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公开(公告)号：CN108608412B
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN201810417481.4
申请日：2018-05-04
申请人： 北京交通大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明公开了一种平台组件，包括平台本体及驱动装置，还包括若干平台连杆；平台本体包括若干绕平台本体的平台中心对称分布的平台连接部；平台连接部上设有连杆安装部；连杆安装部设于平台本体面向并联移动机器人的安装侧面；若干平台连杆分布可转动地安装于若干连杆安装部；平台连杆设有用于与并联移动机器人的支链转动连接的支链安装部；驱动装置驱动任一平台连杆独立转动。本发明还公开了一种具有所述平台组件的并联移动机器人。本发明能够根据环境需要，旋转平台连杆，从而引起整个并联机器人的构型变化，实现不同的功能及完成不同的任务。
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公开(公告)号：CN111409725A
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN202010191850.X
申请日：2020-03-18
申请人： 北京交通大学
IPC分类号： B62D57/028
摘要： 本发明属于地面移动机器人领域，具体涉及可折叠两轮移动机器人，包括：摄像机(A)、车身变形机构(B)、左车轮(C1)、右车轮(C2)；本发明提供的两轮移动机器人能够单自由度实现折展变形，可变形的车身和车尾是一体化的，车尾会和车身一起展开缩放，并根据不同轮距调整长度，车身机构变形有两个极限位置，且调整范围大，折叠时便于存储、运输，展开后，可通过车身机构变形调整两个尾部变形杆之间的夹角大小，使得摄像机处于不同的方向，便于对周围环境进行观察，具有良好的推广意义。
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公开(公告)号：CN103453294B
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201310361661.2
申请日：2013-08-19
申请人： 北京交通大学
IPC分类号： F16S1/00
摘要： 一种折叠板机构包括一个八孔板（A1）、两个第一六孔板（A2）、两个第一四孔板（A3）、两个第二六孔板（A4）、两个第二四孔板（A5）、四个单轴合页（B1）、两个长距双轴合页（B2）、两个短距双轴合页（B3）、四个可滑动合页（B4）。八张板通过一定次序排列成一个平面，相邻的板之间通过对应的合页相连接而成。折叠板可通过手动或者添加驱动的方式进行折叠操作，按照一定的运动次序进行折叠，折叠后其面积约为完全展开时面积的九分之一。折叠板易于携带、存储与运输，且折叠方便灵活操作简单，可用于制作教具、工艺品、野营户外用品、晒衣板，太阳能电池板等，也可用于军事或者航天工业中。
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公开(公告)号：CN103448065B
公开(公告)日：2015-08-05
申请号：CN201310392732.5
申请日：2013-09-02
申请人： 北京交通大学
摘要： 一种可变形搜救探测机器人，包括第I三角组件（A1）、第II三角组件（A2）、三个支链杆组（B1、B2、B3）和六个驱动电机（1、2、3、4、5、6）。第一支链杆组（B1）分别通过第一驱动电机（1）和第四驱动电机（4）与第I三角组件（A1）和第II三角组件（A2）连接，第二支链杆组（B2）分别通过第二驱动电机（2）和第五驱动电机（5）与两个三角组件（A1、A2）连接，第三支链杆组（B3）分别通过第三驱动电机（3）和第六驱动电机（6）与两个三角组件（A1、A2）连接。该机器人可以通过机构变形实现移动，并能够变形为便于存放的折叠状态和具有稳定支撑的探测状态，同时三角组件（A1、A2）上的摄像头装置可以对周围的环境进行探测。
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公开(公告)号：CN102887184B
公开(公告)日：2014-12-24
申请号：CN201210372184.5
申请日：2012-09-28
申请人： 北京交通大学
IPC分类号： B62D57/02
摘要： 立方体移动机构，包括三十二个小立方体及它们的连接。每个小立方体由十二个伸缩杆和八个连接块组成，相交于一点的三个伸缩杆用一个连接块固定连接，当所有伸缩杆的长度相同时，外形呈正立方体。十二个伸缩杆分别构成小立方体的棱边，八个连接块分别构成小立方体的顶点。四个小立方体通过顶点间的相互固定，连接在一起构成大立方体的一个棱边，三个交于一点的棱边共用一个小立方体，共用的小立方体构成大立方体的一个顶点。控制伸缩杆的伸长和缩短，每一个小立方体可以独立的伸缩变形，通过机构整体变形，实现立方体移动机构的平移和翻滚功能。该移动机构可以在智力玩具或几何教学等领域中得到应用，也可以用于制造军事侦察机器人。
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公开(公告)号：CN103317511A
