公开(公告)号：CN115032985A

公开(公告)日：2022-09-09

申请号：CN202210522119.X

申请日：2022-05-13

Applicant: 上海大学

Inventor： 鲍凌志 ,  解杨敏 ,  彭艳 ,  蒲华燕

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种分裂绕行路径规划方法。首先，初始化任务环境信息，进入运动模式一，路径由当前点沿着指向终点方向移动，直到抵达终点；或是遇到旧障碍物，舍弃当前路径；或是遇到新障碍物，路径分裂生成两条路径，由运动模式一切换至运动模式二，分别顺逆时针绕行障碍物各自前行。在障碍物绕行模式下，遇到旧障碍物，舍弃当前路径；或是满足离开障碍物条件，切换到运动模式一。两种运动模式互相切换，直到其中一条路径率先抵达终点。本方法在得出局部最优路径的同时，极大的减少了运算成本。

公开(公告)号：CN114972399A

公开(公告)日：2022-08-30

申请号：CN202210589558.2

申请日：2022-05-26

Applicant: 上海大学

Inventor： 解杨敏 ,  张敬寒 ,  周树杰 ,  滕羽

IPC: G06T7/136 ,  G06T7/269 ,  G06T7/254 ,  G06N7/02

Abstract: 本申请提供了一种面向移动机器人的连续图像动态目标自动分割方法及装置，所述方法包括：分离待处理的连续灰度图像中的动态特征点与静态背景特征点；基于预先训练的自适应网络推理系统计算各所述动态特征点之间的黏度，所述黏度用于表征两个动态特征点隶属于同一动态目标的可能性大小；基于设定的黏度阈值，以动态特征点作为节点构建黏度树，所述黏度树上的任一节点与其相连的节点对应的动态特征点之间的黏度大于黏度阈值；分别将每一颗黏度树中的所有节点对应的多个动态特征点作为一个动态目标，对所述灰度图像进行动态目标分割。本申请能够在无先验语义知识情况下，在未知环境和动态目标的场景中实现移动机器人对连续图像的实时精确分割。

公开(公告)号：CN111443611B

公开(公告)日：2021-05-04

申请号：CN202010446503.7

申请日：2020-05-25

Applicant: 上海大学

Inventor： 刘凯 ,  解杨敏 ,  祖武争 ,  罗均 ,  彭艳 ,  李小毛

IPC: G05B13/04 ,  G05D13/62 ,  G05D13/66

Abstract: 本发明公开了一种基于多模型切换的高速无人艇航速控制器确定方法及系统，涉及无人艇运动控制领域，具体包括：首先对获取的高速无人艇在加速阶段和减速阶段的实验动力学数据进行聚类处理，确定聚类结果中每类聚类数据对应的理论动力学模型，进而确定每个理论动力学模型对应的控制器；然后在高速无人艇航行期间，根据实时更新的性能切换指标，将高速无人艇的航速控制器切换到使性能切换指标最优的理论动力学模型对应的控制器上。本发明能够达到有效提高高速无人艇航速控制精准度的目的。

公开(公告)号：CN109144057A

公开(公告)日：2019-01-04

申请号：CN201810888126.5

申请日：2018-08-07

Applicant: 上海大学

Inventor： 解杨敏 ,  王超 ,  孔耀辉

IPC: G05D1/02 ,  G01C21/34 ,  G01C21/36 ,  A61H3/06

CPC classification number: G05D1/0212 ,  A61H3/061 ,  A61H2201/5084 ,  A61H2201/5092 ,  G01C21/34 ,  G01C21/3608 ,  G01C21/3629 ,  G05D1/0231 ,  G05D1/027

Abstract: 本发明涉及一种基于实时环境建模和自主路径规划的导盲车，包括实时环境建模系统，基于SLAM的自主路径规划系统，语音人机交互系统和手扶式移动引导平台；所述实时环境建模系统与基于SLAM的自主路径规划系统连接，将生成的SLAM环境地图三维模型和导盲车运动信息传输给基于SLAM的自主路径规划系统；所述语音人机交互系统连接基于SLAM的自主路径规划系统，将盲人说出的目的地语音信息转换成确定的目的地信息传递给基于SLAM的自主路径规划系统，所述基于SLAM的自主路径规划系统能够根据规划的路径生成电机控制信号并传递给手扶式移动引导平台，控制手扶式移动引导平台按照规划路径移动。本发明具有高自主程度的导盲避障，更具实用性和高效性。