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公开(公告)号：CN113103212A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110480335.8
申请日：2021-04-30
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明涉及机器人领域，具体说是一种自生长柔性臂抓手装置。包括：软体机器人主体，为柔性材质，并且通过充气生长并伸长，机械抓手，设置在软体机器人主体的生长端。所述软体机器人主体为外翻筒状结构，外翻筒状结构的一端密封，外翻筒状结构的密封端内翻穿过外翻筒状结构自身，外翻筒状结构在充气作用下外翻生长并伸长。本发明软体机器人主体自生长的运动方式提高了机器人的环境适应性，软体机器人主体的柔性特征避免了机器人与设备的刚性冲击，提高了其安全系数。
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公开(公告)号：CN113103212B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202110480335.8
申请日：2021-04-30
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明涉及机器人领域，具体说是一种自生长柔性臂抓手装置。包括：软体机器人主体，为柔性材质，并且通过充气生长并伸长，机械抓手，设置在软体机器人主体的生长端。所述软体机器人主体为外翻筒状结构，外翻筒状结构的一端密封，外翻筒状结构的密封端内翻穿过外翻筒状结构自身，外翻筒状结构在充气作用下外翻生长并伸长。本发明软体机器人主体自生长的运动方式提高了机器人的环境适应性，软体机器人主体的柔性特征避免了机器人与设备的刚性冲击，提高了其安全系数。
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公开(公告)号：CN113252065A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110482304.6
申请日：2021-04-30
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 上海宇航系统工程研究所
IPC: G01C23/00
Abstract: 本发明涉及机器人领域，具体说是一种用于自生长式机器人的测速、测距装置。一种用于自生长式机器人的测速、测距装置，包括固定辊、测速编码器和软体机器人主体，所述软体机器人主体为柔性材质，软体机器人主体为筒状结构，筒状结构的一端密封，筒状结构的密封端内翻穿过筒状结构结构的自身，软体机器人主体在充气作用下外翻生长并伸长；所述固定辊与软体机器人主体上的内翻部分摩擦传动，测速编码器安装在固定辊上。其有益效果为本发明充分考虑了自生长式运动方式的特点，主要利用软体机器人主体与辊轮结构之间的相对运动来实现测速和测距。
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公开(公告)号：CN118990449A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411375216.6
申请日：2024-09-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及机械手，更具体的说是一种仿人刚柔软耦合机械手。各相连的指骨、指骨与掌骨、掌骨与腕骨通过韧性连接件捆绑连接，并存在相应的关节，从而控制旋转方向，达到模拟人手的目的。通过对每根仿人手指进行刚柔软耦合设计，可以使仿人机械手兼具刚性机械手的高精度和软体机械手的柔顺性优势且更具拟人化，以及质量轻等优势。驱动方面，各相连的零件即指骨、指骨与掌骨、掌骨与腕骨、掌骨与掌骨之间均使用，以气动驱动的软驱动器进行驱动，连接方面采用软驱动器固定端和伸缩端分别卡固在相连的零件上，具有结构简单、控制方便且接触安全的特点，可以支持机械手在航天辅助、医疗康复、工业生产等应用领域开展灵巧任务。
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公开(公告)号：CN117949222A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202410077871.7
申请日：2024-01-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M17/007 , B25H1/02 , B25H1/14
Abstract: 本发明涉及路面模拟领域，特别是一种用于汽车移动路面模拟的支撑与约束装置，包括支撑基座，及固定在支撑基座上端的平面位移部，及连接在平面位移部上的支撑与监测部，及设置在支撑与监测部上端的锁紧装置，锁紧装置贯穿用于停放汽车的转盘，且锁紧装置用于对汽车进行支撑与约束。所述平面位移部包括轴向位移模组与轮向位移模组，用于使支撑与监测部在支撑基座上进行轴向或轮向移动。所述轮向位移模组包括轮向丝杠座、轮向导轨、轮向丝杠、导轨支撑板、轮向滑块、轮向螺母座和轮向电机；所述轮向位移模组还包括轮向光栅、轮向读数器连接块和轮向读数器，本发明在汽车车体模拟汽车行驶过程中，能够对汽车车身进行支撑与约束。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117871021A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410078672.8
