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公开(公告)号：CN111640082B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202010517431.0
申请日：2020-06-09
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于高斯混合模型与暗通道理论的水下图像恢复方法，包括以下步骤：步骤（1）：首先利用高斯混合模型对水下图像中的水体后景进行目标提取；步骤（2）：然后利用工程化快速估计模块解决运动相机拍摄动态背景的问题，以及减少计算量的工程化问题；步骤（3）：最后利用暗通道还原模块对水下图像进行恢复。本发明基于高斯混合模型区分水体背景，准确计算出每个通道的大气光值，然后用暗通道理论还原图片并进行输出，从而达到最优的效果，提高了水下图像还原的质量。
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公开(公告)号：CN110377869B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN201910681403.X
申请日：2019-07-26
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G06F17/10
Abstract: 本发明公开了一种海洋浮标污染源寻找方法，其步骤是：(1)对污染水域的水污染源数据进行去噪滤波处理；(2)建立基于高斯分布的污染源运动模型：(3)利用参数估计方法建立误差分布函数；(4)利用遗传算法对污染源的中心位置和污染源的扩散强度进行参数估计。本发明提出的海洋浮标污染源寻找方法，使得浮标系统通过海洋水质水文数据能够精确寻污溯源，海洋污染源数据通过基于自相关衰减率和小波变化的滤波方法能够消除由随机噪声产生的毛刺、不稳定波动等现象，使海洋水质水文数据的精度提高。
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公开(公告)号：CN115421522B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202211373535.4
申请日：2022-11-04
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于并行自适应蚁群算法的无人机覆盖路径规划方法，包括以下步骤：步骤1：对需实施覆盖路径规划的CPP区域和该区域内需要避开的NFZ区域进行栅格处理，以此创建集合VSA、集合VSN和集合NFZS；步骤2：采用Dijkstra算法对经过NFZ区域的子路径进行计算得到避障子路径，得到子路径矩阵中；步骤3：采用多个并行线程，每个线程通过SAACO算法，得到当前线程的最优解；步骤4：从多个线程的最优解中选出算法最优解；步骤5：将算法最优解转换为最优路径，得到最优规划路径。
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公开(公告)号：CN112000123B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202010697379.1
申请日：2020-07-20
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种旋翼无人机避障控制系统及其控制方法，涉及无人机避障控制技术领域，包含5个避障子模块和1个控制模块，本发明通过将ToF深度传感器和视觉传感器结合，设计了一种可以高精度定位障碍物位置的避障子模块。通过在旋翼无人机上安装多个该子模块可实现对无人机周围的障碍物高精度定位，然后利用基于人工势场方法的实时避障算法快速规避障碍物。该系统可以有效提高无人机对周围障碍物的感知精度和避让速度。
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公开(公告)号：CN113049233B
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202110249650.X
申请日：2021-03-08
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种仿生关节腿测试平台，包括底座、设于底座上的支撑轴和地形盒、设于支撑轴上的前后滑移装置和前后推动装置、设于前后滑移装置上的上下滑移装置和上下推动装置，以及超声波传感器，被测试的仿生关节腿安装在上下滑移装置的第二滑板上。本发明利用超声波传感器，实现了前后和上下移动的准确可控；本发明通过前后滑移装置、上下滑移装置和前后推动装置的共同作用，可以实现仿生关节腿支撑相运动和连续运动的测试，且所需空间小；本发明通过前后推动装置和上下推动装置的共同作用，可以实现仿生关节腿摆动相的测试，检验仿生关节腿的越障能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115421522A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202211373535.4
申请日：2022-11-04
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于并行自适应蚁群算法的无人机覆盖路径规划方法，包括以下步骤：步骤1：对需实施覆盖路径规划的CPP区域和该区域内需要避开的NFZ区域进行栅格处理，以此创建集合VSA、集合VSN和集合NFZS；步骤2：采用Dijkstra算法对经过NFZ区域的子路径进行计算得到避障子路径，得到子路径矩阵中；步骤3：采用多个并行线程，每个线程通过SAACO算法，得到当前线程的最优解；步骤4：从多个线程的最优解中选出算法最优解；步骤5：将算法最优解转换为最优路径，得到最优规划路径。
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公开(公告)号：CN110361973B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN201910634480.X
申请日：2019-07-15
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种时滞奇异摄动系统的容错控制方法。首先，在不同的时间尺度下，将时滞奇异摄动系统分解为有时滞的慢子系统和无时滞的快子系统；然后，针对有时滞的慢子系统，设计简化容错控制器；针对无时滞的快子系统，设计状态反馈控制器；最后，整合简化容错控制器和状态反馈控制器，得到针对整个时滞奇异摄动系统的容错控制器。本发明能够对时滞奇异摄动系统中发生的传感器故障进行快速有效的补偿。
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公开(公告)号：CN114527794A
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202210104837.5
申请日：2022-01-28
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及一种基于事件触发的异构无人机集群控制方法，适用于低成本及数量大的编队系统，基于欧拉‑庞卡莱方程建立无人机的动力学模型，对无人机进行受力分析，同时，选取了适当的李雅普诺夫函数计算证明该系统是渐进稳定的，以往的技术多用于理想情况下参数完全相同的少量四旋翼无人机系统，因此针对多任务需求及实际情况，本发明设计中该编队方法是分布式的，不存在中心控制节点，通信是在集群中进行的，故不存在与地面站通信距离限制等问题，相比于以往技术，该集群中使用的无人机成本低廉且在同一有限带宽的情况下，该集群能够容纳更多架无人机进行编队任务。
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公开(公告)号：CN113808152A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202111075423.6
申请日：2021-09-14
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于ORB_SLAM2的无人机自主导航方法，属于视觉同步定位与地图构建领域。该方法主要由视觉前端、视觉后端全局优化与建图、三维路径规划组成。其中视觉前端主要包括ORB特征点提取和匹配、视觉里程计计算当前无人机位姿，这一部分实现了定位功能。视觉后端全局优化与建图主要包括BA全局图优化和稠密点云图像建图，这一部分实现了全局优化和建图功能。三维路径规划实现无人机在室内与室外的规避障碍物操作，这一部分实现路径规划功能。本发明利用改进过的FAST角点提取ORB像素点以及ORB特征点分块优化；利用改进的ICP‑PnP算法进行位姿估计。
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公开(公告)号：CN113146601A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110245306.3
申请日：2021-03-05
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: B25J9/08 , B25J5/00 , B62D57/024
Abstract: 本发明是一种可爬杆的模块化机器人，包括第一机架，第二机架，第三机架，两个麦克纳姆轮和连接装置，第一机架和第二机架铰接，由动力机驱动可以发生相对旋转，第二机架，第三机架通过滑轨方式连接，由动力机驱动可以发生相对滑动，第一麦克纳姆轮安装在第一机架上，由动力机驱动，其旋转轴指向第一机架和第二机架的排列方向，第二麦克纳姆轮安装在转动架上，由动力机驱动，其旋转轴垂直于第一机架和第二机架的排列方向，第一麦克纳姆轮和第二麦克纳姆轮的小滚子的转动方向均和旋转轴垂直，连接装置用于实现相邻模块化机器人的连接。本发明通过三部分机架的自由度配置和麦克纳姆轮的应用，实现机器人灵活的单体运动和多体运动。
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