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公开(公告)号：CN102621571B
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201210059543.1
申请日：2012-03-08
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种核污染探测无线传感器节点布洒方法，以装有机械手的地面高机动移动侦察机器人为平台，并携带核化探测无线传感器节点进入核污染现场。利用机械手将核探测无线传感器节点从盒子中取出，放置在探测地点，打开核探测无线传感器节点开关，进行探测。在布洒完成后，远端检测人员可根据核探测无线传感器节点探测值判断受染程度最高的区域，并控制机器人进入此区域侦察找到污染源。在探测任务结束后，机器人根据GPS定位，依次回到之前的节点布洒位置，关闭节点，并逐个回收到盒子中。本发明大大提高了大范围受染区域内核化探测的工作效率，可迅速、准确地查明受染地域的核辐射污染程度。
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公开(公告)号：CN106507730B
公开(公告)日：2014-07-16
申请号：CN201110012245.2
申请日：2011-08-19
Applicant: 东南大学
IPC: B25J5/00
Abstract: 本发明公开了一种小型核化侦察机器人搬运危险品的机构。包括小型核化侦察机器人，在小型核化侦察机器人前导臂上通过螺栓固定连接杆顶端，连接杆末端固定在支撑轴上，支撑轴同时与摆动杆顶端、辅助杆顶端活动连接，摆动杆末端与套在小型核化侦察机器人后轮轴上的空心轴活动连接，小型核化侦察机器人前导臂、连接杆、摆动杆，前导臂及车身构成平行连杆机构，铲斗固定在摆动杆末端上，辅助杆末端固定在铲斗上，摆动杆固定有摄像头，用于实时观察铲斗的工作情况；本发明可以进入核化生事故现场，搬运体积较大危险品，具有重量轻，可拆卸，结构简单，使用方便，且不占用小型核化侦察机器人搭载空间等优点。
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公开(公告)号：CN102642209B
公开(公告)日：2014-06-18
申请号：CN201210101979.2
申请日：2012-04-06
Applicant: 东南大学
IPC: B25J13/08
Abstract: 本发明公开一种七自由度力反馈手控器测控系统，其特征在于包括微处理器模块、位置检测模块、力反馈模块、通讯接口模块和电源模块。位置检测模块检测手控器的七个自由度的位置信息；力反馈模块为手控器各自由度提供反馈力/力矩；通讯接口模块用于手控器测控系统与计算机之间的通讯，通讯方式包括USB通信和串口通信；功能键为手控器提供复位、扩展行程、记录当前位置信息的功能；电源模块为整个手控器测控系统提供电源。本发明采用增量式光电编码盘测量七自由度手控器的位置信息，采用直流伺服电机为七自由度手控器提供七自由度反馈力/力矩，满足七自由度力反馈遥操作的要求。
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公开(公告)号：CN102410901B
公开(公告)日：2013-09-18
申请号：CN201110241502.X
申请日：2011-08-22
Applicant: 东南大学
Abstract: 一种航天员舱外攀爬活动训练用的四维抓取力的测力装置，第一抓杆基座与第二抓杆基座转动连接，在第一抓杆基座和第二抓杆基座都设有抓取力测力装置，该抓取力测力装置由三维力传感器、转接块、扭矩传感器、柱形抓杆、直线轴承机座、直线轴承、二维力传感器组成，三维力传感器上的法兰盘与转接块下表面连接，转接块侧面与扭矩传感器的基体连接，三维力传感器的标定轴与扭矩传感器的标定轴垂直，柱形抓杆一端套设在扭矩传感器标定轴上，并与扭矩传感器的标定轴刚性连接，直线轴承过盈配合装配于直线轴承基座内部，直线轴承内圈装在柱形抓杆的另一端上，且直线轴承与柱形抓杆滑动连接，直线轴承机座下表面与二维力传感器的法兰盘连接。
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公开(公告)号：CN102499858B
公开(公告)日：2013-06-26
申请号：CN201110357482.2
申请日：2011-11-11
Applicant: 东南大学
Abstract: 一种康复机器人安全肩关节，包括：康复机器人大臂和设在前面板上的电机，在康复机器人大臂上设有套筒，在套筒与前面板之间设有第一、第二、第三和第四弹簧阻尼器，第一、第二、第三和第四弹簧阻尼器的一端分别与套筒连接，另一端分别与前面板连接，在前面板与康复机器人大臂之间设有第一、第二、第三及第四连杆，第一、第二、第三及第四连杆采用连杆机构，所述的连杆机构包括连杆，在连杆的两端分别设有第一万向节和第二万向节，且第一万向节与康复机器人大臂连接，第二万向节与前面板连接。本发明中的肩关节机构可以在康复训练中与被康复肩关节同步移动，符合康复训练的特性，使康复训练更舒适更安全。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102284177B
