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公开(公告)号：CN112728287B
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202011331800.3
申请日：2020-11-24
Applicant: 中国矿业大学
IPC: F16L55/32 , F16L101/10 , F16L101/12 , F16L101/30
Abstract: 本发明公开了一种基于蜗轮蜗杆传动的管道机器人，包括机架及与其连接的三个驱动支腿，机架为机器人系统的躯干，用于安装摄像机、探测传感器、检测仪、控制板卡、电池模块、清污装置等结构单元；驱动支腿在机器人系统中共设置了六支，采取蜗轮蜗杆机构、连杆机构、带传动机构和拉伸弹簧相结合的驱动形式，具有管道变径自适应的运动能力，提升了管道机器人的驱动灵活性和运动稳定性。本发明的优点在于结构组成简单，经济成本低，支腿高度可调，驱动灵活性好以及运动稳定性高等，可应用于一般管道作业的焊接、检测、监控、维护、清洁、疏通等工作场合，本发明机器人在石油、化工、天然气、给排水、矿业开采、核工业等领域具有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN113253326B
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202110531147.3
申请日：2021-05-16
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01S19/52
Abstract: 本发明公开一种基于测地型接收机的电离层不规则体漂移速度估计方法，适用于监测电离层闪烁天文灾害。首先研究电离层F区中峰值电子密度变化区间，确定电离层假定高度，结合矢量三角函数，估计GNSS卫星在电离层假定高度的扫描速度；对载波相位数据经大地测量趋势分离和接收机硬件延迟改正，同步测地型接收机网络载波相位信号；估计接收机网络观测到的不规则体形态漂移速度；对GNSS卫星在电离层假定高度的扫描速度和接收机网络观测到的不规则体形态漂移速度做矢量和，获取电离层不规则体漂移速度。本方法步骤简单，大幅度降低电离层不规则体监测的成本，使用现有测站技术局，有利于对全球电离层不规则体动态变化的完备监测，具有广泛的实用性。
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公开(公告)号：CN113608510A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202110889661.4
申请日：2021-08-04
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种选煤单机设备智能控制系统控制方法，属于煤炭选煤技术领域。智能控制系统控制方法，通过多单元间的协同配合，实现生产过程工艺参数的自动调整和产品质量的在线检测；生产数据库单元：用于收集和存储历史生产数据；智能控制模型单元：用于建立工艺参数与产品质量间的关系；产品质量检测模型单元：用于对产品质量进行在线检测；数学模型单元：用于根据预期和实际产品质量调整工艺参数；该系统通过将自动控制与产品质量在线检测技术相结合，实现了生产的自动化和智能化。优点：通过应用机器学习技术，实现了生产调控过程的自动化和智能化，能够同时实现产品质量的实时在线检测和生产过程的智能精确调控，有助于保障产品质量，提高企业经济效益。
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公开(公告)号：CN113031036B
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110225515.1
申请日：2021-03-01
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开一种基于GNSS 30s采样频率数据的电离层相位闪烁因子构建方法，适用于监测电离层闪烁天文灾害。首先对30s采样频率的GNSS原始载波相位观测数据进行大地测量趋势分离，修正载波相位中各种误差；进行周跳探测与修复，并结合精密单点定位PPP和随机游走模型估计并改正对流层湿延迟；反向优化电离层闪烁的特征频带区间及Morse小波的对称参数与时间带宽积；利用偏斜分析方法构建在无闪烁发生时段所构建闪烁因子与电离层闪烁监测接收机提供的相位闪烁因子之间差值的分布函数，最终通过分布函数构建闪烁因子的经验阈值。本方法引入现有普通测地型接收机进行电离层闪烁监测领域，大幅度降低电离层闪烁监测的成本，具有广泛的实用性。
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公开(公告)号：CN113031036A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110225515.1
申请日：2021-03-01
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开一种基于GNSS 30s采样频率数据的电离层相位闪烁因子构建方法，适用于监测电离层闪烁天文灾害。首先对30s采样频率的GNSS原始载波相位观测数据进行大地测量趋势分离，修正载波相位中各种误差；进行周跳探测与修复，并结合精密单点定位PPP和随机游走模型估计并改正对流层湿延迟；反向优化电离层闪烁的特征频带区间及Morse小波的对称参数与时间带宽积；利用偏斜分析方法构建在无闪烁发生时段所构建闪烁因子与电离层闪烁监测接收机提供的相位闪烁因子之间差值的分布函数，最终通过分布函数构建闪烁因子的经验阈值。本方法引入现有普通测地型接收机进行电离层闪烁监测领域，大幅度降低电离层闪烁监测的成本，具有广泛的实用性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112373593A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011292862.8
