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公开(公告)号：CN113103212A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110480335.8
申请日：2021-04-30
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明涉及机器人领域，具体说是一种自生长柔性臂抓手装置。包括：软体机器人主体，为柔性材质，并且通过充气生长并伸长，机械抓手，设置在软体机器人主体的生长端。所述软体机器人主体为外翻筒状结构，外翻筒状结构的一端密封，外翻筒状结构的密封端内翻穿过外翻筒状结构自身，外翻筒状结构在充气作用下外翻生长并伸长。本发明软体机器人主体自生长的运动方式提高了机器人的环境适应性，软体机器人主体的柔性特征避免了机器人与设备的刚性冲击，提高了其安全系数。
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公开(公告)号：CN111022039A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911217629.0
申请日：2019-12-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及探测方法，更具体的说是一种基于纳米马达的地层参数探测方法，纳米马达由锥形微纳马达外壳的内侧沉积有一层对过氧化氢有分解作用的催化金属层和外侧修饰有指示剂基团组成，将该纳米马达与去离子水混合制得纳米马达悬浊液；可以通过纳米马达内表面沉积的催化金属层催化过氧化氢分解，产生氧气浓度梯度使纳米马达进行运动，微纳马达在被探测地层中运动的过程中，指示剂基团将会在地层中介质环境的作用下，产生不可逆的物理或化学性变；对提取出的纳米马达进行分析，从而得到所探测地层的温度、压力等参数。
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公开(公告)号：CN110450149A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910779280.3
申请日：2019-08-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及软体机器人连续转向装置及方法，更具体的说是一种自生长软体机器人连续转向装置及方法，包括软体机器人主体、圆形铁片和电磁铁，所述软体机器人主体外侧表面两侧沿轴向均匀分布多个褶皱结构，多个褶皱结构内端的一侧均设置有圆形铁片，多个褶皱结构内端的另一侧均设置有电磁铁，电磁铁通电将圆形铁片吸合，在电磁铁和吸附铁片连接内部存储一定长度的主体材料，即由主体材料形成的褶皱结构；在需要转向处将对侧相应位置的电磁铁断电，电磁铁和吸附铁片断开连接，释放存储在内部的褶皱结构，由于主体两侧长度不一致使得发生转向。
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公开(公告)号：CN104637373A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201510091307.1
申请日：2015-02-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开的一种可变组合式物理惯量模拟装置，属于物理实验装置领域。本发明包括飞轮装置、配重装置、调整装置、第一连接板和第二连接板；所述飞轮装置包括八根辐杆、八角轮毂、吊装板、大理石平台、挡圈、八块弧板，其中：辐杆上端通过螺栓连接在八角轮毂上，辐杆下端通过第一连接板、第二连接板与弧板连接，八角轮毂通过吊装板连接在大理石平台上，大理石平台下方设有挡圈；所述配重装置包括配重块、电动缸支撑板和电动缸，其中：配重块设置在弧板的下方，配重块下端对应位置设有电动缸支撑板和电动缸，电动缸支撑板安装在电动缸上；所述调整装置设置在辐杆的下端。本发明解决了现有的物理惯量模拟过小以及物理惯量无法连续模拟的情况。
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公开(公告)号：CN104131802A
公开(公告)日：2014-11-05
申请号：CN201410406438.X
申请日：2014-08-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: E21B43/22
Abstract: 一种具有异形进液口的直阀式分层配注器，属于机械领域，本发明为解决现有的油田注聚合物井所用的偏心配注器的进液口易被杂质堵塞，堵塞后导致直阀式分层配注器无法正常工作的问题。它包括直阀式分层配注器本体，异形进液口和锥形阀；异形进液口是由一号圆形通孔、矩形通孔和半圆形通孔相互连接组成，三者相互连通，一号圆形通孔的圆心、矩形通孔的对角线交点和半圆形通孔的圆心位于同一条水平线上，半圆形通孔的半径小于一号圆形通孔的半径；通常，直阀式分层配注器通过锥形阀封堵异形进液口的一号圆形通孔，在出现矩形通孔和半圆形通孔进液不畅时，直阀式分层配注器通过丝杠带动锥形阀移动，使一号圆形通孔畅通。用于原油采收领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119993676A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510174565.X