公开(公告)日：2013-06-26
申请号：CN201110224698.1
申请日：2011-08-08
Applicant: 东南大学
IPC: A63B23/16 , A63B21/008 , A61H1/02
Abstract: 一种手部主被动康复训练机构，包括齿带传动机构及基座，在齿带传动机构中，齿带套设在主动轮及从动轮上，并与直流电机及磁流变阻尼器一同设在齿带轮支架上，光电编码盘设在磁流变阻尼器上，在齿带上设有指套机构，由指套、指套连接器以及力传感器组成，在齿带轮支架上连接有U型架且能与其实现转动连接，齿带传动机构连接于X向转动机构，包括相啮合的第二蜗轮及第二蜗杆，第二蜗杆连接于第二步进电机，第二步进电机设在U型架上，U型架连接有Z向转动机构，包括转台、转台座、相啮合的第一蜗轮及第一蜗杆，第一蜗杆连接于第一步进电机，在转台上设有转台转动轴，做为第一蜗轮的转轴与第一蜗轮连接，转台与U型架连接，转台座设在基座上。
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公开(公告)号：CN102166755B
公开(公告)日：2012-08-22
申请号：CN201110030371.0
申请日：2011-01-26
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明提出一种遥操作机器人的机械手末端三维接触力测量方法，所述遥操作机械手包括机械手臂与机械手爪的联接总体，其特征在于：设置两个三维力传感器，第一三维力传感器设置在机械手臂前臂与机械手爪之间；第二三维力传感器设置在机械手臂后臂与机械手臂前臂之间；定义机械手爪的质量为m，机械手爪、机械手臂前臂以及第一三维力传感器的总质量为M，带入求解公式，直接计算遥操作机械手与周围环境的三维接触力。本方法不需装载加速度计和加速度的求解即可有效地消除惯性力的干扰，提高了三维力传感器对机械手接触力的测量精度，并具有简单、方便、准确等特点。
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公开(公告)号：CN102602464A
公开(公告)日：2012-07-25
申请号：CN201210059505.6
申请日：2012-03-08
Applicant: 东南大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种带有阻尼减震轮的小型履带侦察机器人，设计出一种能够延长使用寿命、降低运动噪声且运行平稳的履带式小型侦察机器人，不仅满足了小型侦察机器人必需的高机动性能，还大大减小了小型侦察机器人在复杂崎岖环境执行高速越野机动任务或上下楼梯时造成的强烈震动与冲击。车体的两侧与履带之间分别设有成排的阻尼减震轮，不仅起到减震缓冲效果，还可作为小型侦察机器人的承重轮，同时使得机器人履带适应路面起伏变化，有效改善机器人运动性能。
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公开(公告)号：CN102551669A
公开(公告)日：2012-07-11
申请号：CN201110431069.6
申请日：2011-12-20
Applicant: 东南大学
IPC: A61B5/00
Abstract: 本发明公开了一种空间站失重环境下人体重心位置测量装置，包括机械臂，在机械臂的一端设置硬质平板，在硬质平板上设置若干可以围成一定面积区域的压力传感器，硬质平板上还设有用于固定受测者躯体的固定带，在压力传感器上设置有支撑板，固定带和支撑板之间形成容纳受测者躯干的空间；压力传感器通过信号调理模块连接单片机模块，单片机模块连接上位机。本发明还公开了使用上述装置在空间站失重环境下测量人体重心的方法。本发明结构简单、成本低廉，使用方便，填补了宇航员的在失重环境下重心检测方面的空白，对于航天事业的发展具有重要意义。
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公开(公告)号：CN102306029A
公开(公告)日：2012-01-04
申请号：CN201110225357.6
申请日：2011-08-08
Applicant: 东南大学
IPC: G05D3/12
Abstract: 本发明公开了一种基于康复训练机器人的阻抗自适应的运动控制方法，其特征在于，由在线辨识器根据力传感器和位置传感器采集得到的患肢的作用力和位置计算出患肢的等效质量参数Mh、等效阻尼参数Bh和等效刚度参数Kh，再利用这些参数的变化量、及，对比例-微分-积分控制器的比例系数KP，积分系数KI和微分系数KD进行修正，比例-微分-积分控制器输出的电机功率信号转变成力矩电机的驱动信号，用于控制力矩电机的工作。该控制方法可提高康复训练机器人的控制柔顺性和安全性。
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