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公开(公告)号：CN112325710B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202011018922.7
申请日：2020-09-24
申请人： 北京航天自动控制研究所
IPC分类号： F42B15/01
摘要： 本发明涉及一种运载火箭大推力直接入轨高精度姿态控制方法和系统，方法包括步骤如下：步骤1、在火箭主发动机关机时刻，通过制导系统发出的关机时间确定滚动通道增益系数动态调整起始时间tg_b；步骤2、确定非线性调节时间t1；步骤3、确定增益调整时间参数Δt1；步骤4、计算主发动机关机后滚动通道增益；步骤5、飞行控制系统利用求解出的主发动机关机后滚动通道增益，计算得到主发动机关机后效段姿态控制系统的控制指令，实现大推力直接入轨高精度姿态控制。本发明的方法改进主发动机关机后姿控系统滚动通道增益系数调整方式，以提高载荷入轨分离时刻姿态精度。
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公开(公告)号：CN115864054A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211429865.0
申请日：2022-11-15
申请人： 北京航天自动控制研究所
IPC分类号： H01R13/627 , H01R13/502 , H01R13/631
摘要： 本申请公开了一种可自适应调整的盲插对接装置，涉及地面设备领域，包括安装背板、连接器安装板、盲插连接器，所述盲插连接器固定连接在连接器安装板上；所述安装背板中部开设有贯穿的安装孔，安装背板的安装孔位置连接有角度浮动装置，以使角度浮动装置与安装背板之间能够实现角度转动，从而调整旋转偏差；所述角度浮动装置与连接器安装板之间连接有径向浮动装置，以使连接器安装板能够在垂直于角度浮动装置与连接器安装板安装平面方向上的容差移动。实现了在对接过程中，连接器插头和插座位置的自适应调整，可降低机柜与各单机的尺寸精度，解决盲插过程中避免对接插件造成损伤，实现快速对接，提高信号的可靠传输。
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公开(公告)号：CN115857530A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211551858.8
申请日：2022-12-05
申请人： 北京航天自动控制研究所
IPC分类号： G05D1/08
摘要： 本公开属于航天飞行器控制领域，涉及一种基于TD3多经验池强化学习的飞行器免解耦姿态控制方法，包括：建立飞行器姿态控制任务的马尔可夫过程，确定飞行任务的状态、动作和奖励；采用TD3强化学习算法对行为网络和评价网络进行训练，结合多经验池经验回放算法实现TD3算法中所有神经网络的快速收敛；将TD3算法训练好的行为网络作为神经网络控制器部署到飞行器中实现飞行器的免解耦姿态控制。通过上述算法，可以实现一个多通道免解耦的神经网络姿态控制器的训练，实现算法训练过程较快收敛，且训练出来的控制器对环境噪声及飞行器本体不确定性具有较强的适应能力。
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公开(公告)号：CN115828076A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211425933.6
申请日：2022-11-14
申请人： 北京航天自动控制研究所
IPC分类号： G06F18/21 , G06F18/214 , G06F18/2135 , G06F30/20 , G06F18/22 , G06F17/18 , G06N20/00
摘要： 本发明公开了一种基于机器学习的地形适配性分析方法，通过计算历史地形图的若干个地形特征参数并进行主成分分析得到典型地形特征参数、对地形匹配仿真计算，得到适配性准则文件；对待分析地形基准图进行典型地形特征参数计算，基于适配性准则文件，得到适配性评价结果，形成适配性成果文件。通过本方法的应用，避免根据人工经验设定阈值带来的主观不确定性，实现待分析地形基准图中的适配区和非适配区的智能划分。
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公开(公告)号：CN115658483A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211262277.2
申请日：2022-10-14
申请人： 北京航天自动控制研究所
IPC分类号： G06F11/36
摘要： 一种针对FPGA软件管脚配置检查的自动化测试方法及装置，从管脚配置需求文件中提取管脚配置表，并存储在需求文件中；从管脚配置报告中提取出应用的管脚信息，并存储在报告文件中；在需求文件和报告文件中查找管脚位置关键字，标记对应的列号；在需求文件和报告文件中查找管脚位置关键字，标记对应的列号；在需求文件和报告文件中查找管脚位置关键字，标记对应的列号；从一致性文件中提取关键字，如果某个关键字有两个，将这两个关键字所在的列一一对比，不一致时进行标记；根据报告缺失文件，输出管脚配置报告中是否存在管脚缺失问题，根据需求缺失文件，输出管脚配置表中是否存在管脚缺失问题。