申请日：2025-02-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及水冷磁场装置领域，特别是一种水冷式一维交变均匀磁场发生装置，包括水冷机、水冷线圈设备和控制箱；所述水冷线圈设备包括线圈组、线圈支架、水冷外壳和端盖；所述线圈组包括四个大小一致的线圈，四个线圈同轴依次排列套设在线圈支架上，线圈支架同轴位于水冷外壳内，且线圈支架与水冷外壳的两端均通过端盖进行密封，使线圈支架与水冷外壳之间的空间构成密闭储水腔；所述水冷外壳上设有出水口和进水口，用于与水冷机连通，所述水冷外壳上还设有用于安装防水电缆接头的接线端口，控制箱通过防水电缆接头与线圈组连通，用于产生一维交变磁场。本发明通过冷却介质对线圈进行冷却，保证磁场强度的稳定性以及长时间连续工作。
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公开(公告)号：CN118578659A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410711857.8
申请日：2024-06-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B29C64/106 , B29C64/20 , B29C64/227 , B29C64/255 , B29C64/35 , B29C64/393 , B33Y10/00 , B33Y50/02
Abstract: 本发明涉及光固化打印领域，更具体的说是一种用于多材料共基准光固化打印的柔性表面控制方法，步骤一：柔性离型料池模块内通入打印液体，共基准支撑模块上移对柔性离型膜中心预支撑；步骤二：打印基底运动模块驱动成形基底下移接近打印液体上表面；步骤三：共基准支撑模块上移对柔性离型膜的底部由中心扩散为全面支撑，打印基底运动模块下移与打印液体上表面由中心向四周接触浸入，最终移至打印位置；步骤四：对打印基底运动模块进行光固化打印；步骤五：共基准支撑模块下移和柔性离型膜分离；步骤六：打印基底运动模块上移使得打印件和柔性离型膜由外向内逐渐揭离；可以保证多材料光固化打印的每个成形薄层上下表面均具有高精度与高稳定性。
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公开(公告)号：CN118528546A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410774139.5
申请日：2024-06-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B29C64/386 , B33Y50/00
Abstract: 本发明涉及增材制造领域，更具体的说是一种SLA与DLP增材制造光学对准与液面监测方法，S1：通过紫外光CMOS相机使SLA激光振镜系统的SLA激光对焦于成型平面；S2：在紫外光CMOS相机可视范围内投射三个SLA激光光斑，记录对应偏角，计算得到SLA激光振镜系统扫描工作幅面的坐标系基准；S3：利用图像处理技术，记录S2中的SLA光斑图像；S4通过紫外光CMOS相机使DLP光机投影系统的投影对焦于成型平面；S5：调整DLP光机投影系统投影下的像素，使得投影像素和SLA光斑图像中心重合，实现成型平面、SLA扫描工作幅面、DLP投影工作幅面三者坐标系的重合；S6：读取切片数据开始成型，固化单层切片；可以解决DLP与SLA混合工艺成型设备光路系统不同工作基准与打印层厚精度低的问题。
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公开(公告)号：CN118514330A
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410765066.3
申请日：2024-06-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B29C64/386 , B29C64/393 , B33Y50/00 , B33Y50/02 , B29C64/10
Abstract: 本发明涉及增材制造领域，更具体的说是一种SLA与DLP混合工艺增材制造拼接方法，S1：读取测试切片图像，对DLP光机投影系统和SLA振镜扫描系统进行功率调制；S2：判断DLP光机投影系统和SLA振镜扫描系统固化深度是否一致，调整DLP光机投影系统和SLA振镜扫描系统功率；S3：并划分出DLP投影工作区域和SLA扫描工作区域；S4：根据DLP投影工作区域和SLA扫描工作区域，分别计算得到DLP投影拼接重叠区域、DLP与SLA固化边界拼接重叠区域；S5：根据DLP投影工作区域、SLA扫描工作区域、DLP投影拼接重叠区域、DLP与SLA固化边界拼接重叠区域，对DLP和SLA混合工艺成型路径进行规划；S6：DLP光机投影系统按照工艺成型路径进行投影，SLA振镜扫描系统按照工艺成型路径进行扫描。
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公开(公告)号：CN118456595A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410766620.X
申请日：2024-06-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及大尺寸特种陶瓷增材制造领域，更具体的说是一种陶瓷增材制造实时清理机构及其清理方式。一种陶瓷增材制造实时清理机构，包括风刀、工业条刷和有机溶剂喷洒管，所述有机溶剂喷洒管喷洒有机溶剂，风刀进行高压空气吹扫，工业条刷去除残留。所述风刀通过风刀角度调整机构与安装横梁相连；所述工业条刷通过条刷连接架与安装横梁相连；所述有机溶剂喷洒管通过喷洒管连接架与安装横梁相连。所述风刀通过风刀角度调整机构，将风刀出风口角度与竖直方向的夹角在5°到45°的范围内调整。清理原理包括喷洒有机溶剂、高压空气吹扫和工业条刷去除残留三个层面，清洁效果出色。
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