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公开(公告)号：CN102028549B
公开(公告)日：2012-06-06
申请号：CN201110009371.2
申请日：2011-01-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B19/00
Abstract: 一种用于血管内微创介入手术的导管机器人系统，它涉及一种辅助血管内微创介入手术的机器人系统。为降低手术现场患者和医生的辐射危害，实现隔室异地介入手术，反馈导管输送力。主手手柄及计算机主机置于控制室内，控制柜、导管手柄、主从介入装置、磁场发生器及可控导管置于手术室内，主手手柄位姿信号经计算机主机处理后传递给控制柜，控制柜内有运动控制卡和驱动器，运动控制卡接收命令发送指令到驱动器，驱动器将控制信号传递给主从介入装置的各个电机，进而控制介入装置实现可控导管的推/拉、旋转和弯曲操作，位姿传感器采集到可控弯曲段的位姿信息，位姿信号经运动控制卡传给计算机主机进行信号处理。本发明用于血管内微创介入手术中。
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公开(公告)号：CN1810214A
公开(公告)日：2006-08-02
申请号：CN200510127350.5
申请日：2005-12-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 用于血管介入式手术的形状记忆合金驱动的导向微型装置，它涉及形状记忆合金(SMA)应用于生物医学工程技术领域。为解决现有介入式手术中人工方式控制导管导向所存在的手术的有效性和安全性受到局限的问题，本发明包括偏置弹簧(1)、至少三个形状记忆合金弹簧(2)和至少两个连接件(3)，偏置弹簧(1)为压缩弹簧，连接件(3)开有中心通孔(3－1)，偏置弹簧(1)穿过连接件(3)上的中心通孔(3－1)并与中心通孔(3－1)固连为一体，形状记忆合金弹簧(2)均匀分布在偏置弹簧(1)的外侧并且分别与连接件(3)的外表面固连为一体。本发明利用了形状记忆合金的特点，它能够从前端主动控制导管或导丝的运动方向，定位准确，从而缩短手术时间、减轻病人痛苦、提高手术的安全性和成功率。
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公开(公告)号：CN119209446A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411300339.3
申请日：2024-09-18
Applicant: 国网黑龙江省电力有限公司大兴安岭供电公司 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种带恒功率负载的直流微电网自适应复合模型预测控制方法与大信号稳定性分析方法，属于直流微电网控制技术领域。为实现带恒定功率负载的升压变换器的稳定运行和良好的暂态性能，本发明包括自适应比例积分控制电压环模型、模型预测控制电流环模型和非线性扰动观测器模型。本发明由自适应比例积分控制和模型预测控制组成的反馈回路，用于跟踪电压参考值，以及一个由非线性扰动观测器组成的前馈回路，用于在线估计和前馈补偿负载扰动电流，从而在升压变换器稳定控制的基础上显著改善了系统的鲁棒性。基于混合势函数理论的大信号稳定性分析表明，当被控对象因不确定性而偏离额定运行状态以及具有高渗透性恒功率负载时确保被控对象的大信号稳定性。
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公开(公告)号：CN119125599A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411137593.6
申请日：2024-08-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于偏振辅助进行相位补偿的目标旋转速度测量方法及装置，属于激光旋转测速技术领域，本发明为解决现有无法实现在大气湍流中对运动目标的旋转速度进行精密测量的问题。本发明方案：激光通过一组空间光调制器进行偏振和轨道角动量复合调制生成偏振涡旋光束，由发射系统发射后经过大气湍流，照射旋转目标物体生成回波信号；提取偏振涡旋光束畸变前后的斯托克斯偏振信息作为GS算法的输入信息，通过畸变校正模块处理后输出补偿相位屏，对偏振涡旋光束左右旋偏振分量进行相位校正，探测处理模块对涡旋光束偏振分量进行探测并获得多普勒频移量；通过旋转速度解算模块解算出运动目标的旋转速度。
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公开(公告)号：CN111652508A
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN202010496100.3
申请日：2020-06-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种风能资源品质综合定量评估方法，属于风能资源利用技术领域。本发明是为了解决目前风能资源评估方法仅进行潜力评估，无法对风能资源的品质进行评估的问题，基于风功率密度指标，结合实际风速数据，定量评估风资源的潜力；提出风资源波动性的评估指标，能够定量刻画风资源的波动范围和波动速率；基于风功率密度以及风资源波动性定量评估指标，定义风资源品质的定量评估指标，从而实现对风资源潜力和质量的综合定量评估。本发明基于风功率密度、风资源波动性定量评估指标建立了风资源品质综合定量评估指标。不但能够刻画风资源的潜力，而且能够定量反映风资源的波动性，实现对风资源质量的评估，由此实现对风资源品质的综合定量评估。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105337640B
