公开(公告)号：CN115922693A

公开(公告)日：2023-04-07

申请号：CN202211354721.3

申请日：2022-11-01

申请人： 深圳市人工智能与机器人研究院 ,  香港中文大学(深圳)

发明人： 罗浩波 ,  林天麟

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明公开了一种链式模块化自重构机器人的连接规划方法及机器人，方法包括：将链式模块化自重构机器人中的每个模块设定为多入度单出度模块，并确定初始构型与目标构型的连接关系的邻接矩阵；调用多项式时间算法对邻接矩阵进行求解，并以近优解的成本作为上界，初始化树型分枝与定界算法中分支及剪枝操作的循环框架；调用BRANCHING函数对树型分枝与定界算法中的树进行分枝操作和剪枝操作，得到全局最优解；根据全局最优解控制各多入度单出度模块进行连接。本发明计算链式模块化自重构机器人在自重构过程中的连接规划问题的最优解，定义构型之间转换所需要的断开和连接的最少步数，最大限度地减少运动规划和实际动作所消耗的时间。

公开(公告)号：CN115880246A

公开(公告)日：2023-03-31

申请号：CN202211557896.4

申请日：2022-12-06

申请人： 深圳市人工智能与机器人研究院 ,  深圳市水务科技发展有限公司

发明人： 赵敏 ,  丁宁 ,  曾庆彬 ,  苏腾飞 ,  杨宗国 ,  付雪奇 ,  元小强 ,  郑振粮 ,  张爱东

IPC分类号： G06T7/00 ,  G16C20/20 ,  G01N27/90 ,  G01N27/9013

摘要： 本申请实施例公开了一种电磁检测装置，检测方法及存储介质，用于无损检测技术领域，包括：线圈、磁体、信号激励单元、数据采集单元、检测模式切换单元以及处理器，处理器实现以下步骤：当当前检测模式为电磁层析成像检测模式，控制信号激励单元输出激励信号至第一激励线圈；控制数据采集单元接收第一检测线圈产生的感应电压，并基于感应电压生成待测试件的截面物质分布图像；当当前检测模式为电磁超声检测模式，控制信号激励单元输出激励信号至第二激励线圈；控制数据采集单元接收第二检测线圈采集的超声信号，并基于超声信号生成待测试件的轴向物质分布图像，实现从截面到横断面的缺陷检测，能提高缺陷检测覆盖率，提升检测效率。

公开(公告)号：CN111580070B

公开(公告)日：2023-03-14

申请号：CN202010470839.7

申请日：2020-05-28

申请人： 香港中文大学(深圳) ,  深圳市人工智能与机器人研究院

发明人： 孙彩明 ,  汪洪杰 ,  张爱东

IPC分类号： G01S7/481

摘要： 本申请提供一种光学相控阵激光雷达，包括：激光器，用于发射激光信号；光分束器，用于将激光信号进行分束，得到多个子信号，并分配到对应的光路中；与光分束器连接的相位控制器，用于对多个子信号进行相位调控；与相位控制器连接的基于一维光栅结构的光学天线阵列，用于将相位调控后的子信号沿光学天线阵列中的光栅天线方向均匀散射到自由空间中；氮化硅波导阵列，用于传输子信号和相位调控后的子信号，实现近红外光和可见光的传输。本申请提供的光学相控阵激光雷达，采用氮化硅波导阵列进行传输，实现近红外光和可见光的传输，可见，本申请可以在可见光波段进行工作，拓宽了工作范围。

公开(公告)号：CN115660896A

公开(公告)日：2023-01-31

申请号：CN202211413379.X

申请日：2022-11-11

申请人： 深圳市人工智能与机器人研究院 ,  香港中文大学(深圳)

发明人： 刘云舒 ,  黄建伟

IPC分类号： G06Q50/06 ,  G06F16/27 ,  G06Q30/02 ,  G06Q30/0214

摘要： 本申请实施例公开了一种基于区块链的能源系统的激励机制配置方法及相关设备，用于评估能源产销者参与总系统维护的收益和奖励以提升产销者参与维护总系统运行的积极性，通过设计激励机制，也就是优化区块链维护奖励以及产销者之间的补偿，可实现对产销者参与区块链维护的收益估计、提升交易处理速度并降低所有其他产销者的等待时间，并且明确考虑了产销者参与区块链维护时的正外部性，提升了产销者参与区块链维护的积极性，鼓励产销者参与区块链的维护并处理交易，从而提升总系统的交易处理速度，进而使得总系统可支持更大的能源网络。

公开(公告)号：CN115635482A

公开(公告)日：2023-01-24

申请号：CN202211272404.7

申请日：2022-10-18

申请人： 深圳市人工智能与机器人研究院 ,  香港中文大学(深圳)

发明人： 孟崇熙 ,  张添威 ,  林天麟

IPC分类号： B25J9/16 ,  G06N3/08 ,  G06T17/00 ,  G06V10/82 ,  G06V40/10

摘要： 本发明公开了一种基于视觉的机器人到人物体传递方法、装置、介质及终端，方法包括：将物体的预设三维模型输入到神经网络模型中进行计算，得到抓握关系信息，基于抓握关系信息计算得到抓取姿态信息；将人手的实时视频信息输入到手势识别算法中进行计算，得到人手像素点坐标，基于人手像素点坐标得到实时的三维人手网格和人手位姿信息；基于实时的三维人手网格规划运动路径，基于所述人手位姿信息判断人手的运动状态，并选择重新规划机器人的运动路径；基于机器人末端的抓取姿态信息和机器人的运动路径依次完成物体的抓取、交付和释放，将物体传递到人手中；本发明可生成最适合人手的抓取姿态，即使人手位姿改变，也可将物体准确安全的送至人手中。