申请日：2024-01-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M9/04 , G01M9/06 , G01M17/007
Abstract: 本发明涉及风洞试验领域，特别是一种基于窄回转钢带的风洞试验装置，一种基于窄回转钢带的风洞试验装置，包括用于承载试验汽车的上转台面，及用于支撑上转台面的天平机构，及设置在上转台面中心的中心带机构，所述中心带机构包括框架基体，及分别转动在框架基体两端的主动辊和从动辊，及套设在主动辊和从动辊上的中心带，及用于对试验汽车边界进行空气动力学模拟的边界层机构，及用于对整个装置进行控制的控制单元。所述天平机构包括用于支撑上转台面的上天平组件，及周向均匀固定在上天平组件下端面的多个测力传感器，及固定在多个测力传感器下方的下天平组件。本发明正确模拟车辆在道路上行驶的边界条件，准确获得车辆的空气动力学参数。
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公开(公告)号：CN117871018A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410047908.1
申请日：2024-01-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及风洞试验领域，更具体地说是一种基于气室的保持高速移动带表面平整的吸浮系统。包括支撑基体、气室、移动带、高压供气子系统、负压抽气子系统、监测子系统和控制子系统，所述支撑基体上安装多个气室，多个气室设置在移动带上表面的下方。所述支撑基体由钢骨架构成，为气室提供安装位置。所述气室有36个，每个气室上表面具有均匀密度的微纳孔隙，用来吹高压气体，每个气室的中心空心圆柱区用于形成真空区域；气室的下侧中心设置真空抽气口，气室的下侧设置有多个高压气体入口。在气室与移动带间形成硬的气膜，即可抗压又可抗拉，以达到高速运行的移动带上表面在不同载荷下保持平整的目的。
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公开(公告)号：CN117871016A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410047662.8
申请日：2024-01-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及风洞试验领域，更具体的说是一种用于移动路面模拟的无摩擦气浮冷却系统，包括支撑基体，所述支撑基体的两侧设置有驱动辊和从动辊，驱动辊和从动辊之间连接有移动带，支撑基体上设置有气浮系统，气浮系统产生用于对移动带进行冷却的低温高压气体；所述气浮系统包括36个气浮垫，气浮垫在移动带下方分区域密排；所述气浮垫上设置有均匀密布的微纳孔隙；多个气浮垫均连接在供气系统上，供气系统为气浮垫提供低温高压气体；可以对高速运动的移动带进行冷却降温，保证移动带运行的安全。
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公开(公告)号：CN117589419A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202410074291.2
申请日：2024-01-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M9/04 , B64F5/60 , G01M9/08 , B65H23/188
Abstract: 本发明涉及整流装置技术领域，更具体的说是一种用于低速风洞开口试验段移动路面模拟的整流装置，包括支撑基体，支撑基体的上部的左右两端分别转动连接有驱动辊和从动辊，驱动辊和从动辊上套装有移动带，移动带的左侧设置有包裹驱动辊的回流整流罩，回流整流罩的左端为尖端，回流整流罩下端面由左至右降低且为向上凹的弧面，移动带的右侧设置有包括包裹从动辊的来流整流罩，即来流整流罩的右端为尖端，来流整流罩的下端面由左至右升高，为向上凹的弧面，风洞地面的上端面低于回流整流罩和来流整流罩的尖部，通过将移动带地板设备及整流装置的上表面布置为高于风洞地面，从而对风洞来流的边界层进行预先消除，以增加流场质量。
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公开(公告)号：CN116079699A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310115223.1
申请日：2023-02-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，更具体的说是一种基于超螺旋纤维结构的人工肌肉及其电驱动方法。一种基于超螺旋纤维结构的人工肌肉，包括人工肌肉，所述人工肌肉包括高分子聚合物纤维和导电金属镀层，导电金属镀层设置在高分子聚合物纤维的表面，高分子聚合物超螺旋纤维束由多根高分子聚合物纤维螺旋成束组成。人工肌肉的电驱动方法包括：S1：通过对编入高分子聚合物超螺旋纤维束内的导电金属镀层通电，触发扭转高分子聚合物纤维解捻运动，进而实现人工肌肉的缩短；S2：当对高分子聚合物超螺旋纤维束内导电金属镀层停止通电时，高分子聚合物纤维回复到初始状态，人工肌肉回复到初始长度。本发明可提高人工肌肉的单位长度驱动行程和输出力，同时保持驱动精度。
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