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公开(公告)号：CN104354780B
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201410454048.X
申请日：2014-09-05
Applicant: 南京邮电大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种粗糙壁面攀爬机器人的抓取手爪机构，包括底座、驱动机构以及与驱动机构的动力输出端连接的钩爪机构，所述的钩爪机构至少为一个，所述驱动机构包括驱动电机、往复直线移动机构以及柔性绳驱动机构；每一个钩爪机构均配置一个柔性绳驱动机构，而每一个柔性绳驱动机构则配装一个柔性绳张紧机构；所述驱动电机的动力输出端经过往复直线移动机构分别与各柔性绳驱动机构连接，各柔性绳驱动机构的动力输出端则与相应的钩爪机构连接。因此，本发明极大地简化了抓取机构，减轻了重量，能够适应更为复杂的工作环境。
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公开(公告)号：CN104354781B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201410454237.7
申请日：2014-09-05
Applicant: 南京邮电大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种可变刚度仿生钩爪机构及其钩爪组件；该钩爪组件，包括钩爪安装头以及与钩爪安装头弹性连接的钩爪；所述钩爪包括微爪连接头以及一个以上的微爪单元，每个微爪单元上均设置爪尖；各微爪单元呈线状依次串接，且位于端部的微爪单元的外侧端面设置限位柱，相邻的两个微爪单元之间、各微爪单元与微爪连接头的相邻端面之间均是弹性连接，同时钩爪的各组成部件之间的弹性连接刚度小于钩爪与钩爪安装头之间的弹性连接刚度；相邻两个微爪单元之间还设置有活动连接头。由此可知：本发明所述钩爪组件的变刚度特性能够极大提高爬升机器人抓取的稳定性，可提供更大的抓取力，能够适应更为复杂工作环境，具有更广的应用范围。
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公开(公告)号：CN105834276A
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201610319791.3
申请日：2016-05-13
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种全电伺服压力机用高速冲压机构，包括冲头、螺纹副传动、摆动架、弹簧机构和弹簧驱动装置。螺纹副传动包括螺母、螺杆和驱动电机；螺母的高度位置固定，螺杆能升降。弹簧机构包括弹簧限高锁定装置、摆杆和弹簧；摆杆的一端设有弧形滑槽一；弹簧的一端设有能与弧形滑槽一形成槽轮副的转轴；弹簧限高锁定装置能使弹簧机构的顶部高度位置固定且能锁定。弹簧驱动装置能使摆杆摆动，进而使转轴与弧形滑槽一形成槽轮副。采用上述结构后，在工作行程采用驱动电机驱动，而非工作行程采用弹簧机构，加工效率能够明显提升，降低能耗。而且能够适用不同板厚、不同冲压力的变化，输出力线性度好，且能够适用于高速，重载的应用场合。
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公开(公告)号：CN104290831B
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201410451702.1
申请日：2014-09-05
Applicant: 南京邮电大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种弹簧钢片式变刚度钩爪组件及其钩爪机构，该钩爪组件包括钩爪主体、弹性连接件以及连接架，钩爪主体设置有钩爪，连接架包括钩爪位移微调部，钩爪位移微调部通过弹性连接件与钩爪主体连接；所述弹性连接件为串联弹性连接组，由不同刚度的弹性件串联而成，且串联弹性连接组中，各弹性件的刚度渐变，同时远离钩爪位移微调部的弹性件的刚度大于紧邻钩爪位移微调部的弹性件的刚度。由此可知：本发明所述钩爪组件的变刚度特性能够极大提高爬升机器人抓取的稳定性，可提供更大的抓取力，能够适应更为复杂工作环境，具有更广的应用范围。
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公开(公告)号：CN105292293A
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201510726372.7
申请日：2015-10-29
Applicant: 南京邮电大学
IPC: B62D57/024 , B60T10/00
Abstract: 本发明公开了一种用于高空缆索爬升机器人的动态下降限速装置，包括定子、转子和芯轴，转子沿圆周方向均匀设有若干个倾斜滑槽，每个倾斜滑槽内放置一个与倾斜滑槽斜面配合的惯性块；每个惯性块在压紧弹簧的作用下与滑动盘相贴合；滑动盘上设有锥形阀芯；定子上设有相互贯通的液压腔、内侧盲孔和外侧盲孔；液压腔内设有叶轮；内侧盲孔包括锥形孔，锥形孔内设有与弹簧相连接的钢球；外侧盲孔设有与锥形阀芯相配合的锥形阀孔。采用上述结构后，结构简单、紧凑，制动力能随下降速度变化而动态自适应发生变化，下限速度可控，制动阻力来自于流体经阻尼孔时产生的阻尼力，不存在纯机械摩擦式的热衰减问题，能进行长时间、长距离的制动，推广价值高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104999686A