申请日：2020-11-18
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明涉及一种基于五杆机构的轮腿混合驱动矿用机器人，属于机器人领域。基于五杆机构的轮腿混合驱动矿用机器人包括承载平台，转向部，形变支腿部，转向驱动部，车轮；所述的承载平台的下端面布置四组形变支腿部，形变支腿部的底端设有车轮，形变支腿部上布置驱动车轮运动的车轮驱动部，所述的承载平台的上端面设有驱动形变支腿部转向的转向驱动部，转向驱动部与形变支腿部之间通过转向部相连。本发明的具有结构简单、紧凑，承载能力大，经济成本低，机动性能好，环境适应性强等特点。
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公开(公告)号：CN111983654A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010854723.3
申请日：2020-08-24
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种基于GNSS的北极区域电离层相位闪烁因子构建方法，用于北极区域天文灾害监测使用。首先选取位于北极区域的原始GNSS相位观测值，通过模型的方法改正其中的卫星钟、接收机相位中心、相对论、相位缠绕、对流层延迟和固体潮误差，利用精密单点定位方法进一步消除接收机钟差和未能用模型改正的对流层湿延迟，利用离散小波变换技术降低信号的噪声，降低噪声对电离层闪烁信号的提取；利用连续小波变换技术对上述信号进行时频分析，提取经验信号频带范围，并提取出电离层闪烁信号；设定平移窗口，对窗口内的电离层闪烁信号取标准差，完成电离层相位闪烁因子构建。其步骤简单，检测成本低，具有广泛的实用性。
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公开(公告)号：CN109236264B
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN201811470911.5
申请日：2018-12-04
Applicant: 中国矿业大学
IPC: E21B43/295
Abstract: 一种兼顾地表沉陷控制的无井式煤炭地下气化炉设计方法，适用于无井式煤炭地下气化生产设计、建/构筑物下气化采煤损害评估及预防。首先根据矿区建/构筑物类型资料确定建/构筑物设防指标；根据矿区地质资料结合燃空区围岩高温效应，建立煤炭地下气化初始数值模型；利用数值模拟方法，设计不同气化炉宽度及隔离煤柱宽度的模拟方案，确定不同气化炉与隔离煤柱宽度下煤炭地下气化和条带开采地表移动与变形预计参数的差异，修正地表移动与变形预计参数；确定地下气化炉宽度和中部隔离煤柱宽度，完成无井式地下气化炉设计。其步骤简单，阶级效果合理，能够更加科学合理的保护地面建/构筑物，具有广泛的实用性。
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公开(公告)号：CN110921709A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201911272547.6
申请日：2019-12-12
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种水热法合成的钨酸铋杂质测定及钨酸铋纯化方法，将水热法合成的钨酸铋分散于硝酸溶液中，浸泡后离心取上清液，稀释适当倍数；将钨酸铋分散于氢氧化钠溶液中，加热至沸腾冷却后离心取上清液，稀释后加入微量浓硝酸使溶液呈弱酸性；分别用电感耦合等离子体质谱仪测其铋元素、钨元素浓度；计算出对应杂质的重量，从而得到原产物中杂质的含量。利用布氏漏斗将纯化后的钨酸铋与溶液分离，洗涤后烘干，利用天平称重，钨酸铋纯化前后的质量差即为杂质的质量。与电感耦合等离子体质谱仪结果对比，相互验证。本发明方法杂质定量简单易操作，测定杂质含量范围大，且相对准确，纯化方法对钨酸铋系光催化剂的深度研究有重大意义。
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公开(公告)号：CN109555556B
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201910053940.X
申请日：2019-01-21
Applicant: 中国矿业大学
IPC: E21F15/00
Abstract: 一种面向耕地保护的固体充填采煤充实率设计方法。适用于矿区耕地保护、耕地下压煤资源回收及控制地表沉陷。其步骤为：收集研究区域地质采矿条件、水文条件、耕地种类与分布以及矸石量等资料；结合研究区域的耕地分布、种类以及破坏形式，确定矿区耕地保护的设防指标；基于等价采高模型，利用概率积分法计算不同充实率下充填采煤地表移动与变形值；根据耕地保护的设防指标，结合研究区域充实率与充填采煤地表移动与变形值之间的关系，合理确定面向耕地保护的固体充填采煤充实率。其兼顾了耕地的特性及破坏形式，填补了面向耕地保护的固体充填采煤充实率设计空白，解决了矿区因煤炭地下开采而导致的耕地损害问题，具有广泛的实用性。
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