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公开(公告)号：CN117681881A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311000404.6
申请日：2023-08-09
Applicant: 中山大学·深圳 , 中山大学 , 深圳中广核工程设计有限公司
IPC: B60W40/00 , B60W40/10 , B60W40/105 , B60W50/00 , B60W60/00
Abstract: 本发明涉及一种四轮转向车辆横向控制方法，具体包括以下步骤：步骤一：建立Frenet坐标系下的四轮转向动力学模型；步骤二：根据所述Frenet坐标系下的四轮转向动力学模型求解补偿量Δδf和通过所述Frenet坐标系下的四轮转向动力学模型计算得到转角控制量u；步骤三：对转角控制量u和补偿量Δδf进行求和得到转角输出量。针对在Frenet坐标系下应用四轮转向车辆动力学模型进行横向控制时，采用前馈控制方法求解得到Δδf，结合Frenet坐标系下的四轮转向动力学模型自身的控制量u后作为最终转角输出量，从而解决了横向误差存在稳态误差的问题。
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公开(公告)号：CN117601879A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202310959257.9
申请日：2023-07-31
Applicant: 中山大学·深圳 , 中山大学 , 深圳中广核工程设计有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于质量估计的分层式纵向控制方法，建立车辆纵向动力学模型和构建质量集合，基于车辆纵向动力学模型获取车辆的不同传感器建立传感器数据集合和选定主要参数；构建车辆质量估计器用于估计车辆质量；根据质量集合进行加速度和减速度的各级标定，得到车辆在不同质量下的对应踏板标定映射表；纵向上层控制器根据速度误差和位置误差对预期加速度进行补偿，得到车辆加速度输出值或车辆减速输出值；根据加速度输出值或车辆减速输出值查询当前车辆质量的踏板标定映射表，输出当前车辆需要的油门输入或制动输入。质量估计和加速度/减速度更切近期望值，结合两者来动态选择踏板标定表中的踏板输出，让加速度或减速度更能达到预期值。
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公开(公告)号：CN110683485A
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201910908422.1
申请日：2019-09-25
Applicant: 中广核工程有限公司 , 深圳中广核工程设计有限公司 , 中山大学 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种放射性废物货包门式堆高机，其包括大车、小车、堆高门架和货物吊具；大车为顶部设有小车轨道的门式结构，小车在大车顶部沿小车轨道移动，堆高门架与小车连接，货物吊具在堆高门架的滑轨中上下滑动。与现有技术相比，本发明放射性废物货包门式堆高机充分吸收了门式起重机和堆高机的结构优势，能够实现放射性废物货包在弧形屋顶或异型屋顶仓库中的高效率、高精度自动化无人堆码作业，并提升仓库空间利用率。
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公开(公告)号：CN110634587A
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201910908503.1
申请日：2019-09-25
Applicant: 中广核工程有限公司 , 深圳中广核工程设计有限公司 , 中山大学 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种放射性废物货包桥式堆高二次堆码装置，其包括大车、小车、分别与小车连接的一次起吊机构和二次堆高机构，大车沿设置于桥式高架平台的大车轨道移动，大车包括设有小车轨道的大车车架，小车沿大车车架设置的小车轨道移动；一次起吊机构对放射性废物货包进行一次吊取和较低高度的堆码，二次堆高机构对经过一次起吊机构堆码后的放射性废物货包进行二次吊取和较高高度的堆码，完成二次堆高。与现有技术相比，本发明综合了桥式起重机和桥式堆高机的优点，提高了堆码的空间利用率和定位精度，实现了放射性废物货包在弧形屋顶或异型屋顶仓库中的高精度、高稳定性、高自由度、高空间利用率的自动化堆码。
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公开(公告)号：CN222433467U
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202323657585.8
申请日：2023-12-29
Applicant: 中山大学·深圳 , 中山大学 , 深圳中广核工程设计有限公司
Abstract: 本实用新型涉及一种搬运一体化运输车辆，包括无人转运车、货仓架、滑轨组件和夹取组件，货仓架位于无人转运车上，滑轨组件包括纵向滑轨和横向滑轨，横向滑轨与纵向滑轨滑动连接，纵向滑轨上设有第一驱动部，纵向滑轨可伸出至无人转运车的外部，夹取组件与横向滑轨滑动连接，横向滑轨上设有第二驱动部，夹取组件包括伸缩部和夹爪，伸缩部包括滑移底座和伸缩件，滑移底座与横向滑轨滑动连接，伸缩件的两端分别与滑移底座和夹爪固定连接。本方案中的运输车辆能够在无需人工辅助的情况下自动夹取圆筒形的核废料储运罐，并且在装载核废料储运罐时不会出现圆筒形核废料储运罐滚落的问题，能够在避免工人被辐射的前提下装载核废料储运罐。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115410742A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202211025936.0