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公开(公告)号：CN115641374A
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202211424519.3
申请日：2022-11-14
申请人： 北京航天自动控制研究所
IPC分类号： G06T7/70 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06V40/10 , G08B21/02
摘要： 本发明提供了一种基于机器视觉的岸桥船侧防砸人检测方法与系统，其中该方法包括：利用机器视觉技术得到目标的检测框，将第二摄像机的人员检测框变换到第一摄像机的图像坐标系中；根据当前吊具检测框的位置、尺寸和吊具到摄像机的距离实时计算出当吊具下降到人员高度时的预估吊具像素坐标；使用预估吊具和人员检测框像素坐标确定吊具与人员的距离；当吊具与人员的距离小于安全距离时，产生报警信息。本发明通过深度估计网络和摄像机成像原理计算出人员和吊具到摄像机的距离，据此预估出吊具下降到人员高度时吊具与人员的距离，同时根据该距离值生成报警信息，解决了因船舶到摄像机高度变化而导致无法自动进行吊具防砸人报警判断的问题。
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公开(公告)号：CN115631219A
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202211188625.6
申请日：2022-09-28
申请人： 北京航天自动控制研究所
摘要： 本发明公开了一种图像匹配的方式处理数据图像的判读方法及系统，包括对作动器数据进行自动分割，得到作动器位移角度数据和作动器动作角度数据；分别绘制位移角度散点图和动作角度散点图；将位移角度散点图和动作角度散点图分别变换为位移伺服曲线和动作伺服曲线；将位移伺服曲线和动作伺服曲线进行灰度化，得到灰度图；将灰度图进行二值化，将二值化图像进行归一化的相关性匹配，根据若干归一化匹配结果，确定相关峰阈值；若归一化匹配结果大于相关峰阈值，则作动器位移角度数据和作动器动作角度数据配准成功，绘制复合图像；若小于相关峰阈值，则配准未成功，绘制复合图像，进行排故。避免了大批量生产时人力、时间消耗，保证判读的正确性。
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公开(公告)号：CN115556966A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211287350.1
申请日：2022-10-20
申请人： 北京航天自动控制研究所
摘要： 本发明提出了一种低成本的可回收火箭型试验飞行器，用于实现各类运载火箭回收算法、运载火箭智能控制算法的飞行试验验证。飞行器自身结构设计简单坚固易修改，采用推力可调节的航空涡喷发动机可实现火箭下落时的稳定着陆控制。飞行器通过动力系统和执行机构可实现全部六自由度的位置及姿态运动。飞行器配备的控制系统算力较强，通过箭载飞控机与算力强大的数据处理计算机配合，可实现中等规模深度学习算法IP核的搭载和多核并行算法的搭载试验。飞行器飞控软件内部设有容错制导律，可在飞行器试验算法失控时，可切换至容错制导律实现飞行器安全飞行。同时，飞行器头部的应急回收装置可保证执行机构失效时飞行器的安全着陆。
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公开(公告)号：CN114509058B
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202111639710.5
申请日：2021-12-29
申请人： 北京航天自动控制研究所
摘要： 本发明属于惯性导航技术领域，尤其是一种光学陀螺开机段零位温度误差补偿方法及装置。解决目前冷态开机启动阶段陀螺零位漂移造成惯导系统对准精度下降，响应时间延迟的问题。该方法包括以下步骤：构建陀螺零位温度误差传递函数模型；确定陀螺零位温度误差传递函数模型的模型参数，得到目标陀螺零位温度误差传递函数模型：根据目标陀螺零位温度误差传递函数模型进行误差预测和误差补偿。所述光学陀螺开机段零位温度误差补偿装置应用于光学陀螺开机段零位温度误差补偿方法中。
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公开(公告)号：CN115469552A
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202211356433.1
申请日：2022-11-01
申请人： 北京航天自动控制研究所
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 一种基于初始协态训练的在线弹道规划方法及装置，解决了在线弹道规划的适用性与实时性问题，属于飞行器制导与控制领域。通过获得初始协态、确定终端状态约束，并将轨迹规划转化为函数极小化；利用Newton法求解，其中将初始协态作为函数极小化的初始猜想，迭代后最终收敛得到满足终端状态约束的初始协态；利用满足终端状态约束的初始协态，确定推力方向，进而通过积分得到弹道轨迹。本发明技术方案收敛速度快、精度高、实时性好。
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