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公开(公告)号：CN104321136B
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201380023949.7
申请日：2013-04-26
申请人： 巴斯夫欧洲公司
CPC分类号： C08F2/01 , B01F7/041 , B01F15/065 , B01F15/068 , B01F2015/062 , B01F2215/0472 , G05D15/00 , G05D23/026 , Y10S526/918 , Y10S526/93
摘要： 本发明涉及操作混合捏和机(1)的方法，所述混合捏和机(1)包括一个或多个轴(2，3)，其中在轴(2，3)的表面上设置有捏和杆(4)且该轴(2，3)被外壳(6)包围，所述方法包括下列步骤：(a)在混合捏和机(1)的加料位点(10)引入起始原料，(b)起始原料在放热反应中反应，在反应中首先形成了连续捏和的中间体产物，(c)撕裂并分割所述连续可捏和的中间体以形成产物，任选地放热反应在撕裂和分割的过程中持续，(d)在混合捏和机(1)的排料位点(11)排出产物，其中在混合捏和机(1)的操作中至少一个轴(2，3)和/或外壳(6)被加热至温度高于20℃。
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公开(公告)号：CN106078575A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610775308.2
申请日：2016-08-31
申请人： 张家港市华扬冶金机械有限公司
发明人： 蒋伟
摘要： 本发明涉及一种金属加工夹托架，包括底座，所述底座顶部一侧设有液压动力装置，所述底座内腔设有滑轨，所述滑轨通过滑块分别连接固定架与主杆，所述固定架为分体式结构，且所述固定架内腔设有螺纹孔，所述主杆一侧连接所述液压动力装置，所述主杆一侧还设有控制器，所述主杆另一侧设有第一活杆，所述第一活杆一侧设有第二活杆，所述第一上压盖与所述第二上压盖底部均设有压力感应器，通过设有液压动力装置与压力感应器，能准确的掌握固定金属时所需的力度，不仅能固定金属，同时防止力度过大对金属造成伤害，方便调节主杆与固定架的位置，满足不同大小类型的金属的要求，使固定架更稳定的固定金属块，结构简单，操作方便。
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公开(公告)号：CN105676898A
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201610160345.2
申请日：2016-03-21
申请人： 北京控制工程研究所
IPC分类号： G05D15/00
CPC分类号： G05D15/00
摘要： 本发明一种基于关节位置控制器的机器人末端力控制方法，将机器人末端与目标之间的接触力作为输入，基于机器人的关节位置控制器，通过对机器人各关节的角度控制实现对机器人末端的力控制，包括根据机器人末端运动的起点和终点位置，及机器人逆运动学方程，计算与机器人末端位置对应的机器人各关节起始和终止角度；根据得到的机器人各关节起始和终止角度，及多项式插值方程，计算机器人各关节运动的连续角度函数；根据得到的各关节运动的连续角度函数，及机器人末端所受的接触力，计算机器人关节位置控制器控制信号。该方法既保证了机器人末端运动的位置精度，又避免了机器人末端与外界的接触力过大，并可以通过控制参数设定接触力大小。
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公开(公告)号：CN105487563A
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201610003886.4
申请日：2016-01-07
申请人： 四川大学
IPC分类号： G05D15/00
CPC分类号： G05D15/00
摘要： 本发明提供了一种可调节恒力机构，该机构由基座组件、力输出组件、水平调节组件、竖直调节组件组成：所述基座组件由顶板、外筒和底板组成，各部分依次固连；所述力输出组件由接触板、凸轮和水平移动组件组成，接触板与凸轮固连，凸轮与水平移动组件接触；所述水平移动组件由滚子、心轴和保持架组成，滚子通过心轴与保持架固连；所述水平调节组件由水平调节螺钉、凸台和水平弹簧组成；水平弹簧两端分别与水平调节螺钉和保持架接触。所述竖直调节组件由上调节螺钉、竖直弹簧和下调节螺钉组成；竖直弹簧两端分别与上调节螺钉和下调节螺钉接触。本发明具有体积小、结构简单、恒力输出可调的优点。
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公开(公告)号：CN103197701B
