-
公开(公告)号：CN101317744B
公开(公告)日：2010-06-09
申请号：CN200810064947.3
申请日：2008-07-18
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： A47L11/38
摘要： 基于正负压吸附原理的壁面清洁机器人，它涉及一种壁面清洁机器人。本发明解决了现有的壁面清洁机器人存在结构复杂、壁面吸附效果差、越障能力差等问题。本发明所述清洁机构(71)和进出水机构(72)均安装在壳体(2)内，轮式行走系统(70)安装壳体(2)的下部，所述三相电动机(13)安装在壳体(2)的上端面上，三相电动机(13)的外转子上由上至下依次固装有螺旋桨(1)和离心风叶(23)，三相电动机(13)的外壳体与壳体(2)的内腔连通；所述干刷(9)、湿刷(27)、吸水辊子(32)、挤水辊子(44)由前至后依次安装在壳体(2)内。本发明具有壁面吸附效果好、越障能力较好、结构简单的优点，而且能够实现遥控操作。
-
公开(公告)号：CN102091379B
公开(公告)日：2012-09-19
申请号：CN201110009372.7
申请日：2011-01-17
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： A61M25/082 , A61B17/00
摘要： 一种具有输送阻力反馈功能的导管介入装置，它涉及一种导管介入装置。以解决现有导管介入装置结构不紧凑、无输送阻力反馈功能，且介入手术医生必须在手术现场进行操作问题。左、右侧电机的输出轴上固套装有左侧主动齿轮和一级主动齿轮，左侧主、从动齿轮啮合，一级主、从动齿轮啮合，二级主动锥齿轮与一级从动齿轮固接，二级主、从动锥齿轮啮合，三级主动齿轮与二级从动锥齿轮固接，三级主、从动齿轮啮合，主动摩擦内轮上固装有触力传感器，主动摩擦内、外轮通过触力传感器连接，触力传感器的信号输出端与放大电路板信号输入端连接，放大电路板的放大信号输出端与第二导电滑环内环的信号输入端连接。本发明用于导管的连续输送和力反馈。
-
公开(公告)号：CN102028549B
公开(公告)日：2012-06-06
申请号：CN201110009371.2
申请日：2011-01-17
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： A61B19/00
摘要： 一种用于血管内微创介入手术的导管机器人系统，它涉及一种辅助血管内微创介入手术的机器人系统。为降低手术现场患者和医生的辐射危害，实现隔室异地介入手术，反馈导管输送力。主手手柄及计算机主机置于控制室内，控制柜、导管手柄、主从介入装置、磁场发生器及可控导管置于手术室内，主手手柄位姿信号经计算机主机处理后传递给控制柜，控制柜内有运动控制卡和驱动器，运动控制卡接收命令发送指令到驱动器，驱动器将控制信号传递给主从介入装置的各个电机，进而控制介入装置实现可控导管的推/拉、旋转和弯曲操作，位姿传感器采集到可控弯曲段的位姿信息，位姿信号经运动控制卡传给计算机主机进行信号处理。本发明用于血管内微创介入手术中。
-
公开(公告)号：CN101822865B
公开(公告)日：2012-02-08
申请号：CN201010111734.9
申请日：2010-02-22
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： A61M25/08
摘要： 一种具有双重力反馈功能的介入手术导管夹爪，它涉及一种介入手术导管夹爪。以解决微创介入手术导管输送装置不能同时对推拉力和扭转力进行反馈的问题。对称放置的弹簧固定件内固连有压缩弹簧，压缩弹簧上连接有夹紧盘，通过两夹紧盘夹紧导管，夹紧盘通过钢丝绳与衔铁连接，衔铁与电磁铁相对设置，弹簧固定件与电磁铁均固定在内扭转环和内环端盖上，内扭转轴及内环轴与深沟球轴承的内圈配合，滑动套筒套装在深沟球轴承的外环上，滑动套筒与套筒型直线运动轴承的内圈配合，直线运动轴承固定在连接件上，连接件上布置有推力传感器，内扭转环上布置有扭转力传感器。本发明实现了介入手术导管的夹紧和推拉及扭转双重力反馈功能。
-
公开(公告)号：CN102091379A
