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公开(公告)号：CN112087089B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202010941890.1
申请日：2020-09-09
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 本发明提供了一种大力矩深海电机，涉及水下电机技术领域，包括机壳、动力发生组件、压力补偿组件和减速组件，压力补偿组件设置在机壳外并位于动力发生组件的一侧，减速组件设置在机壳内并位于动力发生组件的另一侧；动力发生组件包括电机轴，减速组件包括波发生器、柔轮和刚轮，波发生器套设在电机轴上，柔轮的一端适于套设在波发生器上，刚轮设置在机壳的内壁上，柔轮的外齿面适于与刚轮的内齿面间歇性啮合。本发明中减速组件的柔轮的外齿面与刚轮的内齿面间歇性啮合，刚轮固定在机壳内，当柔轮的外齿面与刚轮的内齿面啮合时，柔轮转速降低，在电机输出功率一定的情况下，可以增大电机输出力矩。
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公开(公告)号：CN111664851B
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202010530021.X
申请日：2020-06-11
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 本发明提供了一种基于序列优化的机器人状态规划方法、装置及存储介质，方法包括：根据预设的初始状态重复执行随机序列生成步骤多次，获得随机序列集合；随机序列生成步骤包括：根据初始状态循环执行运动状态生成算法直至到达预设的目标状态或无法生成下一运动状态，获得随机序列；根据预设规则分别对每个随机序列进行评分，根据评分结果在随机序列集合中确定分数最高的随机序列为机器人的运动序列。本申请的技术方案，对运动过程整体进行考虑，规划六足机器人的状态序列，能够避免分周期规划带来的前后状态耦合影响，提高了六足机器人在复杂地形中的通行能力。
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公开(公告)号：CN112078686A
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN202010941906.9
申请日：2020-09-09
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B62D57/032 , B63C11/52
摘要： 本发明提供了一种水下探测机器人，涉及机器人技术领域，包括：机体，其包括多个机体节段，相邻所述机体节段适于滑动连接；机器人腿，其设置在所述机体节段上，所述机器人腿至少适于实现所述水下探测机器人走行模式下的走行、游动模式下的推进或操作模式下的操作功能中的一种；调节机构，其设置在相邻所述机体节段之间，用于调节所述机体节段之间的中心间距。本发明中多个机体节段滑动连接形成机体，通过调节机构调节相邻机体节段之间的间距，实现机体伸缩，从而可以根据洋流情况实时调整机体重心，使机体锚定更稳定，同时，通过机器人腿实现走行、推进或操作功能，方便开展精细探测。
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公开(公告)号：CN112078686B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202010941906.9
申请日：2020-09-09
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B62D57/032 , B63C11/52
摘要： 本发明提供了一种水下探测机器人，涉及机器人技术领域，包括：机体，其包括多个机体节段，相邻所述机体节段适于滑动连接；机器人腿，其设置在所述机体节段上，所述机器人腿至少适于实现所述水下探测机器人走行模式下的走行、游动模式下的推进或操作模式下的操作功能中的一种；调节机构，其设置在相邻所述机体节段之间，用于调节所述机体节段之间的中心间距。本发明中多个机体节段滑动连接形成机体，通过调节机构调节相邻机体节段之间的间距，实现机体伸缩，从而可以根据洋流情况实时调整机体重心，使机体锚定更稳定，同时，通过机器人腿实现走行、推进或操作功能，方便开展精细探测。
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公开(公告)号：CN111664851A
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN202010530021.X
申请日：2020-06-11
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 本发明提供了一种基于序列优化的机器人状态规划方法、装置及存储介质，方法包括：根据预设的初始状态重复执行随机序列生成步骤多次，获得随机序列集合；随机序列生成步骤包括：根据初始状态循环执行运动状态生成算法直至到达预设的目标状态或无法生成下一运动状态，获得随机序列；根据预设规则分别对每个随机序列进行评分，根据评分结果在随机序列集合中确定分数最高的随机序列为机器人的运动序列。本申请的技术方案，对运动过程整体进行考虑，规划六足机器人的状态序列，能够避免分周期规划带来的前后状态耦合影响，提高了六足机器人在复杂地形中的通行能力。
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公开(公告)号：CN113715014A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202111106759.4
申请日：2021-09-22
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 本发明提供了一种适用于深海机器人的大力矩一体化驱动关节，属于水下电机技术领域。适用于深海机器人的大力矩一体化驱动关节包括机壳、动力发生组件、减速组件和输出法兰组件；动力发生组件设置于机壳内，动力发生组件包括电机轴；减速组件设置于动力发生组件的一侧，减速组件包括谐波输入轴、波发生器、柔轮、刚轮和刚轮轴承，柔轮包括柔轮本体部和柔轮法兰部，谐波输入轴与电机轴同轴连接，波发生器安装于谐波输入轴上，柔轮套设于波发生器上，且柔轮法兰部与机壳连接，刚轮轴承套设于柔轮本体部上并与柔轮法兰部连接，刚轮套设于柔轮本体部上并与刚轮轴承的内圈连接；输出法兰组件适于与刚轮连接。实现了大力矩输出，且结构紧凑。
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公开(公告)号：CN112087089A
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN202010941890.1
申请日：2020-09-09
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 本发明提供了一种大力矩深海电机，涉及水下电机技术领域，包括机壳、动力发生组件、压力补偿组件和减速组件，压力补偿组件设置在机壳外并位于动力发生组件的一侧，减速组件设置在机壳内并位于动力发生组件的另一侧；动力发生组件包括电机轴，减速组件包括波发生器、柔轮和刚轮，波发生器套设在电机轴上，柔轮的一端适于套设在波发生器上，刚轮设置在机壳的内壁上，柔轮的外齿面适于与刚轮的内齿面间歇性啮合。本发明中减速组件的柔轮的外齿面与刚轮的内齿面间歇性啮合，刚轮固定在机壳内，当柔轮的外齿面与刚轮的内齿面啮合时，柔轮转速降低，在电机输出功率一定的情况下，可以增大电机输出力矩。
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公开(公告)号：CN105786755A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201610179697.2
申请日：2016-03-25
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G06F15/163 , G06F11/30 , G06F11/20 , G06F11/16
CPC分类号： G06F15/163 , G06F11/1625 , G06F11/2033 , G06F11/2035 , G06F11/3058
摘要： 一种高集成的纳卫星星载计算机系统，涉及纳卫星星载计算机系统设计，目的是为了满足纳卫星的发展需求。本发明包括两个星载计算机，每个星载计算机连接一套姿态控制组件，每个星载计算机中的姿态数据敏感模块用于采集板内姿态敏感器数据；姿态控制输出模块用于根据单片机模块的指令对外输出控制信号；输入输出接口集成模块为星载计算机的对外接口；状态监测模块用于监测星载计算机自身的工作状态；数据管理模块用于内存管理、遥测数据管理以及工作状态数据管理；每个星载计算机均通过现场总线将自身的姿态敏感器数据和工作状态数据发送给另一个星载计算机。本发明能够提高计算机系统的可靠性及姿态控制精度，适用于纳卫星系统。
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