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公开(公告)号：CN101153851B
公开(公告)日：2011-06-08
申请号：CN200710118974.X
申请日：2007-06-15
Applicant: 中国农业大学
IPC: G01N21/85 , G01N21/952 , G01N33/02
Abstract: 本发明涉及一种基于机器视觉的苹果检测分级方法，检测方法包括以下步骤：使苹果连续滚动通过采集区域，并连续采集至少3幅不同表面图像，使图像覆盖苹果表面的绝大部分面积；将取得的图像的面积视为圆面积，并计算该圆面积对应的平均直径，该平均直径即为苹果的大小参数；同时根据取得的图像计算苹果的表面红区比例、表面平均色度和表面着色均匀度的平均值，得到苹果的颜色参数；对取得图像的进行背景分割、灰度化、锐化处理和滤波去噪处理后，计算该图像的平均梯度值。本发明的方法能有效降低扫描仪的成像线性误差、快速准确、通用于各类扫描仪，且本方法的计算复杂度低，易于实现，适于苹果的快速实时分级，且实现了5种苹果的分级，适用面广。
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公开(公告)号：CN102017938A
公开(公告)日：2011-04-20
申请号：CN201010519848.7
申请日：2010-10-19
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及一种温室悬挂式自走对靶喷雾机系统及其操作方法，其特征在于：它包括导轨、自走式移动平台、霍尔传感器、喷雾机械臂装置、双目视觉系统和PLC逻辑控制器；导轨上预设有若干磁定位标记；自走式移动平台通过行走机构设置在导轨上；自走式移动平台上设置有霍尔传感器；喷雾机械臂装置包括设置在机架上的Z向交剪式吊架，吊架下方通过一旋转定位机构水平设置有一喷杆，喷杆上固定设置有一喷管，喷管上间隔设置有若干喷头，喷头通过电磁阀独立控制；吊架具有收放功能；双目视觉系统包括两CCD摄像机，两CCD摄像机分别固定安装在喷杆两端，且连接一其内预置有控制软件的上位机；PLC逻辑控制器分别电连接上位机、霍尔传感器、变频器、驱动控制器、电磁阀和CCD摄像机。
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公开(公告)号：CN101718600A
公开(公告)日：2010-06-02
申请号：CN200910238216.0
申请日：2009-11-23
Applicant: 中国农业大学
IPC: G01L1/00
Abstract: 本发明公开了一种检测植株垂直拔根阻力值的方法及其专用检测仪。该检测仪，由机构部分和测量显示部分组成；其中，机构部分包括支架、夹具和螺旋机构；支架包括手轮；具包括夹爪；螺旋机构包括位于所述手轮之下的圆盘和螺杆；所述圆盘是通过与螺杆相匹配的圆盘附件与螺杆相连接的；测量显示部分包括拉力传感器和显示仪；拉力传感器位于螺杆和夹具之间；显示仪位于圆盘和螺杆之间。检测方法是用上述植株垂直拔根阻力值检测仪，将植株夹紧进行拔出，拉力传感器拾取拉力信号，由显示仪读取所述拉力信号的实时值，即为植株垂直拔根阻力值。该检测仪硬件成本低，经济上具有可推广性，人机交互界面友好、可靠且便携，具有很好的应用前景。
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公开(公告)号：CN1588427A
公开(公告)日：2005-03-02
申请号：CN200410074195.0
申请日：2004-09-01
Applicant: 中国农业大学
IPC: G06K9/20
Abstract: 本发明公开了一种谷物图像三通道动态采集方法，将三台播种机按垂直于传送带运动方向排列放置在传送带上方，机种箱内的种子同时落在水平匀速运动的传送带上；三台黑白摄像头分别实时采集传送带上运动的种子图像，将视频信号作为彩色图像卡的红色、绿色、蓝色分量输入三分量视频信号独立采集的彩色图像卡中，并存储在同一帧彩色图像中；分析每一帧彩色图像中红色、绿色、蓝色三种颜色颗粒的位置信息，分别得到落在传送带上的三行种子粒距信息。本发明实现了三个摄像头的图像信息能并行地输入计算机，解决了播种机的动态多通道播、排种的种子位置信息采集问题，其采集精度高，实时性好，对软件技术要求不高，硬件成本低。
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公开(公告)号：CN118516389A
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410969181.2
申请日：2024-07-19
Applicant: 中国农业大学三亚研究院
Abstract: 本发明公开了一种Zophobas atratus防御素高效信号肽筛选菌株的构建方法，属于生物技术领域。本发明采用的步骤如下：（一）重组表达载体的构建；（二）构建基因工程菌；（三）诱导表达和产物鉴定。本发明通过构建Zophobas atratus防御素高效信号肽菌株，通过原核表达技术获得天然抗菌肽，克服了生产成本高，在本体动物中提取产量低的问题，并使其成为畜牧养殖中抗生素有效替代品。本发明筛选了表达宿主枯草芽孢杆菌五种信号肽，并提高其产量，同时验证了目标蛋白对多种多重耐药致病菌的抑制活性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117716878A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202410088170.3