公开(公告)日：2011-06-15
申请号：CN201110009372.7
申请日：2011-01-17
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： A61M25/082 , A61B17/00
摘要： 一种具有输送阻力反馈功能的导管介入装置，它涉及一种导管介入装置。以解决现有导管介入装置结构不紧凑、无输送阻力反馈功能，且介入手术医生必须在手术现场进行操作问题。左、右侧电机的输出轴上固套装有左侧主动齿轮和一级主动齿轮，左侧主、从动齿轮啮合，一级主、从动齿轮啮合，二级主动锥齿轮与一级从动齿轮固接，二级主、从动锥齿轮啮合，三级主动齿轮与二级从动锥齿轮固接，三级主、从动齿轮啮合，主动摩擦内轮上固装有触力传感器，主动摩擦内、外轮通过触力传感器连接，触力传感器的信号输出端与放大电路板信号输入端连接，放大电路板的放大信号输出端与第二导电滑环内环的信号输入端连接。本发明用于导管的连续输送和力反馈。
-
公开(公告)号：CN102028549A
公开(公告)日：2011-04-27
申请号：CN201110009371.2
申请日：2011-01-17
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： A61B19/00
摘要： 一种用于血管内微创介入手术的导管机器人系统，它涉及一种辅助血管内微创介入手术的机器人系统。为降低手术现场患者和医生的辐射危害，实现隔室异地介入手术，反馈导管输送力。主手手柄及计算机主机置于控制室内，控制柜、导管手柄、主从介入装置、磁场发生器及可控导管置于手术室内，主手手柄位姿信号经计算机主机处理后传递给控制柜，控制柜内有运动控制卡和驱动器，运动控制卡接收命令发送指令到驱动器，驱动器将控制信号传递给主从介入装置的各个电机，进而控制介入装置实现可控导管的推/拉、旋转和弯曲操作，位姿传感器采集到可控弯曲段的位姿信息，位姿信号经运动控制卡传给计算机主机进行信号处理。本发明用于血管内微创介入手术中。
-
公开(公告)号：CN101822865A
公开(公告)日：2010-09-08
申请号：CN201010111734.9
申请日：2010-02-22
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： A61M25/08
摘要： 一种具有双重力反馈功能的介入手术导管夹爪，它涉及一种介入手术导管夹爪。以解决微创介入手术导管输送装置不能同时对推拉力和扭转力进行反馈的问题。对称放置的弹簧固定件内固连有压缩弹簧，压缩弹簧上连接有夹紧盘，通过两夹紧盘夹紧导管，夹紧盘通过钢丝绳与衔铁连接，衔铁与电磁铁相对设置，弹簧固定件与电磁铁均固定在内扭转环和内环端盖上，内扭转轴及内环轴与深沟球轴承的内圈配合，滑动套筒套装在深沟球轴承的外环上，滑动套筒与套筒型直线运动轴承的内圈配合，直线运动轴承固定在连接件上，连接件上布置有推力传感器，内扭转环上布置有扭转力传感器。本发明实现了介入手术导管的夹紧和推拉及扭转双重力反馈功能。
-
公开(公告)号：CN101317744A
公开(公告)日：2008-12-10
申请号：CN200810064947.3
申请日：2008-07-18
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： A47L11/38
摘要： 基于正负压吸附原理的壁面清洁机器人，它涉及一种壁面清洁机器人。本发明解决了现有的壁面清洁机器人存在结构复杂、壁面吸附效果差、越障能力差等问题。本发明所述清洁机构(71)和进出水机构(72)均安装在壳体(2)内，轮式行走系统(70)安装壳体(2)的下部，所述三相电动机(13)安装在壳体(2)的上端面上，三相电动机(13)的外转子上由上至下依次固装有螺旋桨(1)和离心风叶(23)，三相电动机(13)的外壳体与壳体(2)的内腔连通；所述干刷(9)、湿刷(27)、吸水辊子(32)、挤水辊子(44)由前至后依次安装在壳体(2)内。本发明具有壁面吸附效果好、越障能力较好、结构简单的优点，而且能够实现遥控操作。
-
-
-
-
-
-
-
搜索结果
8 条记录 (耗时 0.025 秒)
