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公开(公告)号：CN110641660B
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN201910997741.4
申请日：2019-10-21
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种水下机器人，具体涉及一种面向海产品打捞的水下作业机器人。为了解决现有水下机器人进行海产品打捞时控制难度大等问题，本发明的水下作业机器人包括机架以及固定于机架上的：螺旋桨推进器，其用于为水下作业机器人提供动力以驱动水下作业机器人在水下运动；仿生波动鳍推进器，其用于调整水下作业机器人的姿态以使水下机器人便于抓取海产品；机械臂，其包括驱动机构、传动机构和抓手，驱动机构通过所述传动机构驱动抓手执行抓取操作；控制器能够控制螺旋桨推进器、仿生波动鳍推进器以驱动和调整水下作业机器人的姿态，以及控制机械臂执行相应的抓取操作。本发明通过混合驱动的方式实现机架本体的快速巡游和低速下稳定的姿态调整。
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公开(公告)号：CN108381542A
公开(公告)日：2018-08-10
申请号：CN201810298501.0
申请日：2018-04-04
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于水下机械臂领域，具体涉及一种水下机械臂。为了降低水下环境因素对水下机械臂的动作精度和灵活性的影响，本发明的水下机械臂包括驱动单元和臂组件，臂组件包括前臂和后臂，前臂的输出末端连接有操作单元，机械臂还包括第一传动单元和第二传动单元，驱动单元通过自重较小的第一传动单元与前臂和操作单元连接，驱动单元通过自重较大而传动精度较高的第二传动单元与后臂连接，通过第一传动单元和第二传动单元的组合，减小了机械臂的整体质量，从而减小了惯性对机械臂运动的精度和灵活性的影响，而机械臂后端使用高精度的第二传动单元，减小了运动误差的累计，保证了机械臂前端操作单元的运动精度。
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公开(公告)号：CN106708068A
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201710039658.7
申请日：2017-01-19
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明公开一种仿生波动鳍推进水下航行器路径跟踪控制方法。该方法包括：采集仿生波动鳍推进水下航行器实时的位置和航向；根据仿生波动鳍推进水下航行器的当前位置与期望跟踪路径，计算仿生波动鳍推进水下航行器当前需要跟踪的视线点以及期望航向角；根据仿生波动鳍推进水下航行器当前位置、航向和视线点，利用反步法设计仿生波动鳍推进水下航行器的动力学控制律；基于模糊推理建立动力学控制量和仿生波动鳍推进水下航行器波动鳍控制参数之间的映射关系，得到两侧长鳍控制量；根据两侧长鳍控制量对仿生波动鳍推进水下航行器进行实时导航控制。由此本发明实施例解决了如何使仿生波动鳍推进水下航行器精确地实现水下路径跟踪的技术问题。
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公开(公告)号：CN103576688A
公开(公告)日：2014-02-12
申请号：CN201310597933.9
申请日：2013-11-22
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 常州科学与艺术融合技术研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种机器人先逆时针再顺时针运动控制方法，该方法包括以下步骤：设定并输入多个机器人运动参数；计算机器人运动的第一圆心的坐标；计算机器人运动的第二圆心的坐标；计算第一圆心指向第二圆心的第一单位向量；计算第一单位向量与第二单位向量之间的夹角；计算机器人运动的第一转换点的坐标；计算机器人运动的第二转换点的坐标；计算由第一转换点指向第二转换点的第二单位向量；计算机器人运动的第一转角；计算机器人运动的第二转角；基于上述运动路径参数，对于机器人的先逆时针后顺时针运动进行控制。本发明结合机器人学知识，利用坐标旋转变换方法实现了对于机器人先逆时针再顺时针运动的控制，本发明简单而且有效。
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公开(公告)号：CN119469271A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411698860.7
申请日：2024-11-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本公开提供了一种面向水下机器人的物体形状与纹理感知方法及相应装置。水下触觉传感器包括：接触模块，用于接触水下物体表面以发生形变，所述形变使得所述接触模块上表面的多颜色标记点场产生位移；双目摄像模块，用于捕捉所述多颜色标记点场的位移，得到触觉图像，其中，所述触觉图像包括左目触觉图像和右目触觉图像；防水模块，用于实现所述水下触觉传感器的防水功能；其中，所述多颜色标记点场包括：依次排列的多个标记点组，每个标记点组包括j个颜色各不相同的标记点，每个标记点组中的j种颜色的标记点的空间排序是固定的，j为大于1的整数。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118410374A
