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公开(公告)号：CN114047786B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202111425356.6
申请日：2021-11-26
申请人： 北京航天自动控制研究所
IPC分类号： G05D1/695 , G05D109/20
摘要： 本发明涉及一种用于集散式异构无人机集群的协同处理系统和方法，属于无人机技术领域，解决现有系统缺乏自组织能力和无法根据战场态势进行人为的任务信息修改的问题。该系统包括：多个无人机和与多个无人机通信连接的地面站，每个无人机包括：飞行控制器用于控制无人机姿态并且调整无人机的速度和飞行方向；光电吊舱用于实时拍摄视频帧并进行目标跟踪；以及信息处理模块用于主机根据地面站的任务信息规划整体航迹，多个无人机根据整体航迹规划自身航迹并将自身航迹发送给飞行控制器执行，基于视频帧进行目标识别和目标定位，通过地面站随时修改任务信息，实时根据修改的任务信息规划出修改航迹。能够根据战场态势实时根据修改的任务信息规划出修改航迹。
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公开(公告)号：CN103346931A
公开(公告)日：2013-10-09
申请号：CN201310287418.0
申请日：2013-07-10
申请人： 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
摘要： 本发明公开了一种1553B总线监听系统，包括1553B总线隔离变压器、1553B总线收发器和可编程逻辑器件；1553B总线经1553B总线隔离变压器和1553B总线收发器后，输出一对逻辑互补的数字信号；可编程逻辑器件对输入的数字信号进行滤波整形、码流提取和协议解析处理，并将提取的1553B总线‘字’信息和时间戳信息经PCI总线接口写入计算机内存。对于正常的1553B总线传输，所述监听系统能监听并记录总线上传输的所有命令字、控制字和数据字信息以及相邻字的间隔时间信息。对于异常的1553B总线传输，所述监听系统能监听并记录发生总线传输异常时总线错误类型，错误发生时刻点以及错误发生时已记录的位信息。
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公开(公告)号：CN115641374A
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202211424519.3
申请日：2022-11-14
申请人： 北京航天自动控制研究所
IPC分类号： G06T7/70 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06V40/10 , G08B21/02
摘要： 本发明提供了一种基于机器视觉的岸桥船侧防砸人检测方法与系统，其中该方法包括：利用机器视觉技术得到目标的检测框，将第二摄像机的人员检测框变换到第一摄像机的图像坐标系中；根据当前吊具检测框的位置、尺寸和吊具到摄像机的距离实时计算出当吊具下降到人员高度时的预估吊具像素坐标；使用预估吊具和人员检测框像素坐标确定吊具与人员的距离；当吊具与人员的距离小于安全距离时，产生报警信息。本发明通过深度估计网络和摄像机成像原理计算出人员和吊具到摄像机的距离，据此预估出吊具下降到人员高度时吊具与人员的距离，同时根据该距离值生成报警信息，解决了因船舶到摄像机高度变化而导致无法自动进行吊具防砸人报警判断的问题。
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公开(公告)号：CN104135412B
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：CN201410362828.1
申请日：2014-07-28
申请人： 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC分类号： H04L12/40
摘要： 本发明公开了一种面向多点互联应用的串行总线冗余通信方法，主站点按命令格式完成组帧和并转串操作，在串行总线全部五条数据传输通道中任意四条数据传输通道上发出命令；从站点监听数据总线并对通道进行识别和命令提取操作，待检测到一条针对本站点的传输命令后，从站点完成响应格式组帧和并转串操作，并发出响应；若响应格式错误或无响应，主站点发出故障诊断命令；主站点检测从站点发出的故障诊断响应，根据诊断结果，从五条数据传输通道中重新选择四条数据传输通道作为下一次传输使用的数据传输通道；主站点重新发出上一次传输命令，直至收到正确的传输响应或重传次数达到预设最大值。
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公开(公告)号：CN104135412A
公开(公告)日：2014-11-05
申请号：CN201410362828.1
申请日：2014-07-28
申请人： 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC分类号： H04L12/40
摘要： 本发明公开了一种面向多点互联应用的串行总线冗余通信方法，主站点按命令格式完成组帧和并转串操作，在串行总线全部五条数据传输通道中任意四条数据传输通道上发出命令；从站点监听数据总线并对通道进行识别和命令提取操作，待检测到一条针对本站点的传输命令后，从站点完成响应格式组帧和并转串操作，并发出响应；若响应格式错误或无响应，主站点发出故障诊断命令；主站点检测从站点发出的故障诊断响应，根据诊断结果，从五条数据传输通道中重新选择四条数据传输通道作为下一次传输使用的数据传输通道；主站点重新发出上一次传输命令，直至收到正确的传输响应或重传次数达到预设最大值。
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公开(公告)号：CN114170531B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202111397594.0