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201310044725.6
申请日：2013-02-05
申请人： 太原市精微测控技术有限公司
发明人： 姜宏金
IPC分类号： G05D15/00
摘要： 本发明公开了一种压力控制器，包括膜盒箱、底板、膜盒、微动开关、安装板、弹簧片和平衡块，所述的膜盒安装在膜盒箱内，膜盒下端连通接嘴，上端焊接连接顶杆，顶杆贯穿固定在膜盒箱上端的底板，微动开关固定在安装板上，安装板固定在平衡块上，平衡块固定在弹簧片上，弹簧片安装在底板在底板左右两个支柱上。本发明的有益效果是：结构简单、体积小重量轻、适用范围广、使用寿命长、可靠性高，消除了振动引起的误差。
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公开(公告)号：CN104820446A
公开(公告)日：2015-08-05
申请号：CN201510197530.4
申请日：2015-04-24
申请人： 四川大学
IPC分类号： G05D15/00
摘要： 本发明提供了一种曲面恒力机构，该机构由基座组件、推力组件和恒力组件组成；所述基座组件由盖板、外筒和底板组成，各部分依次固连；所述推力组件由螺钉、上限位杆、弹簧、下限位杆和楔块组件组成，各部分依次连接；所述楔块组件由楔块、滚动轴承和心轴组成，滚动轴承通过心轴安装在楔块上；推力组件安装在基座组件中；所述恒力组件由滚子组件和曲面推杆组成，滚子组件与曲面推杆接触；所述滚子组件由支撑架、滚动轴承和心轴组成，滚动轴承通过心轴安装在楔块上；恒力组件安装在基座组件中，并和推力组件接触。本发明具有体积小、结构简单、可靠性高，不受安装位置限制的优点。
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公开(公告)号：CN102004504A
公开(公告)日：2011-04-06
申请号：CN201010504865.3
申请日：2010-10-08
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G05D15/00
摘要： 本发明涉及一种应用于静浮力飞行器中的重量调节装置，其主要包括重量调节装置壳体和重量调节装置控制器；重量调节装置壳体呈倒梯台状，由壳体框架、四块侧面板和一块顶面板组成，该重量调节装置控制器包括：一个控制器壳体，一个控制器悬挂耳片，控制器绳索固定耳片，一个航空插头，控制器端盖，连续量调节组件，由两块组件框架上下面板、两块组件框架侧面板、一个电磁线圈、一个铁芯和两块永磁铁组成；其中在连续量调节功能中，线圈通电产生磁场可以抵消永磁铁的磁场，使装载物消磁而从壳体中落下。开关量调节是使用切割器切断绳索实现控制器与壳体的分离。开关量反馈则使用微动开关的闭合和断开来反馈重量调节装置的状态。
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公开(公告)号：CN101625548A
公开(公告)日：2010-01-13
申请号：CN200910075153.1
申请日：2009-08-13
申请人： 山西太钢不锈钢股份有限公司
摘要： 一种热连轧特殊钢卷取液压侧导压力位置循环控制方法，目的是改善带钢边部质量；本发明方法是在卷取不锈钢、硅钢等特殊钢且当热金属检测器检得带钢和卷筒带钢负荷大于目标值时，判断带钢已进入卷取机，之后卷取液压侧导控制投入卷取液压侧导压力位置循环控制，目标值一般为带钢力矩设定的35％；首先投入的卷取侧导压力控制为原控制，第一个交替循环时间之后切换为位置控制，随后按交替循环时间实现压力、位置控制，直到热金属检测器检失带钢，结束交替循环控制；交替循环时间一般为1-10秒，最终按调试的循环时间实现压力、位置切换控制。
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公开(公告)号：CN1297803C
公开(公告)日：2007-01-31
申请号：CN200410024519.X
申请日：2004-07-23
申请人： 孔令宇
摘要： 本发明涉及一种浮力称重传感器及用于动态称重时的PID偏差控制方法。浮力称重传感器由浮力平衡器、称重液防泄机构、位移信号变送装置和磁力定心悬杆机构组成。它是利用液体的浮力原理将所测重力值转换成位移值，并将位移值转换成以线性函数关系输出的电信号。它克服了蠕变、零飘等已知称重传感技术所存在的技术缺陷。本发明用于动态称重时的PID(比例P-积分I-微分D)偏差控制方法，所测控的对象是滞留在称重机械上的被称量物料的设定值偏离检测、控制原点的偏差值，其动态计量准确度高。
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