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410341481.6
申请日：2024-03-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06F18/24 , G06F18/213 , G06N3/045 , G06F18/10 , G06N3/0475
Abstract: 本发明提供一种基于脑电信号的连续外设控制指令下达方法、装置及设备，其中方法包括：将实时全脑信号数据输入至外设控制解码模型中，得到运动类别和运动参数；将运动类别和运动参数转换为外设控制指令，基于外设控制指令进行实时指令下达；外设控制解码模型包括多频带特征生成器、黎曼特征提取模块、特征拼接与向量化模块、降维模块和多头Transformer解码器。从而，实现了从离散运动想象指令到连续运动想象指令的转换，能够实现对外部设备进行精确且连续的控制，通过引导用户根据不同的外设运动参数进行相应程度的想象，并以外设运动为反馈，从而提高了精细运动想象分类的准确率，显著增强了脑电对外设控制的流畅性及用户的交互体验。
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公开(公告)号：CN108381542B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN201810298501.0
申请日：2018-04-04
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于水下机械臂领域，具体涉及一种水下机械臂。为了降低水下环境因素对水下机械臂的动作精度和灵活性的影响，本发明的水下机械臂包括驱动单元和臂组件，臂组件包括前臂和后臂，前臂的输出末端连接有操作单元，机械臂还包括第一传动单元和第二传动单元，驱动单元通过自重较小的第一传动单元与前臂和操作单元连接，驱动单元通过自重较大而传动精度较高的第二传动单元与后臂连接，通过第一传动单元和第二传动单元的组合，减小了机械臂的整体质量，从而减小了惯性对机械臂运动的精度和灵活性的影响，而机械臂后端使用高精度的第二传动单元，减小了运动误差的累计，保证了机械臂前端操作单元的运动精度。
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公开(公告)号：CN112669288B
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202011606836.8
申请日：2020-12-30
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于医学图像处理领域，具体涉及了一种基于数字病理图像的细胞靶点表达预测方法、系统及装置，旨在解决现有细胞靶点表达观测分析方法成本高昂、周期长以及需要专家进行人工判读，因而效率低、客观性较弱的问题。本发明包括：获取H&E染色数字扫描图像，并通过滑窗裁剪成设定大小的H&E图像切片；进行色域归一化以及图像对比度增强的预处理，获得预处理H&E图像切片；通过细胞靶点表达预测模型获取不同细胞荧光表达的概率分布图；对于任一像素点，以其对应于概率分布图的概率最大的类别作为预测类别。本发明预测效率高、客观性强、预测结果准确率和精度高。
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公开(公告)号：CN114800487A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210247365.9
申请日：2022-03-14
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种基于扰动观测技术的水下机器人作业控制方法，包括：水下机器人前往预定的目标区域，通过机载视觉识别待抓取的目标物体的识别码，确定待抓取的目标物体的位置信息；根据所设计的扰动观测器估计水下机器人受到的外界扰动，并基于饱和函数对扰动观测值进行平滑处理；设计两阶段快速滑模控制器加快水下机器人的控制响应速度；基于模糊推理表建立控制器输出与脚蹼频率的映射关系；综上，控制所述水下机器人进行水下作业，抓取所述的目标物体。本发明能够对外界扰动进行实时的估计和补偿处理，提高水下机器人的控制响应速度，实现扰动环境下的水下作业任务，为真实水下环境作业提供了理论基础，提高了水下作业的处理效率和准确性。
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公开(公告)号：CN113409888A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110687923.9
申请日：2021-06-21
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于医学图像领域，具体涉及了一种肿瘤微环境及肿瘤基因突变检测方法、系统及设备。本发明系统包括图像扫描装置和上位机，上位机包括数据处理模块、肿瘤微环境检测模块和肿瘤基因突变检测模块，图像扫描装置拍摄离体肿瘤样本的全景扫描图像；对全景扫描图像进行预处理得到第一训练图集；将第一训练图集输入至预构建的生物标志物分布预测训练模型中进行迭代训练，得到生物标志物分布预测图集；肿瘤基因突变检测模块根据生物标志物分布预测图集确定第二训练图集；将第二训练图集输入到基因突变检测模型进行基因突变检测。本发明降低了实验成本，缩短了实验周期，并且降低了判读结果的主观性。
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