公开(公告)日：2018-01-30
申请号：CN201510677093.6
申请日：2015-10-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 低压电力线通信系统频偏自动纠正及主节点选取方法，涉及低压电力线通信系统频偏自动纠正及主节点选取技术。本发明解决了现有方法不能在电力线载波通信系统中自主选定等问题；本方法当网内节点上电后静默，若在静默时间内未收到其他节点发送的频偏纠正帧,则节点将以CSMA机制抢占信道。抢到信道的节点发送频偏纠正帧，若该节点发送频偏纠正帧的次数与预期设定的频偏纠正帧次数相等时，则该节点就为网内主节点。其他节点在接收到频偏纠正帧后，先动态调整自己的频率，再判断是否可正确解析FC。若节点能正确解析FC，则退出选主过程。若不能正确解析，则该类节点在调整频率后再以CSMA机制抢占信道。本发明适用于低压电力线通信场合。
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公开(公告)号：CN105337638B
公开(公告)日：2017-11-17
申请号：CN201510677067.3
申请日：2015-10-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于子网体量的电力线通信多子网融合方法，涉及电力线通信多子网融合方法。本发明解决了现有纠正多子网间的频率偏移的方法，不利于多子网间的相互融合、效率较低等问题。本发明在低压电力线网络中，由于节点分布在不同的区域内，采用准蛛网分形组网方法会形成多个准蛛子网。由于不同准蛛子网内的子节点会定期向其通信范围内的节点发送信标帧，若另一个准蛛子网内的子节点收到该信标帧后，该节点此时需比较准蛛子网MAC地址大小，以向主节点MAC大的准蛛子网方向为原则进行融合，主节点MAC小的准蛛子网将其解散，解散后的节点将以新节点注册加入网络的方式逐一加入网络，直到全部节点加入网内为止。本发明适用于电力线通信多子网融合场合。
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公开(公告)号：CN106229682A
公开(公告)日：2016-12-14
申请号：CN201610891446.7
申请日：2016-10-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H01Q3/22
CPC classification number: H01Q3/22
Abstract: 一种双频方向图可重构介质谐振天线，涉及无线通信技术领域。本发明是为了解决现有介质谐振天线只能在单一频段内实现两种特定辐射方向的切换，辐射方向受到局限的问题。本发明所述的一种双频方向图可重构介质谐振天线，对称的引入了两个寄生单元，通过PIN二极管的通断状态改变寄生单元的尺寸，使寄生单元分别作为引向器和反射器，实现了天线多个特定方向的辐射方向性和并提高了增益。
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公开(公告)号：CN101474454A
公开(公告)日：2009-07-08
申请号：CN200910071359.7
申请日：2009-01-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61M25/082
Abstract: 一种导管自动介入装置，它涉及一种导管输送装置。本发明为解决现有连续式输送装置力反馈难和存在滑移，间歇式输送装置的电机需要频繁地正反转交替的问题。两个夹爪固定轨对称设置在第一固定轨和第二固定轨的外侧，第一双齿条下端的燕尾榫与第一固定轨上的燕尾槽相配合，第二双齿条的下端的燕尾榫与第二固定轨上的燕尾槽相配合，第一半齿轮和第二半齿轮分别设置在轴上，轴的两端铰接在两个夹爪固定轨上，第一夹爪机构固装在第一连接板上，第二夹爪机构固装在第二连接板上，导管鞘的中心线与第一夹爪机构和第二夹爪机构的轴心重合，换管机构上的筒体的轴心与第一夹爪机构和第二夹爪机构的轴心重合。本发明实现了导管连续输送，避免电机频繁启动。
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公开(公告)号：CN220332818U
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202321782176.8
申请日：2023-07-08
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: B62D57/024 , B62D57/032 , B60R11/04
Abstract: 本实用新型涉及检测机器人技术领域，尤其涉及一种用于风电叶片检测的爬壁机器人，包括机身和调节机身攀爬位置的多条机械腿；其中在所述机身上设置有图像采集部、控制器、以及电源；其中所述机械腿上设置有多个调节控制行走的舵机，其中在所述机械腿的下端设置有吸附部。本申请中利用该爬壁机器人对叶片表面进行检查维护，可以有效保障人的生命安全，并缩短了检修时间；同时，采用较为小巧的六足爬壁机器人结构，并搭载能更好地适应风电叶片曲面的真空吸盘，从而提高了爬壁机器人的吸附稳定性，降低了制造大型检测设备的难度与成本，具有较高的经济性。
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