公开(公告)日：2013-09-25
申请号：CN201310244256.2
申请日：2013-06-19
申请人： 北京交通大学
摘要： 多连杆穿插运动机构，包括前后两个三角形平面（A）、（B）及连接它们的三个连杆组（7）、（8）、（9）。两个三角形平面各含有三个电动推杆（1）、（2）、（3）、（4）、（5）、（6）及它们的连接，其中每个三角形平面内，三个电动推杆的轴线相互为60°，使平面的外形呈一等边三角形；三个连杆组将两个三角形平面对应顶点处的六个十字轴以转动副形式连接起来，使机构成为一个整体。该机构的每个三角形平面，可以通过电动推杆的同步伸长和缩短，完成各自的缩放动作；控制一个三角形平面放大和一个三角形平面缩小，可以通过三个连杆组中舵机和三角形平面上两个电机的驱动，使缩小的三角形平面从放大的三角形平面中间穿插过去。
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公开(公告)号：CN102615649A
公开(公告)日：2012-08-01
申请号：CN201210105363.2
申请日：2012-04-11
申请人： 北京交通大学
摘要： 一种滚动双四平行四边形机器人，包括一个连接杆、两个四平行四边形机构及它们的连接。每个四平行四边形机构含有由十二个连杆组成的四个平行四边形，相邻两平行四边形共用一条边，四个平行四边形共用一个顶点，任意相邻的边用转动副连接，当内角均为90°时，外形呈“田”字。杆(1)、(3)、(4)、(20)，杆(4)、(6)、(8)、(10)及杆(10)、(11)、(13)、(14)分别构成平行四边形，其形状分别由电机(2)、(7)、(12)控制；杆(14)、(16)、(18)、(20)构成随动平行四边形，配重(17)与电机同重，使结构对称。控制平行四边形内角的变化，则机构变形并翻滚，两个四平行四边形机构的翻滚速度不同，机器人实现转弯。
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公开(公告)号：CN117691416A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311692883.2
申请日：2023-12-11
申请人： 北京交通大学
IPC分类号： H01R24/00 , H01R12/71 , H01R13/639 , H01R13/629
摘要： 本发明涉及一种柔性铰链，其包括公头端和母头端。其中公头端包括弹簧座、弹簧、弹簧盖、公头座、公头端子和紧固件。弹簧座上端面与弹簧第一平面通过第一弹簧固定槽焊接连接。弹簧盖下端面与弹簧第二平面通过第二弹簧固定槽焊接连接。弹簧盖依靠紧固件与公头座固定连接。公头座固定连接若干公头端子。母头端包括母头座、母头端子和锁紧环。母头座固定连接若干母头端子。母头端子与公头端子对应插接。旋紧锁紧环，使锁紧环内端面压紧母头座台面。本发明的柔性铰链结构简单，具备机电一体接口，连接稳定可靠，具有自适应功能，能够实现快速连接和断开，内藏线，无外露，能够更好地保护线缆，简洁美观，实用性较强。
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公开(公告)号：CN117485449A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311702132.4
申请日：2023-12-12
申请人： 北京交通大学
摘要： 本发明公开了一种可重构躯干轮式移动机构。可重构躯干轮式移动机构具备折展功能，运输时平台处于折叠状态，占用空间小，作业时处于展开状态，可根据地形改变躯干形态，在星球探测、军事空投等领域具有独特优势。本发明包括电机套装组件1、车体组件2、连杆组件3、舵机套装组件4；电机套装组件1驱动车体组件2，舵机套装组件4驱动连杆组件3。本发明在未知恶劣环境中，可通过连杆组件灵活变换改变移动平台运动模式，实现高效的越障及避障，增强了轮式移动平台应对未知恶劣环境的作业能力。
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公开(公告)号：CN112937929B
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202110180305.5
申请日：2021-02-08
申请人： 北京交通大学
IPC分类号： B64G4/00
摘要： 本发明公开了一种多连杆环抱式空间捕获机构，包括：机构外接法兰盘、定平台、4‑URU并联机构、八杆可折展动平台。机构外接法兰盘包括上端四孔大圆盘，第一主动轴，下端四孔小圆盘，上端四孔大圆盘用于对接空间飞行器，下端四孔小圆盘用于连接定平台；4‑URU并联机构包括第一运动支链、第二运动支链、第三运动支链和第四运动支链，对称安装在捕获机构的外侧，四条运动支链构型均为URU构型。四条运动支链上端与定平台固定连接，下端与八杆可折展动平台相连。该捕获机构可在八个关节触点的作用下将目标整星捕获。该捕获机构仅由一个电机、八个舵机驱动即可实现折叠收纳、展开捕获、环抱收紧的功能，提升了捕获自由度，降低了对接精度要求，提高了刚度。
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