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201510444161.4
申请日：2015-07-24
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种全电伺服数控转塔冲床主传动机构，包括伺服电机、曲轴、连杆、滑块、机架和固定架，曲轴通过连杆与滑块相连，曲轴的输入端从机架中穿出并与电机转子刚性固定连接；电机转子和电机定子之间通过前轴承和后轴承相铰接；固定架同轴套装在电机定子的外周，且电机定子和固定架之间设有至少一个弹性组件，每个弹性组件包括若干个悬挂组件和呈对称布置的第一扭转组件和第二扭转组件。采用上述结构后，伺服电机与机架柔性连接，轴向尺寸紧凑，机构的负载惯量小；能产生任意方向上的径向变形，且径向变形的刚度不大。当任意方向径向变形时，悬挂组件能起耗能作用；不产生绕轴线方向的扭转变形，扭转刚度无穷大，能适用高速，重载的应用场合。
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公开(公告)号：CN103043132B
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201210515927.X
申请日：2012-12-06
Applicant: 南京邮电大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种钩爪抓取式振动壁面爬升机器人，包括第一本体结构，第二本体结构以及驱动第一本体结构和第二本体结构交替爬升的爬升驱动装置，第一本体结构上设置有四个抓取钩爪，第二本体结构上也设置有四个抓取钩爪，在第一本体结构上铰接有第一连接杆和第二连接杆，第一连接杆和第二连接杆的另一端则铰接在第二本体结构上，第一连接杆、第二连接杆与所述第一本体结构和第二本体结构形成的四个铰接点形成一个平行四边形，爬升驱动装置的输出端连接在所述的第二连接杆上。发明结构简单合理，维修方便，可有较高的爬升速度，可应用于大型斜拉桥索塔的检测工作，也可用于偏远山区危险环境下高架桥墩的壁面检测工作。
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公开(公告)号：CN104369789A
公开(公告)日：2015-02-25
申请号：CN201410628752.2
申请日：2014-11-10
Applicant: 南京邮电大学
IPC: B62D57/024
CPC classification number: B62D57/024
Abstract: 本发明涉及一种基于复合驱动技术的二自由度拉索机器人，包括活动设置在中间驱动机构的上下两侧的上部旋转机构和下部旋转机构，以及锁定限速装置，中间驱动机构包括驱动架、上驱动电机、上驱动齿轮、下驱动电机、下驱动齿轮和若干个蓄电池，上部旋转机构包括上旋转架，上旋转架设置有上滚轮，相邻的上滚轮之间分别设置有拉簧，上滚轮与驱动架所在平面倾斜；下部旋转机构包括下旋转架，下旋转架设置有下滚轮，相邻的上滚轮或下滚轮之间分别设置有拉簧，所述上滚轮和下滚轮分别与驱动架所在平面倾斜，并且下滚轮与上滚轮不平行。本发明可以实现在拉索的轴向和横向的二自由度的任意控制，可以限制故障坠落的速度以及限制本发明围绕拉索旋转。
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公开(公告)号：CN104354780A
公开(公告)日：2015-02-18
申请号：CN201410454048.X
申请日：2014-09-05
Applicant: 南京邮电大学
IPC: B62D57/024
CPC classification number: B62D57/024 , Y10S901/02 , Y10S901/19 , Y10S901/36
Abstract: 本发明公开了一种粗糙壁面攀爬机器人的抓取手爪机构，包括底座、驱动机构以及与驱动机构的动力输出端连接的钩爪机构，所述的钩爪机构至少为一个，所述驱动机构包括驱动电机、往复直线移动机构以及柔性绳驱动机构；每一个钩爪机构均配置一个柔性绳驱动机构，而每一个柔性绳驱动机构则配装一个柔性绳张紧机构；所述驱动电机的动力输出端经过往复直线移动机构分别与各柔性绳驱动机构连接，各柔性绳驱动机构的动力输出端则与相应的钩爪机构连接。因此，本发明极大地简化了抓取机构，减轻了重量，能够适应更为复杂的工作环境。
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公开(公告)号：CN101872339A
公开(公告)日：2010-10-27
申请号：CN201010197983.4
申请日：2010-06-11
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于复杂动态网络的Hash算法。该算法采用对待Hash的原始消息的消息块按一定的规则构造消息块网络MBN，并将该MBN的点集和边集使用一定变换规则映射到复杂动态网络CDN的节点状态初值和邻接矩阵中，从而，构成包含原始消息结构的权重复杂动态网络WCDN。通过对每个消息块的WCDN进行迭代、量化处理以及异或处理最终得到Hash值。本发明利用WCDN对初值及参数的极其敏感性，在少数的几次WCDN迭代处理后，就可获得混淆和扩散特性优良的安全性能，同时也有效降低了计算复杂度。
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