行所述更新策略，以确定当前所述煤矿井下空间对应的三维重建模型。由此，可以很好地适应煤矿井下的狭长通道，通过使用基于动态分割的八叉树，以避免不必要的空间计算，进而降低狭长通道的空间重建所需的计算网格个数，并降低计算量，可以满足开采和掘进过程中对于空间信息精准、快速感知的强烈需求。
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公开(公告)号：CN113778644A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202110949517.5
申请日：2021-08-18
申请人： 煤炭科学研究总院
摘要： 本公开公开了一种任务的处理方法、装置、设备及存储介质，涉及人工智能技术领域，具体实现方案为：任务的处理方法，其特征在于，包括：获取待执行的任务；对所述待执行的任务进行解析，以确定所述待执行的任务的类型；根据所述待执行的任务的类型，确定所述待执行的任务的处理模式；基于所述处理模式，将所述待执行的任务进行处理。由此，可以根据任务的类型确定当前的处理模式，从而避免带来资源浪费，将任务异步处理且处理速率可调，避免出现任务堆积和请求响应等问题。
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公开(公告)号：CN113739775A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111076598.9
申请日：2021-09-14
申请人： 煤炭科学研究总院
摘要： 本公开提供了一种基于激光标靶的掘进机位姿测量方法、装置、设备及存储介质，涉及煤矿机械技术领域，具体实现方案为：确定激光标靶上各个参考光斑的第一光斑坐标；获取所述激光标靶上形成的各个参考光斑的第二光斑坐标；根据所述第一光斑坐标和所述第二光斑坐标，计算所述激光标靶的空间位姿；根据所述激光标靶的空间位姿，对所述掘进机的位姿进行调整。由此，可以基于激光标靶的坐标系和世界坐标系确定参考光斑的第一光斑坐标和第二光斑坐标，进而根据掘进机的所述标准位姿和当前位姿，确定掘进机的位姿偏差，最后根据位姿偏差，对掘进机进行调整，不仅操作简单，实行便捷，还可以降低测量成本。
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公开(公告)号：CN116499455B
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202310721976.7
申请日：2023-06-19
申请人： 煤炭科学研究总院有限公司 , 天地科技股份有限公司北京技术研究分公司
摘要： 本公开提出了一种定位方法及装置，该方法包括：获取待校准对象在运动过程中采集的多张运动图像；对多张运动图像进行视觉点特征提取、视觉线特征提取和IMU预积分，以获取视觉点特征、视觉线特征和相对变换关系；基于视觉点特征、视觉线特征确定视觉重投影误差因子，基于相对变换关系确定IMU误差因子；基于视觉重投影误差因子、IMU误差因子和先验误差因子获取待校准对象的位姿。通过同时进行视觉特征并计算点特征与线特征运动约束，融合IMU传感器进行在线定位功能实现，从而达到在辅助运输等场景中实现在线定位的能力，相较于当前技术中的只通过IMU进行定位的技术，可以降低光度不足、多变、纹理缺失以及粉尘等不利因素的影响。
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公开(公告)号：CN116310145B
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310541784.8
申请日：2023-05-15
申请人： 煤炭科学研究总院有限公司 , 天地科技股份有限公司北京技术研究分公司
摘要： 本公开提出一种基于正交基函数的三维空间模型重建方法和装置，该方法包括：获取初始三维空间模型的第一拉普拉斯算子矩阵，对第一拉普拉斯算子矩阵进行特征分解，以生成多个特征方程，对多个特征方程进行正交化处理，以得到多个正交基函数，基于多个正交基函数，确定目标三维坐标，基于多个目标三维坐标，构建目标三维空间模型。通过实施本公开的方法，能够基于正交基函数较大程度地降低模型重建过程的计算成本和存储成本，有效提升模型重建效果。
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公开(公告)号：CN115330983A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202210962002.3
申请日：2022-08-11
申请人： 煤炭科学研究总院有限公司
摘要： 本公开提出一种用于煤矿的CPS生成方法、装置、电子设备及存储介质。包括：获取煤矿设备的设备数据，并根据设备数据，构建煤矿设备的设备级三维模型，再根据设备数据和设备级三维模型，构建煤矿系统的系统级三维模型，以及根据设备数据和系统级三维模型，生成煤矿的信息物理系统CPS，由此，实现构建得到用于煤矿的一种信息空间与物理空间之间基于数据自动流动的状态感知、实时分析、科学决策、精准执行的闭环赋能系统，从而能够有效地解决煤矿生产制造、应用服务过程中的复杂性和不确定性问题，提高资源配置效率，实现资源优化。
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公开(公告)号：CN115170847A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202211077044.5
申请日：2022-09-05
申请人： 煤炭科学研究总院有限公司
摘要： 本公开提出一种基于先验地图约束的煤矿井下单目视觉定位方法及装置，该方法包括：获取单目相机在煤矿井下连续采集的第一图像和第二图像，其中，第一图像对应有绝对位姿，并确定第一图像和第二图像的多个匹配点对，并根据多个匹配点对的对极约束关系和绝对位姿，计算第二图像的旋转矩阵初值，并根据多个匹配点对、绝对位姿以及煤矿井下的先验地图，计算第二图像的平移向量初值，以及根据旋转矩阵初值和平移向量初值，确定第二图像的目标位姿，能够将旋转矩阵初值和平移向量初值的估计进行解耦，分步估计旋转矩阵和平移向量初值，有效避免煤矿井下巷道特殊几何结构带来的姿态退化估计问题。
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公开(公告)号：CN115063467A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210944462.3
申请日：2022-08-08
申请人： 煤炭科学研究总院有限公司
摘要： 本公开提出一种煤矿井下高分辨率图像视差估计方法及装置，涉及计算机视觉技术领域，方法包括：根据双目图像中匹配的支撑点构建三角网格，并根据三角网格内部像素点在不同视差取值时的第一匹配代价，初始化N层三维代价地图，其中，N为大于1的整数，且第一层至第N层的三维代价地图的像素点数量递减，并依次对第N层至第一层三维代价地图进行四方向代价传播，其中，每层三维代价地图传播后的代价传递至下一层三维代价地图，以及采用WTA策略计算代价传播后的第一层三维代价地图的视差图，能够构建不同尺度的三维代价地图，并且从最小尺度到最大尺度对每层代价地图进行代价传播，因此可以减少代价传播的迭代次数、加快收敛，从而提升了视差估计效率。
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公开(公告)号：CN114974441A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210591018.8
申请日：2022-05-27
申请人： 煤炭科学研究总院有限公司
摘要： 本发明公开了一种煤分子官能团生成方法，包括批量导入煤分子平均结构的第一模型；去除第一模型中的氢原子，获得第二模型；基于第二模型，判断第二模型的分子量是否大于20；如果分子量大于20，则进行煤分子子官能团的分割，聚合煤分子的所有子官能团，结束煤分子官能团生成方法；如果分子量小于或者等于20，则结束煤分子官能团生成方法。本发明所述的煤分子官能团生成方法，基于已有的典型煤分子平均结构模型，并对其进行系统化分割，以得到众多片段较小的子官能团结构，形成煤分子的子官能团结构的集合，便于后续利用基于图神经网络的机器学习方法对规模较大的特定品类的煤的平均分子模型进行生成时对子官能团进行选择。
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