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公开(公告)号：CN103099691A
公开(公告)日：2013-05-15
申请号：CN201210564248.1
申请日：2012-12-24
申请人： 东南大学
摘要： 本发明公开了一种二自由度外骨骼踝关节机构，由小腿杆装置、二自由度装置、足底装置等三部分组成，二自由度装置的跖屈/背伸自由度与内翻/外翻自由度为空间正交，对完成行走动作具有重要作用的跖屈/背伸自由度采用主动驱动方式，对在行走中保持身体在额状面内平衡性的内翻/外翻自由度采用片弹簧组被动驱动方式，当行走时外骨骼小腿相对足底发生额状面内的侧倾时，片弹簧组会产生指向直立姿态的回复力。本发明可以使得外骨骼踝关节的运动与使用者保持同步，灵活的驱动方式选择有利于增强本踝关节机构对各种下肢外骨骼的匹配性，内翻/外翻被动驱动自由度的片弹簧组回复力有助于减轻使用者保持自身及外骨骼在额状面内平衡性的负担。
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公开(公告)号：CN103083119A
公开(公告)日：2013-05-08
申请号：CN201310011708.2
申请日：2013-01-11
申请人： 东南大学
IPC分类号： A61F2/74
摘要： 本发明公开了一种用于助力外骨骼的液压套索驱动装置，包括支架、集成液压执行器、夹头和套索，集成液压执行器包括二级电液伺服阀和集成缸体，集成缸体的下部设有相互平行布置的活塞腔，集成缸体的顶端开有与活塞腔相通的通孔，集成缸体顶端的通孔中设有密封前端盖；活塞腔的底部设有密封后端盖；每个活塞腔内设有一个液压执行单元，每个液压执行单元对应一个二级电液伺服阀、一个夹头和一个套索，每个液压执行单元包括活塞杆、密封件、防尘圈、活塞杆组合密封件；夹头与活塞杆底端连接，套索固定连接在夹头上。该液压套索驱动装置既解决了液压驱动外骨骼系统复杂油路的布置问题，又克服了外骨骼各关节惯性力比较大的问题。
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公开(公告)号：CN102091799B
公开(公告)日：2012-08-22
申请号：CN201010594397.3
申请日：2010-12-17
申请人： 东南大学
摘要： 本发明公开了一种曲面自动制孔末端执行器，包括制孔单元、压紧单元、法向测量单元、定位圈、二维法向调整单元、外支撑圈。制孔单元和压紧单元固定在定位圈上；法向测量单元固定在压紧单元上，在压紧单元上通过球形关节联结有压紧头，压紧头内侧固定一块测板，测板可以随压紧头转动，在压紧单元的四角固定四个位移传感器，测板四角分别与四个位移传感器接触，位移传感器分别测量测板四角位移，从而计算出制孔坐标处曲面的法线方向。压紧单元由伺服电机与滚珠丝杠驱动，控制伺服电机的扭矩可以控制压紧力；定位圈固定在二维法向调整单元上，可以分别绕X轴和Y轴旋转，从而完成法向调整。该结构末端执行器能很好完成曲面制孔加工。
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公开(公告)号：CN101337330B
公开(公告)日：2010-09-08
申请号：CN200810020974.0
申请日：2008-08-01
申请人： 东南大学
IPC分类号： B23Q15/013 , B23Q17/00
摘要： 本发明公开了一种提高数控车床加工精度的补偿方法及磁致伸缩补偿机构，通过复合进给对数控车床进行精度补偿的方法和模块化精度补偿机构，该方法针对车床由于制造、磨损等多种因素形成的几何误差，由双频激光干涉仪进行全行程范围内的进给误差测量，该误差信号预处理后经功率放大驱动模块化补偿机构产生相应的位移补偿量，配合车床的宏量位移进给进行微位移进给，校正车床精度。叠加以高频振动信号作为驱动电压驱动补偿机构进行振动切削，可有效抑制切削时由摩擦产生的颤振现象，提高加工精度。弹性微位移机构末端安装LVDT型电感式位移传感器作位置反馈调节，再通过DSP芯片中的实时控制运算形成闭环控制实现精密定位。
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公开(公告)号：CN101659287A
公开(公告)日：2010-03-03
申请号：CN200910183522.9
申请日：2009-09-14
申请人： 东南大学
发明人： 王兴松
IPC分类号： B62D57/02
