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公开(公告)号：CN113624399B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202110961425.9
申请日：2021-08-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M1/10
Abstract: 应用于大空间绳驱系统的物体转动惯量测量方法，属于绳驱机器人装配及测量领域，本发明为解决现有测量物体转动惯量和装配物体必须采用两套设备实现，过程与设备过于繁琐的问题。本发明方法：S1、将被装配物体G2安装在工装N上装配在绳驱系统上，8根绳索对称设置；S2、将质心配到旋转轴Z0上；S3、绕Z0轴进行简谐振动；S4、在简谐振动过程中，实时采集被测量物体在水平面绕Z0轴的转角θ，并根据该转角θ控制调整8根绳索的张力值；S5、记录每根绳索的简谐运动周期，并将8根绳索的简谐运动周期平均值作为被测量物体做简谐振动的周期；S6、获取被装配物体G2绕Z0轴的转动惯量J2。
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公开(公告)号：CN111402593B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202010137160.6
申请日：2020-03-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于多项式拟合的视频交通参数获取方法，能够快速简便的获取交通参数，属于道路交通视频监控及处理领域。本发明根据小孔成像原理初步建立像平面、汽车和道路平面的数学模型，根据几何知识求取像平面和真实道路平面的坐标关系，用多项式拟合方法进行权值函数求取，在此基础上，将汽车视为矩形，对权值函数进行优化，使得当汽车从远处走向近处时，汽车矩形在像平面上关于像素权值的积分值不随汽车的移动而发生变化，利用最小二乘法对多项式函数进行改进，同时考虑到实际操作时摄像机参数获取会有一定误差，在最小二乘法中加入一个校正环节，通过对视频中一辆车的数据分析处理，修正多项式函数，一直到视差消除的精度满足要求。
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公开(公告)号：CN112991460B
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202110259654.6
申请日：2021-03-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于获取汽车零件尺寸的双目测量系统、方法及装置，它属于机器人视觉检测领域。本发明解决了由于3D传感器单次拍摄范围小导致的对汽车零件尺寸测量步骤复杂以及测量误差大的问题。本发明引入双目视觉与3D传感器相结合进行工业检测，测量步骤比较简单，可以把3D传感器拍摄的点云统一转化到双目坐标系下计算，方便测量，尤其对于大型零件，只需要利用双目系统多次跟踪机器人末端的立体标定靶即可完成被测汽车零件完整点云的坐标转换，便于测量几何信息，方便快捷，具有很高的实用性，而且大大提高了零件尺寸测量的精度，减小了尺寸测量的误差。本发明可以用于汽车零件尺寸的测量。
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公开(公告)号：CN113346770A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110692178.7
申请日：2021-06-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种三电平NPC变换器的滑模控制方法，属于电力电子控制技术领域，解决了三电平NPC变换器采用现有基于观测器的滑模控制存在抖振大，对测量噪声十分敏感的问题。本发明采用直流电压调节环，获取当前采样点时刻负载的有功功率参考值p*；采用瞬时功率跟踪环，获取三电平NPC变换器平均占空比号δαβ；采用电压平衡环，获得平衡占空比δba；对平衡占空比δba和电平NPC变换器平均占空比δ′abc相加后，通过脉冲宽度调制器，获得三电平NPC变换器开关管控制信号，实现对三电平NPC变换器控制。本发明适用于三电平NPC变换器的控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112436166A
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN202011320616.9
申请日：2020-11-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H01M8/04992 , H01M8/04746
Abstract: 质子交换膜燃料电池空气供给系统的滑模控制方法，属于燃料电池技术领域，本发明为解决现有燃料电池空气供给系统存在计算复杂、计算量大、效率低导致难以实时应用的问题。它包括：通过控制压缩机流量调节氧气供应量，使得空气供给系统的控制目标为：实际氧气过剩比能够跟踪当前状态最佳氧气过剩比；所述压缩机流量的控制通过内环的压缩机流量调节回路实现，使压缩机流量h2(x1)调节到期望值 所述实际氧气过剩比能够跟踪当前状态最佳氧气过剩比通过外环的基于扩张状态观测器ESO的氧气过剩比跟踪回路实现。本发明用于燃料电池的空气供给系统。
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公开(公告)号：CN107015945B
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN201710231055.7
申请日：2017-04-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于混合转移分布的高阶交互式多模型滤波方法，本发明涉及基于混合转移分布的高阶交互式多模型滤波方法。本发明为了解决现有方法中高阶马尔科夫链的设置参数多、设置过程繁琐以及精度较低的问题。本发明包括：一：采用混合转移分布模型得到n阶模型序列转移概率；二：对k时刻进行实时处理；三：对k＝1时的状态进行初始化；四：对k＝2时的状态进行初始化；五：对k进行判断，当k＝n时，则对k时刻的n阶模型序列概率，n阶模型序列状态估计值和相对应的协方差进行初始化；六：对3≤k≤n时的状态进行交互式多模型滤波算法；七：对k>n时的状态进行广义高阶交互式多模型滤波。本发明用于机动目标跟踪领域。
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公开(公告)号：CN111404512A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010163282.2
申请日：2020-03-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H03H11/46
Abstract: 带有随机扰动和时变时滞的切换基因调控网络的耗散滤波器设计方法，涉及混合动力系统控制技术领域。本发明是为了解决在实际的基因调控网络中，由于一些外部干扰，时滞和切换现象等因素的影响，很难得到精确的基因调控网络的状态值的问题。步骤一、根据对称正定矩阵、外部扰动输入信号和滤波误差系统设计李雅普诺夫函数，使滤波误差系统符合耗散性和均方指数稳定性；步骤二、根据分段李雅普诺夫函数和设计的滤波增益，得到全阶线性滤波器，完成对滤波器的设计。它用于设计全阶线性滤波器。
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公开(公告)号：CN111402593A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010137160.6
申请日：2020-03-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于多项式拟合的视频交通参数获取方法，能够快速简便的获取交通参数，属于道路交通视频监控及处理领域。本发明根据小孔成像原理初步建立像平面、汽车和道路平面的数学模型，根据几何知识求取像平面和真实道路平面的坐标关系，用多项式拟合方法进行权值函数求取，在此基础上，将汽车视为矩形，对权值函数进行优化，使得当汽车从远处走向近处时，汽车矩形在像平面上关于像素权值的积分值不随汽车的移动而发生变化，利用最小二乘法对多项式函数进行改进，同时考虑到实际操作时摄像机参数获取会有一定误差，在最小二乘法中加入一个校正环节，通过对视频中一辆车的数据分析处理，修正多项式函数，一直到视差消除的精度满足要求。
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公开(公告)号：CN110138184A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910562338.9
申请日：2019-06-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种三相功率整流器的自适应控制方法及控制装置，拥有抗干扰性能、能获得达到期望的直流电压或低谐波失真的电流信号，且结构简单且易于实现，属于电力电子控制技术领域。本发明将未知负载看作是一个未知扰动，利用自适应控制器处理三相功率整流器的未知扰动，使得三相功率整流器直流侧电压跟踪参考值，获得电网电流参考值；利用H∞控制器跟踪电网电流参考值，获得三相功率整流器的控制输入；仿真结果证明了本发明的有效性。
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