申请日：2024-01-22
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明提供了一种串番茄采摘末端执行器及其采摘方法。该串番茄采摘末端执行器安装在采摘机械臂末端法兰上；深度相机固定在采摘末端执行器上方，用于捕捉采集采摘场景图像，通过深度学习识别算法，获取串番茄果梗采摘点位置信息，控制系统指导移动机械臂至指定位置，执行采摘动作；串番茄采摘末端执行器由栏杆、开关门、刀片、推头、管座、推杆、管滑台、推杆电机、推杆电机座、电机限位开关、滑块、推杆限位开关支座、推杆限位开关、滑轨、底板、支架、压缩弹簧和夹爪台等组成，其中夹爪台由夹爪、直流减速电机、电机限位开关、L连接、电机支架、夹爪台底座组成。这项发明采用了剪夹一体式结构，提高了对串番茄的采摘效率和成功率。
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公开(公告)号：CN117456399A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202310802550.4
申请日：2023-06-30
Applicant: 中国农业大学
IPC: G06V20/40 , G06V10/40 , G06V10/764 , G06V10/774
Abstract: 本发明提供一种面向循环玉米清理作业的小目标检测方法，目的是基于循环清理作业中捕获的RGB实时含杂玉米图像，端到端地实现对图像中多尺度目标坐标参数的回归与属性信息的分类，该方法包括：在EfficientNetB7的基础上框架上嵌入跨层级融合机制，作为检测模型的图像特征学习网络，用于获取RGB含杂玉米图像的跨层级融合特征；基于收获玉米籽粒与杂质的分布特征与几何性质，适应性区域生成网络为最终目标的坐标调整与具体分类生成候选框，即“感兴趣区域”；基于“感兴趣区域”在跨层级融合特征上的映射，输出层利用串联与并联相结合的方式通过多个全连接操作得到每个候选框对应的坐标回归参数和属性分类信息，完成多尺度目标检测任务并提升粮情感知能力。
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公开(公告)号：CN114946807A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210480712.2
申请日：2022-05-05
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉深度学习和物联网的精准喷药装置，包括车底盘，车底盘前端固定连接有铝型架和数据上传控制箱，铝型架上固定连接有喷药杆、摄像头、施药控制箱，车底盘中部固定连接有药箱和抽药泵，车底盘后端固定连接有车外壳。本发明将摄像头拍摄的图像传输给部署有深度学习模型的上位机，上位机记录电磁阀的通断时间，结合模型预测结果、电磁阀的喷幅、流量等参数，计算杂草密度、喷药面积、喷药量等信息，并实时上传至物联网，生成杂草密度地图和喷药用量地图，为杂草的防治提供指导。本发明通过物联网模块上传作业信息和田间苗草信息，为喷药作业提供决策依据，使用深度学习模型精确分割杂草避免农药过喷、漏喷、误喷。
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公开(公告)号：CN112997992B
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202110176158.4
申请日：2021-02-07
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01M7/00
Abstract: 本发明涉及一种高地隙喷雾机蟹行转向液压系统，包括转向液压泵、制动控制阀块、前后轮转向液压缸、后轮转向液压控制阀块、负载感应闭芯式全液压转向器、流量优先控制阀块、差压阀块、转向补偿液压缸和蟹行转向阀块；蟹行转向阀块包括第一压力补偿定差减压阀、两位三通电液比例阀、两位两通电液比例阀、第一固定节流口和第一球形梭阀。本发明可以实现喷雾机以蟹行转向方式进行转向，该液压系统可以有效降低喷雾机换行难度，最大程度避免重喷漏喷，提高喷雾机的作业效率。
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公开(公告)号：CN113615569A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202110992096.4
申请日：2021-08-27
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及一种玉米去雄的机器人手爪，包括宽度调节机构、末端去雄机构、角度调节机构、去雄手爪、竖直连接板、手爪连接臂、基板、手爪驱动气缸、伸缩杆连接件、手爪驱动竖直导轨和手爪连接件；宽度调节机构包括宽度调节水平导轨、宽度调节电动推杆、手爪水平滑块、宽度调节连杆、竖直滑块和宽度调节竖直导轨；角度调节机构3包括角度调节电动推杆、推杆连接杆、摆杆和手爪转动件。本发明结构紧凑、可靠性高，能够在去除玉米雄穗过程中减少对玉米及其叶片的破坏；且制造成本低，自动化程度高，能有效降低人工劳动强度，去雄效率高、能处理不同尺寸的雄穗，适用性广。
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