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公开(公告)号：CN115140287A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210649597.7
申请日：2022-06-09
申请人： 东南大学
IPC分类号： B63H11/107 , B63C11/52 , B63G8/08 , B63B3/13
摘要： 本发明涉及一种采用喷射流驱动的碟形潜水器及其运动方法，潜水器包括壳体、竖直驱动机构和水平驱动机构；壳体中间形成有凹槽，其内设有进水通道，其与凹槽之间形成容纳腔，进水通道上设有两层通孔；竖直驱动机构包括：中心叶轮，安装在进水通道中；挡圈，套设在进水通道外可相对于进水通道旋转，挡圈上也设有两层通孔；出水口机构，可打开或关闭出水口，且出水口开闭与挡圈转动同步：进水通道下层通孔被堵住时出水口打开，进水通道上层通孔被堵住时出水口关闭；水平驱动机构以竖直驱动机构为中心对称分布有多个，用于将容纳腔中的水沿水平向排出潜水器。本发明实现了高效三维平动及原地转向具有优秀的灵活性和机动性。
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公开(公告)号：CN114083944A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111267336.0
申请日：2021-10-28
申请人： 东南大学
IPC分类号： B60F3/00
摘要： 本发明涉及一种采用解耦式摆线叶片轮推进的水陆两栖机器人，包括机器人本体，其连接至少四组摆线叶片轮；每组摆线叶片轮的结构包括：叶片架、控制轴、圆盘和若干叶片组件，叶片组件一端间隔设有自转轴和摆动轴；叶片架为中心对称结构，叶片架上沿圆周分布的安装孔与各叶片组件的自转轴连接，叶片架与从动齿轮固连，并由第一旋转驱动机构驱动；叶片架的中心位置内穿设有控制轴，其一端与圆盘偏心连接，圆盘通过若干连杆分别与各摆动轴连接，若干连杆中的一个与圆盘固连，其余的与圆盘铰接，另一端与第二旋转驱动机构连接，使叶片组件在公转的同时绕各自的自转轴摆动。本发明在陆地上具有良好的移动及越障能力，在水下具有优越的机动性能。
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公开(公告)号：CN115140287B
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202210649597.7
申请日：2022-06-09
申请人： 东南大学
IPC分类号： B63H11/107 , B63C11/52 , B63G8/08 , B63B3/13
摘要： 本发明涉及一种采用喷射流驱动的碟形潜水器及其运动方法，潜水器包括壳体、竖直驱动机构和水平驱动机构；壳体中间形成有凹槽，其内设有进水通道，其与凹槽之间形成容纳腔，进水通道上设有两层通孔；竖直驱动机构包括：中心叶轮，安装在进水通道中；挡圈，套设在进水通道外可相对于进水通道旋转，挡圈上也设有两层通孔；出水口机构，可打开或关闭出水口，且出水口开闭与挡圈转动同步：进水通道下层通孔被堵住时出水口打开，进水通道上层通孔被堵住时出水口关闭；水平驱动机构以竖直驱动机构为中心对称分布有多个，用于将容纳腔中的水沿水平向排出潜水器。本发明实现了高效三维平动及原地转向具有优秀的灵活性和机动性。
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公开(公告)号：CN116183398A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310215504.4
申请日：2023-03-08
申请人： 东南大学
摘要： 本发明涉及本申请提供一种具有量程保护功能的绳索拉力测量装置及测量方法，装置结构包括压力传感器，压力传感器上安装有滚轮，位于滚轮的两侧分别设有导向轮，通过调整两个导向轮相对于滚轮的位置能对绳索折弯的角度进行调整，使作用在绳索上的拉力能够使绳索对滚轮产生压力；压力传感器设置在支架中，压力传感器上装有限位部，限位部与支架的上端配合，以限制压力传感器的移动范围，支架的下端设有调整螺丝，调整螺丝与限位部之间通过弹簧相连，通过调整螺丝能够调节弹簧的预紧力。本发明的测量方法可定量确定弹簧的的最优弹性系数，提高压力传感器量程保护的精度。
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公开(公告)号：CN114083944B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202111267336.0
申请日：2021-10-28
申请人： 东南大学
IPC分类号： B60F3/00
摘要： 本发明涉及一种采用解耦式摆线叶片轮推进的水陆两栖机器人，包括机器人本体，其连接至少四组摆线叶片轮；每组摆线叶片轮的结构包括：叶片架、控制轴、圆盘和若干叶片组件，叶片组件一端间隔设有自转轴和摆动轴；叶片架为中心对称结构，叶片架上沿圆周分布的安装孔与各叶片组件的自转轴连接，叶片架与从动齿轮固连，并由第一旋转驱动机构驱动；叶片架的中心位置内穿设有控制轴，其一端与圆盘偏心连接，圆盘通过若干连杆分别与各摆动轴连接，若干连杆中的一个与圆盘固连，其余的与圆盘铰接，另一端与第二旋转驱动机构连接，使叶片组件在公转的同时绕各自的自转轴摆动。本发明在陆地上具有良好的移动及越障能力，在水下具有优越的机动性能。
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公开(公告)号：CN114212225B
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202111514047.6
申请日：2021-12-03
申请人： 东南大学
摘要： 本发明涉及一种采用多尾协同矢量推进的机器鱿鱼，包括：头部壳体，用于安装驱动机构并与多个尾部单元连接；多个尾部单元，均采用正弦推进连杆机构，以头部壳体中心轴线为中心对称分布；驱动机构，包括第一电机和基座，第一电机驱动基座做轴向往复运动，基座通过多组离合机构分别与多个尾部单元对应连接；离合机构，包括第二电机和调节盘，第二电机的输出通过主动轴与调节盘连接，第二电机的本体通过调节轴与正弦推进连杆机构连接；调节盘与基座表面滑槽滑动配合，调节盘内设有连杆滑块组件，其输入端与主动轴连接，输出端可伸出调节盘将其锁紧在滑槽内。本发明实现机器鱿鱼多尾协同矢量推进同时能向任意角度转向前进，提升了其水下机动性能。
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公开(公告)号：CN114212225A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202111514047.6
申请日：2021-12-03
申请人： 东南大学
摘要： 本发明涉及一种采用多尾协同矢量推进的机器鱿鱼，包括：头部壳体，用于安装驱动机构并与多个尾部单元连接；多个尾部单元，均采用正弦推进连杆机构，以头部壳体中心轴线为中心对称分布；驱动机构，包括第一电机和基座，第一电机驱动基座做轴向往复运动，基座通过多组离合机构分别与多个尾部单元对应连接；离合机构，包括第二电机和调节盘，第二电机的输出通过主动轴与调节盘连接，第二电机的本体通过调节轴与正弦推进连杆机构连接；调节盘与基座表面滑槽滑动配合，调节盘内设有连杆滑块组件，其输入端与主动轴连接，输出端可伸出调节盘将其锁紧在滑槽内。本发明实现机器鱿鱼多尾协同矢量推进同时能向任意角度转向前进，提升了其水下机动性能。
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