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公开(公告)号：CN115071982A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210788506.8
申请日：2022-07-06
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B64D17/02
Abstract: 本发明提供了一种基于任务时序的多级可展开减速伞装置，其包括安装架、伞状展开机构和限位机构，安装架包括中间撑杆和设置在中间撑杆上的连接座；伞状展开机构包括多个呈伞状分布的3R1P展开单元，3R1P展开单元包括滑座、伞骨杆和支撑杆，滑座滑动设置在中间撑杆上，伞骨杆的一端铰接在连接座上，支撑杆的两端分别铰接在滑座、伞骨杆上，两个或两个以上的伞状展开机构中的滑座沿中间撑杆顺序设置；限位机构包括转动销、限位摆臂和弹性件，中间撑杆设有避空槽，限位摆臂通过转动销可摆入地隐藏于避空槽内并压缩弹性件。本发明采用多级设计可应对不同任务要求的减速工况，同时采用桁架式可展开机构，可有效地避免了减速伞包在打开时的卡死现象。
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公开(公告)号：CN109669849B
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN201811473953.4
申请日：2018-12-04
IPC: G06F11/34
Abstract: 本发明提供了一种基于未确知深度理论的复杂系统健康状态评估方法，包括如下步骤：(1)通过传感器采集系统中对应于传感器位置的测量点的数据；(2)对采集到的数据进行预处理；(3)根据采集到的数据与对应传感器的健康状态的映射关系，设定未确知测度函数；(4)根据未确知测度函数，构建单传感器的未确知测度矩阵；(5)根据未确知测度函数，构建子系统的未确知测度矩阵；(6)对系统中各传感器，计算不同时刻点的权重分配；(7)对系统中各传感器，计算不同传感器的权重分配。本发明有效通过未确知理论实现各传感器的初步特征提取，实现初步健康评估，并通过深度神经网络进行数据融合，获取健康因子，定量的实现系统的健康评估，增加系统的可靠性。
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公开(公告)号：CN111605642B
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202010530854.6
申请日：2020-06-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032 , G05D1/08
Abstract: 本发明提供了一种六足机器人的自由容错步态规划方法、装置及存储介质，方法包括如下步骤：获取六足机器人的状态信息和地面落足点信息；根据状态信息确定六足机器人的摆动腿组合和机体重心移动步长；结合机体重心移动步长和状态信息分别确定六足机器人的机体重心轨迹和各个摆动腿的落足区域；根据地面落足点信息确定各个摆动腿在对应的落足区域中的目标落足点；对于没有目标落足点或无法落足的摆动腿，控制摆动腿悬停在预定位置；对于能落足在对应的目标落足点的摆动腿，根据状态信息和目标落足点确定摆动腿的足端轨迹。本发明的技术方案能够在摆动腿没有落足点或无法落足时规划六足机器人的步态，提高了六足机器人通过稀疏落足点地形的能力。
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公开(公告)号：CN111664851A
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN202010530021.X
申请日：2020-06-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于序列优化的机器人状态规划方法、装置及存储介质，方法包括：根据预设的初始状态重复执行随机序列生成步骤多次，获得随机序列集合；随机序列生成步骤包括：根据初始状态循环执行运动状态生成算法直至到达预设的目标状态或无法生成下一运动状态，获得随机序列；根据预设规则分别对每个随机序列进行评分，根据评分结果在随机序列集合中确定分数最高的随机序列为机器人的运动序列。本申请的技术方案，对运动过程整体进行考虑，规划六足机器人的状态序列，能够避免分周期规划带来的前后状态耦合影响，提高了六足机器人在复杂地形中的通行能力。
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公开(公告)号：CN111605642A
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN202010530854.6
申请日：2020-06-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032 , G05D1/08