申请日：2022-08-25
Applicant: 中广核工程有限公司 , 深圳中广核工程设计有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
Abstract: 本发明公开了放射性废物岩洞处置的堆码方法，包括：根据表面辐射剂量率对放射性废物进行分类处置，得到表面辐射剂量率区间递增的第一辐射废物、第二辐射废物、第三辐射废物和第四辐射废物；在第一隧洞内堆满第一辐射废物后进行灌浆；根据表面辐射剂量率对第二隧洞中的每一个处置单元进行堆码区域划分，得到第三堆码区、第二堆码区和第一堆码区；在第一堆码区内堆满第二辐射废物，以及在第二堆码区内堆满第二辐射废物和/或第三辐射废物，以及在第三堆码区堆满第二辐射废物、第三辐射废物和第四辐射废物中的至少一种后，对单个处置单元进行灌浆；本发明可以提高空间利用率、减少灌浆频次、降低人员辐照风险、提高工作效率和提高处置场的经济效益。
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公开(公告)号：CN114512257A
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202210007652.2
申请日：2022-01-05
Applicant: 中广核工程有限公司 , 深圳中广核工程设计有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种低、中水平放射性废物岩洞处置的二次堆码方法，其包括以下步骤：S1，将处置隧洞的内部划分为多个处置单元，堆码时由内向外对处置单元依次进行堆码；S2，一次堆码，在处置单元的一次堆码区内堆码表面剂量率大于第一预设值的第一废物包；S3，一次堆码完成后，对处置单元进行水泥灌浆，在堆码好的第一废物包上方形成一层坚硬且防辐射的工程屏障层；S4，二次堆码，在工程屏障层上部的二次堆码区堆码表面剂量率小于等于第二预设值的第二废物包。与现有技术相比，本发明低、中水平放射性废物岩洞处置的二次堆码方法针对岩洞处置堆码操作进行优化设计，在原有一次堆码的基础上增加了二次堆码操作，能够有效地提高处置隧洞的空间利用率。
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公开(公告)号：CN107833000A
公开(公告)日：2018-03-23
申请号：CN201711130937.0
申请日：2017-11-15
Applicant: 深圳中广核工程设计有限公司 , 中广核工程有限公司 , 中国广核集团有限公司
CPC classification number: G06Q10/0833 , G06Q10/0832 , H04W4/027
Abstract: 本发明公开了一种放射性固体废物的运输安全管理方法、装置和终端设备，其中，运输安全管理方法包括：获取放射性固体废物信息和运输车辆信息；将放射性固体废物信息和运输车辆信息写入无线射频识别标签；获取运输车辆的押运人员信息和运输线路信息；根据运输任务生成运输单号，并将运输单号与放射性固体废物信息、运输车辆信息、押运人员信息，以及运输路线信息关联保存；接收车载终端发送的监控数据；根据监控数据判断当前的运输状态是否正常，若运输状态异常，则根据出现异常的监控数据发送相应的告警信息。本发明实现了放射性固体废物运输过程的实时监控和管理，并在出现安全隐患时及时采取应对措施，有效提高放射性固体废物的运输安全性。
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公开(公告)号：CN218676493U
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202220014168.8
申请日：2022-01-05
Applicant: 中广核工程有限公司 , 深圳中广核工程设计有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
Abstract: 本实用新型公开了一种低中放400L废物桶的处置容器，其包括：容器本体，由混凝土材质制成，容器本体中设有收容低中放400L废物桶的收容空腔；以及容器顶盖，由混凝土材质制成，安装在容器本体上，用于将低中放400L废物桶封装在收容空腔中。相对于现有技术，本实用新型低中放400L废物桶的处置容器的容器本体由混凝土材质制成，内部设置加强钢筋，可以一次收容8个400L废物桶，显著提升了400L废物桶的运输、处置效率。容器本体可以承受10‑12层装满400L废物桶的400L桶处置容器堆码产生的压力，保证处置单元内堆码满后再进行水泥灌浆，提高了灌浆操作的灵活性、降低了灌浆频次。
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公开(公告)号：CN215069290U
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202022940917.3
申请日：2020-12-10
Applicant: 中广核工程有限公司 , 深圳中广核工程设计有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
Abstract: 本实用新型公开了一种高完整性容器转运屏蔽容器，其包括：由铸钢制成的箱体和组接在箱体上的由铸钢材料制成的箱盖；箱盖的顶部设有抓取接口，箱盖顶部的抓取接口与内部装载的高完整性容器设置的抓取接口相同。相对于现有技术，本实用新型高完整性容器转运屏蔽容器的箱体和组接在箱体上的箱盖都由铸钢制成，铸钢具有理想的屏蔽效果，在运输和吊装过程中可对超过废物运输标准的高完整性容器进行有效的辐射屏蔽，大大降低操作过程中人员、环境的受照剂量，满足GB11806‑2019的运输辐射安全要求；箱盖顶部的抓取接口与内部装载的高完整性容器设置的抓取接口相同，使用高完整性容器抓具即可完成高完整性容器装箱及相应的容器封盖，避免因更换抓具而影响吊运效率。
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