公开(公告)号：CN117681881A

公开(公告)日：2024-03-12

申请号：CN202311000404.6

申请日：2023-08-09

Applicant: 中山大学·深圳 ,  中山大学 ,  深圳中广核工程设计有限公司

Inventor： 熊会元 ,  王查理 ,  刘羽 ,  马健 ,  潘跃龙

IPC: B60W40/00 ,  B60W40/10 ,  B60W40/105 ,  B60W50/00 ,  B60W60/00

Abstract: 本发明涉及一种四轮转向车辆横向控制方法，具体包括以下步骤：步骤一：建立Frenet坐标系下的四轮转向动力学模型；步骤二：根据所述Frenet坐标系下的四轮转向动力学模型求解补偿量Δδf和通过所述Frenet坐标系下的四轮转向动力学模型计算得到转角控制量u；步骤三：对转角控制量u和补偿量Δδf进行求和得到转角输出量。针对在Frenet坐标系下应用四轮转向车辆动力学模型进行横向控制时，采用前馈控制方法求解得到Δδf，结合Frenet坐标系下的四轮转向动力学模型自身的控制量u后作为最终转角输出量，从而解决了横向误差存在稳态误差的问题。

公开(公告)号：CN117601879A

公开(公告)日：2024-02-27

申请号：CN202310959257.9

申请日：2023-07-31

Applicant: 中山大学·深圳 ,  中山大学 ,  深圳中广核工程设计有限公司

Inventor： 熊会元 ,  王查理 ,  刘羽 ,  马健 ,  潘跃龙

IPC: B60W40/13 ,  B60W30/14

Abstract: 本发明涉及一种基于质量估计的分层式纵向控制方法，建立车辆纵向动力学模型和构建质量集合，基于车辆纵向动力学模型获取车辆的不同传感器建立传感器数据集合和选定主要参数；构建车辆质量估计器用于估计车辆质量；根据质量集合进行加速度和减速度的各级标定，得到车辆在不同质量下的对应踏板标定映射表；纵向上层控制器根据速度误差和位置误差对预期加速度进行补偿，得到车辆加速度输出值或车辆减速输出值；根据加速度输出值或车辆减速输出值查询当前车辆质量的踏板标定映射表，输出当前车辆需要的油门输入或制动输入。质量估计和加速度/减速度更切近期望值，结合两者来动态选择踏板标定表中的踏板输出，让加速度或减速度更能达到预期值。

公开(公告)号：CN110289981A

公开(公告)日：2019-09-27

申请号：CN201910402272.7

申请日：2019-05-14

Applicant: 中山大学

Inventor： 彭运勇 ,  卢宇彤 ,  杜云飞 ,  刘羽 ,  颜辉 ,  杨杰 ,  曾凌波 ,  蒋迁谦

IPC: H04L12/24 ,  G06F16/20

Abstract: 本发明涉及一种高性能计算互联网网络监控方法及系统，通过在监控数据采集节点中部署通信芯片状态寄存器采集程序，采集态寄存器状态信息数据，并将状态寄存器中各被监控项的数据存储至数据库，中间层数据处理端对储存在数据库中的数据进行处理，并检测数据中是否存在预警、报警信息信息，若存在，则将预警、报警推送至终端，同时将处理后的数据推送给显示前端进行可视化展示、显示前端将数据进行可视化显示，本发明解决了高性能计算互联网络中监控数据采集不够实时、故障定位不够高效的问题，并且实现对预、报警信息的主动推送，实现一个统一的监控界面，直观高效。

公开(公告)号：CN222433467U

公开(公告)日：2025-02-07

申请号：CN202323657585.8

申请日：2023-12-29

Applicant: 中山大学·深圳 ,  中山大学 ,  深圳中广核工程设计有限公司

Inventor： 熊会元 ,  王查理 ,  刘羽 ,  马健 ,  潘跃龙

IPC: B65G47/90 ,  B65G1/04

Abstract: 本实用新型涉及一种搬运一体化运输车辆，包括无人转运车、货仓架、滑轨组件和夹取组件，货仓架位于无人转运车上，滑轨组件包括纵向滑轨和横向滑轨，横向滑轨与纵向滑轨滑动连接，纵向滑轨上设有第一驱动部，纵向滑轨可伸出至无人转运车的外部，夹取组件与横向滑轨滑动连接，横向滑轨上设有第二驱动部，夹取组件包括伸缩部和夹爪，伸缩部包括滑移底座和伸缩件，滑移底座与横向滑轨滑动连接，伸缩件的两端分别与滑移底座和夹爪固定连接。本方案中的运输车辆能够在无需人工辅助的情况下自动夹取圆筒形的核废料储运罐，并且在装载核废料储运罐时不会出现圆筒形核废料储运罐滚落的问题，能够在避免工人被辐射的前提下装载核废料储运罐。