Abstract: 本发明提供了一种六足机器人的自由容错步态规划方法、装置及存储介质，方法包括如下步骤：获取六足机器人的状态信息和地面落足点信息；根据状态信息确定六足机器人的摆动腿组合和机体重心移动步长；结合机体重心移动步长和状态信息分别确定六足机器人的机体重心轨迹和各个摆动腿的落足区域；根据地面落足点信息确定各个摆动腿在对应的落足区域中的目标落足点；对于没有目标落足点或无法落足的摆动腿，控制摆动腿悬停在预定位置；对于能落足在对应的目标落足点的摆动腿，根据状态信息和目标落足点确定摆动腿的足端轨迹。本发明的技术方案能够在摆动腿没有落足点或无法落足时规划六足机器人的步态，提高了六足机器人通过稀疏落足点地形的能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111488262A
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN202010194042.9
申请日：2020-03-19
IPC: G06F11/34
Abstract: 本发明提供一种基于云模型卷积理论的工艺健康系统评估方法，该方法通过应用云模型进行系统中各关键测量点的传感器的工作状态进行健康状态评价，首先应用云模型理论获取评价值的健康评价指标，然后应用卷积神经网络获取单一传感器及系统的定量的健康可信度。本发明可以有效实现系统工作状态的定量评价，使系统健康状态可视化，为系统的状态预测提供定量的理论支撑，通过云模型卷积理论提高了评价指标的精度，有效降低系统故障发生的概率，大幅提高系统的可靠性。
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公开(公告)号：CN109669849A
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201811473953.4
申请日：2018-12-04
IPC: G06F11/34
Abstract: 本发明提供了一种基于未确知深度理论的复杂系统健康状态评估方法，包括如下步骤：(1)通过传感器采集系统中对应于传感器位置的测量点的数据；(2)对采集到的数据进行预处理；(3)根据采集到的数据与对应传感器的健康状态的映射关系，设定未确知测度函数；(4)根据未确知测度函数，构建单传感器的未确知测度矩阵；(5)根据未确知测度函数，构建子系统的未确知测度矩阵；(6)对系统中各传感器，计算不同时刻点的权重分配；(7)对系统中各传感器，计算不同传感器的权重分配。本发明有效通过未确知理论实现各传感器的初步特征提取，实现初步健康评估，并通过深度神经网络进行数据融合，获取健康因子，定量的实现系统的健康评估，增加系统的可靠性。
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公开(公告)号：CN105080999B
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201510589726.8
申请日：2015-09-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 预热压复合及包套热轧制备TiAl/Ti合金层状复合板材的方法，涉及一种制备合金层状复合板材的方法。本发明的目的是要解决现有TiAl合金板材轧制相关的约束条件较多，轧制过程中材料的热应变状态也非常复杂，容易开裂，得到大尺寸、高质量板材非常困难的问题。方法：一、原材料准备；二、切割加工；三、热压复合；四、包套；五、高温包套轧制；六、去除包套，即得到TiAl/Ti合金层状复合板材。本发明适用于制备TiAl/Ti合金层状复合板材。
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公开(公告)号：CN105080999A
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201510589726.8
申请日：2015-09-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种预热压复合及包套热轧制备TiAl/Ti合金层状复合板材的方法，涉及一种制备合金层状复合板材的方法。本发明的目的是要解决现有TiAl合金板材轧制相关的约束条件较多，轧制过程中材料的热应变状态也非常复杂，容易开裂，得到大尺寸、高质量板材非常困难的问题。方法：一、原材料准备；二、切割加工；三、热压复合；四、包套；五、高温包套轧制；六、去除包套，即得到TiAl/Ti合金层状复合板材。本发明适用于制备TiAl/Ti合金层状复合板材。
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公开(公告)号：CN103342440B
公开(公告)日：2014-09-24
申请号：CN201310260061.7
申请日：2013-06-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: C02F9/14
Abstract: 一种煤制气废水高效生物处理方法，它涉及一种煤制气废水生物处理方法。本发明是要解决现有煤制气废水生物处理工艺处理效果差、出水不达标、需进行深度处理后才能排放的问题，方法为：一、预处理之后的煤制气废水进入UASB高温厌氧处理单元；二、UASB高温厌氧处理单元出水总体积80％～85％的出水流入PACT活性污泥处理单元；三、PACT活性污泥处理单元出水流入中沉池；四、UASB高温厌氧处理单元出水总体积15％～20％的出水和中沉池出水导入水解酸化脱氮单元；五、水解酸化脱氮单元的出水流入MBBR处理单元；六、MBBR处理单元的出水流入二沉池进行沉淀；二沉池出水上清液直接排放。本发明应用于废水处理领域。
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