申请日：2021-11-23
申请人： 北京航天自动控制研究所
IPC分类号： G06V20/17 , G06V10/40 , G06V10/774 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0475 , G06N3/094 , G06N3/096
摘要： 本发明涉及一种基于困难样本迁移学习的红外图像目标检测方法和装置，属于图像处理技术领域，解决如何利用数据丰富的自然图像数据来辅助提高红外图像目标检测的性能问题。该方法包括：获取目标检测的数据集并将数据集划分为训练集和测试集，数据集包括可见光数据集和对应的红外数据集；构建困难样本迁移学习的红外图像目标检测网络包括：在ResNet50网络中引入域注意力模块和路径聚合网络模块以构成改进特征提取网络；利用训练集对红外图像目标检测网络进行异源图像迁移学习以生成目标检测模型；将测试集中的待检测的可见光图像和红外图像输入目标检测模型以获得目标检测结果。不同域通过域注意力激活不同数据域并在不同尺度上预测不同大小目标。
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公开(公告)号：CN114170532B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202111397601.7
申请日：2021-11-23
申请人： 北京航天自动控制研究所
IPC分类号： G06V20/17 , G06V10/40 , G06V10/774 , G06V10/764 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/096
摘要： 本发明涉及一种基于困难样本迁移学习的多目标分类方法和装置，属于图像处理技术领域，解决如何利用丰富的自然图像数据获取每个目标的运行轨迹的问题。该方法包括：获取数据集并将数据集划分为训练集和测试集；构建困难样本迁移学习的目标检测网络包括构建并按照以下顺序连接的改进特征提取网络、粗检测网络和精检测网络；利用训练集对目标检测网络进行异源图像迁移学习以生成目标检测模型，通过增大IOU值提高检测精度；将测试集中的待检测的可见光图像和红外图像输入目标检测模型以获得多个目标检测结果；根据多个目标检测结果对测试集进行分类并存储为多个目标检测子集以获取目标的跟踪轨迹。通过增大IOU值提高目标检测精度并获取目标的跟踪轨迹。
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公开(公告)号：CN117197710A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202310861447.7
申请日：2023-07-13
申请人： 广西钦州保税港区盛港码头有限公司 , 北京航天自动控制研究所
IPC分类号： G06V20/40 , B66C13/16 , B66C1/10 , G06V10/143 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
摘要： 本发明提供一种集装箱锁垫的检测装置、方法、电子设备及介质，包括：多个图像获取模块，设置在起重机的吊具上，用于在所述起重机将集装箱装卸至集装箱堆场过程中获取所述集装箱的角部图像；图像处理模块，与所述多个图像获取模块通信连接，对所述角部图像进行检测，以获得集装箱锁垫的检测结果；控制模块，与所述图像处理模块通信连接，基于所述检测结果对所述吊具进行控制。本发明节省了人工成本，且提升了港口作业效率以及安全性。
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公开(公告)号：CN114047785B
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202111423718.8
申请日：2021-11-26
申请人： 北京航天自动控制研究所
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明涉及一种无人机集群协同搜索多运动目标的方法和系统，属于无人机技术领域，解决了现有方法由于场景复杂度的提升会导致航迹规划的计算量大幅增加，难以满足实时在线规划需求的问题。方法包括：在地面站手动输入任务参数并在地面站的实时地图上选择待搜索圆形区域的初始圆心位置；根据任务参数计算待搜索圆形区域的初始半径并将初始半径和初始圆心位置上传至多个无人机的信息处理模块；基于初始半径和初始圆心位置计算覆盖待搜索圆形区域的航迹；以及在飞行过程中交互飞行信息并根据飞行信息实时调整速度和方向并优化自身航迹以完成对待搜索圆形区域内的所有运动目标的搜索。满足搜索效率的同时，计算量小以满足实时在线规划需求。
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公开(公告)号：CN114170531A
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202111397594.0
申请日：2021-11-23
申请人： 北京航天自动控制研究所
摘要： 本发明涉及一种基于困难样本迁移学习的红外图像目标检测方法和装置，属于图像处理技术领域，解决如何利用数据丰富的自然图像数据来辅助提高红外图像目标检测的性能问题。该方法包括：获取目标检测的数据集并将数据集划分为训练集和测试集，数据集包括可见光数据集和对应的红外数据集；构建困难样本迁移学习的红外图像目标检测网络包括：在ResNet50网络中引入域注意力模块和路径聚合网络模块以构成改进特征提取网络；利用训练集对红外图像目标检测网络进行异源图像迁移学习以生成目标检测模型；将测试集中的待检测的可见光图像和红外图像输入目标检测模型以获得目标检测结果。不同域通过域注意力激活不同数据域并在不同尺度上预测不同大小目标。
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