摘要： 一种一体化锥齿换向麦克纳姆轮，包括麦克纳姆轮、输入轴和输出轴，在输入轴上空套有右锥齿轮和左锥齿轮，在输出轴上固设与所述右锥齿轮和左锥齿轮相啮合的输出锥齿轮，所述麦克纳姆轮设在输出轴上，在输入轴上还设有用于将来自输入轴的动力传递给右锥齿轮或左锥齿轮的换向驱动器。本发明在输入轴与麦克纳姆轮之间，设计同向传动和反向传动两条锥齿轮传动链，通过外部操纵装置控制，选择所使用的传动链，从而改变麦克纳姆轮的转动方向，实现采用此一体化锥齿轮换向麦克纳姆轮设计的全方位运动车，实现车体的前进、后退、向左、向右、左前45°、左后45°、右前45°、右后45°、原地顺时针回、原地逆时针回转等十个方位的运动。
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公开(公告)号：CN101659205A
公开(公告)日：2010-03-03
申请号：CN200910035189.7
申请日：2009-09-07
申请人： 东南大学
发明人： 王兴松
摘要： 一种电机减速器一体化麦克纳姆轮，包括：麦克纳姆轮本体，在麦克纳姆轮本体的回转中心设有固定中心轴，在固定中心轴上设有电机定子绕组和传动齿轮支架，在电机定子绕组外部套有电机转子；在固定中心轴上套有中心齿轮，在麦克纳姆轮本体的内侧设有内齿圈轮缘，在中心齿轮与内齿圈轮缘之间设有传动齿轮，并且，传动齿轮分别与中心齿轮、内齿圈轮缘啮合，所述的传动齿轮支架与传动齿轮转动连接且传动齿轮支架于传动齿轮的回转中心上实现转动连接。采用本发明电机减速器一体化麦克纳姆轮设计的全方位移动车，即可与普通车轮一样安装使用，简化车体结构设计，降低结构重量和制造维护成本。
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公开(公告)号：CN101332603A
公开(公告)日：2008-12-31
申请号：CN200810022839.X
申请日：2008-07-24
申请人： 东南大学
摘要： 一种套索传动机械手，包括驱动模块、操作杆和末端机械手，末端机械手设在操作杆的末端，在驱动模块与末端机械手之间设有套索传动模块，套索传动模块的一端与驱动模块相连，套索传动模块的另一端与末端机械手相连，套索传动模块包含八件套索，套索由套管和绳索组成，绳索可滑动的设在套管内。本发明采用了可实现远距离传动且机械机构简单、传动路线灵活的套索传动机构，结构简单合理，动作灵活，可在狭小空间内作业，作业时套索传动机械手只有部分进入狭小空间内，不存在出现故障无法收回的情况，适用于灾后废墟中的救灾工作，也可用于大型变压器检测维修、管道清理等需要在狭小空间内作业的场合。
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公开(公告)号：CN117694662A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311742583.0
申请日：2023-12-18
申请人： 东南大学
IPC分类号： A45F3/08
摘要： 本发明公开了一种自动调节系统刚度的减负悬浮背包，涉及减负背包技术领域。本发明包括背板，所述背板上固定连接有多个滑车，所述滑车上滑动连接有固定框架，所述固定框架上安装有负载板，所述负载板上的侧壁上滑动连接有吊钩，且负载板上安装有用于对吊钩进行限位的多个限位杆；所述吊钩的一端转动连接有连杆组件，所述连杆组件上安装有平衡组件；所述背板朝向负载板的一侧安装有滑动减负单元，且平衡组件作用于滑动减负单元；本发明通过设置的限位杆、吊钩、平衡组件及连杆组件的相互配合，能根据负载重量的变化自动实现系统刚度的转换，使输出有更好的相位差，从而减小负载对人体的最大冲击载荷，操作简单，方便实用。
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公开(公告)号：CN116183398A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310215504.4
申请日：2023-03-08
申请人： 东南大学
摘要： 本发明涉及本申请提供一种具有量程保护功能的绳索拉力测量装置及测量方法，装置结构包括压力传感器，压力传感器上安装有滚轮，位于滚轮的两侧分别设有导向轮，通过调整两个导向轮相对于滚轮的位置能对绳索折弯的角度进行调整，使作用在绳索上的拉力能够使绳索对滚轮产生压力；压力传感器设置在支架中，压力传感器上装有限位部，限位部与支架的上端配合，以限制压力传感器的移动范围，支架的下端设有调整螺丝，调整螺丝与限位部之间通过弹簧相连，通过调整螺丝能够调节弹簧的预紧力。本发明的测量方法可定量确定弹簧的的最优弹性系数，提高压力传感器量程保护的精度。
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