公开(公告)号：CN115542527A

公开(公告)日：2022-12-30

申请号：CN202211084766.3

申请日：2022-09-06

申请人： 深圳市人工智能与机器人研究院 ,  北京理工大学 ,  之江实验室

发明人： 王潇朴 ,  胡摇 ,  钟景山 ,  吕佳航

IPC分类号： G02B21/00 ,  G06T7/70

摘要： 本发明提供了一种微纳机器人定位追踪方法及装置，通过获取微纳机器人承载荧光激发光源激发出的光信号对应的光场数字图像，将所述光场数字图像拆分为多个光场子孔径图像，计算各个光场子孔径图像处于不同深度下的重聚焦图像，根据重聚焦图像得到所述微纳机器人当前所在的三维空间位置信息，重复上述获取光场数字图像至得到微纳机器人的三维空间位置信息的步骤，得到微纳机器人的运动轨迹。本发明将荧光显微成像技术与光场成像技术相结合，以数字图像处理方法进行解码并获取微纳机器人的位置信息，在保留了荧光显微成像高精度优势的同时扩展了纵向的成像范围，满足了成像分辨率和成像范围同步提高的需求。

公开(公告)号：CN115379386A

公开(公告)日：2022-11-22

申请号：CN202210843181.9

申请日：2022-07-18

申请人： 深圳市人工智能与机器人研究院

发明人： 苟艺频 ,  李彤 ,  邵晋梁 ,  石磊 ,  陈凯 ,  赵源

IPC分类号： H04W4/021 ,  H04W4/40 ,  H04W24/08 ,  H04L41/14

摘要： 本发明公开了一种基于狼群算法的无人机集群电磁频谱监测方法及装置，通过狼群算法中的探狼游走、猛狼奔袭和群狼围攻等动作来动态规划无人机的轨迹，监测无人机群移动轨迹上的电磁频谱数据，从而实现无人机群对电磁环境中重点区域以及整个区域的电磁频谱监测；并将数字信息素引入狼群算法中，提升无人机集群对电磁环境中重点区域执行电磁频谱监测的效率。与现有技术相比，本发明中无人机的轨迹是动态的，可以获取到电磁环境中到达重点区域的路径，实现无人机群对电磁环境中重点区域以及整个区域的电磁频谱监测，电磁频谱监测效率高、监测全面。

公开(公告)号：CN115366083A

公开(公告)日：2022-11-22

申请号：CN202210852192.3

申请日：2022-07-20

申请人： 深圳市人工智能与机器人研究院

发明人： 赵达 ,  林天麟

IPC分类号： B25J9/08 ,  B25J5/00

摘要： 本发明公开了一种模块化自重构机器人，其中，包括主体、摇臂、第一驱动部件、两个第二驱动部件和传动部件，主体上并排设置有两个驱动轮；摇臂与主体连接，摇臂可在主体上摆动；摇臂上设置有两个中间轮和两个前轮；第一驱动部件，设于主体上，与摇臂传动连接，用于带动摇臂转动；两个第二驱动部件，分别设于主体的两侧，每个第二驱动部件与同一侧的驱动轮、中间轮都同时传动连接，用于带动驱动轮和中间轮转动；传动部件设于摇臂上，一侧与中间轮传动配合，另一侧与前轮传动配合，用于带动前轮与中间轮同步转动。本申请通过设置可转动的摇臂提高自重构机器人的越障能力，使得机器人之间的连接不受位置的约束，以提高机器人连接的稳定性和效率。

公开(公告)号：CN115359028A

公开(公告)日：2022-11-18

申请号：CN202211057508.6

申请日：2022-08-31

申请人： 深圳市人工智能与机器人研究院

发明人： 赵敏 ,  丁宁 ,  张建国 ,  张爱东

IPC分类号： G06T7/00 ,  G06T7/60 ,  G06F17/11

摘要： 本申请实施例公开了一种液体的流速检测方法、检测装置以及存储介质，用于速度检测技术领域，本申请实施例方法包括：获取拍摄流动液体的视频流，将视频流中的多帧视频图像转换为多帧灰度图像；根据液体中同一粒子在任意相邻两帧灰度图像之间的像素点位置偏移量，确定不满足预设差异条件的目标粒子，并删除目标粒子在多帧灰度图像中对应的像素点，得到多帧目标灰度图像；将同一粒子的像素点位置偏移量以及间隔时长代入稀疏光流算法，得到目标光流速度；根据视频流对应的尺寸缩放比例，将目标光流速度进行缩放处理得到液体的目标流速，能够测得较为精准的液体流速。

公开(公告)号：CN114100713B

公开(公告)日：2022-11-15

申请号：CN202111385082.2

申请日：2021-11-22

申请人： 深圳市人工智能与机器人研究院

发明人： 孙彩明 ,  李炳辉 ,  张爱东

IPC分类号： B01L3/00 ,  B01F33/302 ,  G01B11/24 ,  G01S17/06

摘要： 本发明公开了一种基于微流控光学相控阵的二维激光扫描芯片，其中光波导相控阵芯片包括光波导阵列，光波导阵列沿光路划分有相位调制区和天线阵列区；位于天线阵列区的光波导沿轴向设置有多个光栅；液滴微流控芯片包括覆盖天线阵列区的第一调制腔以及覆盖相位调制区的第二调制腔；第一调制腔内微液滴作为位于天线阵列区内光波导的包层，第二调制腔内微液滴作为位于相位调制区内光波导的包层；通过改变从入液孔注入液体的流速，可以改变流经第一调制腔以及第二调制腔内微液滴的折射率，进而可以改变光波导包层的折射率，从而实现大角度激光扫描范围的调制。本发明还提供了一种基于微流控光学相控阵的二维激光扫描装置，同样具有上述有益效果。