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公开(公告)号：CN105292298B
公开(公告)日：2018-06-08
申请号：CN201510878285.3
申请日：2015-12-04
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 一种融合运输与作业功能的三段机体式六足机器人，属于机器人技术领域。针对目前六足机器人的刚性机体结构固定、机器人功能单一问题。前躯干通过前驱动关节与中躯干转动连接，前躯干与前驱动关节的直线驱动器铰接，前驱动关节的直线驱动器与中躯干铰接，中躯干通过中驱动关节与后躯干转动连接，中躯干与中驱动关节的直线驱动器铰接，中驱动关节的直线驱动器与后躯干铰接，自卸翻斗通过后驱动关节与中躯干转动连接，自卸翻斗与后驱动关节的直线驱动器铰接，后驱动关节的直线驱动器与中躯干铰接；左、右前腿与前躯干连接，左、右中腿与中躯干铰接，左、右后腿与后躯干铰接。本发明的六足机器人适应地形变化能力强，运动灵活性和稳定性高。
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公开(公告)号：CN113704992A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202110979356.4
申请日：2021-08-25
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G06F30/20 , G06K9/62 , G06F119/14
摘要： 本发明提供了基于足地接触模型的足式机器人地形感知及地形分类方法，该方法包括步骤：对足式机器人进行导纳控制，并获取所述足式机器人的足端的受力信息，以及获取所述足端的位置信息；根据所述受力信息、所述位置信息以及足地接触模型，确定地面的物理特性参数。本发明的有益效果：能够便于足式机器人对地形进行更加准确的判断。
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公开(公告)号：CN107856757B
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201711138244.6
申请日：2017-11-16
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 一种可主动改变软质地形的铣刀式大爬坡度机器人足，它涉及一种机器人足。本发明解决了大爬坡度机器人足存在难以保证机器人爬上大坡度的斜坡的问题。腿部连接法兰与足踝关节装配在一起且二者形成转动副，关节支座的下端通过弹簧减振装置与铣刀式足底的上端固接；轴承安装法兰下部通过套装的大轴承内嵌在铣刀式足底的下部，轴承安装法兰的上部内有小轴承，安全离合器与所述旋转主轴由上至下依次设置在铣刀式足底中心处，旋转主轴上部通过小轴承安装在轴承安装法兰上，旋转主轴的下端与铣刀式足底固定连接，旋转主轴的上端与安全离合器的下端通过连接法兰盘固定连接，减速器的输出轴与安全离合器中心孔配合安装在一起。本发明用于足式机器人上。
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公开(公告)号：CN105292298A
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201510878285.3
申请日：2015-12-04
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 一种融合运输与作业功能的三段机体式六足机器人，属于机器人技术领域。针对目前六足机器人的刚性机体结构固定、机器人功能单一问题。前躯干通过前驱动关节与中躯干转动连接，前躯干与前驱动关节的直线驱动器铰接，前驱动关节的直线驱动器与中躯干铰接，中躯干通过中驱动关节与后躯干转动连接，中躯干与中驱动关节的直线驱动器铰接，中驱动关节的直线驱动器与后躯干铰接，自卸翻斗通过后驱动关节与中躯干转动连接，自卸翻斗与后驱动关节的直线驱动器铰接，后驱动关节的直线驱动器与中躯干铰接；左、右前腿与前躯干连接，左、右中腿与中躯干铰接，左、右后腿与后躯干铰接。本发明的六足机器人适应地形变化能力强，运动灵活性和稳定性高。
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公开(公告)号：CN115693712B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202310011012.3
申请日：2023-01-05
申请人： 国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院 , 哈尔滨工业大学 , 国网辽宁省电力有限公司 , 国家电网有限公司
发明人： 王南 , 孙力 , 段建东 , 胡博 , 孟繁易 , 丁越 , 孟子贺 , 贾祺 , 曾辉 , 张稚聪 , 何建营 , 毕海涛 , 崔巨勇 , 杨鹤 , 包蕊 , 刘珩宇 , 王冠宇 , 刘旸
摘要： 一种DFIG‑RSC次同步振荡抑制方法和系统，所述方法包括：按照次同步电流在双馈风电机组DFIG系统中的发散过程建立次同步振荡影响下的RSC数学模型，作为改进型自适应的转子侧变流器RSC控制模型；基于改进型自适应的转子侧变流器RSC控制模型，在电网振荡频率变化时维持RSC系统的控制效果，实现自适应DFIG‑RSC次同步振荡抑制。可使双馈风力发电机DFIG免受电网次同步振荡影响，保障风机发电平稳，保障电网运行安全。
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公开(公告)号：CN115693712A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202310011012.3
申请日：2023-01-05
申请人： 国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院 , 哈尔滨工业大学 , 国网辽宁省电力有限公司 , 国家电网有限公司
发明人： 王南 , 孙力 , 段建东 , 胡博 , 孟繁易 , 丁越 , 孟子贺 , 贾祺 , 曾辉 , 张稚聪 , 何建营 , 毕海涛 , 崔巨勇 , 杨鹤 , 包蕊 , 刘珩宇 , 王冠宇 , 刘旸
摘要： 一种DFIG‑RSC次同步振荡抑制方法和系统，所述方法包括：按照次同步电流在双馈风电机组DFIG系统中的发散过程建立次同步振荡影响下的RSC数学模型，作为改进型自适应的转子侧变流器RSC控制模型；基于改进型自适应的转子侧变流器RSC控制模型，在电网振荡频率变化时维持RSC系统的控制效果，实现自适应DFIG‑RSC次同步振荡抑制。可使双馈风力发电机DFIG免受电网次同步振荡影响，保障风机发电平稳，保障电网运行安全。
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公开(公告)号：CN111664851B
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202010530021.X
申请日：2020-06-11
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 本发明提供了一种基于序列优化的机器人状态规划方法、装置及存储介质，方法包括：根据预设的初始状态重复执行随机序列生成步骤多次，获得随机序列集合；随机序列生成步骤包括：根据初始状态循环执行运动状态生成算法直至到达预设的目标状态或无法生成下一运动状态，获得随机序列；根据预设规则分别对每个随机序列进行评分，根据评分结果在随机序列集合中确定分数最高的随机序列为机器人的运动序列。本申请的技术方案，对运动过程整体进行考虑，规划六足机器人的状态序列，能够避免分周期规划带来的前后状态耦合影响，提高了六足机器人在复杂地形中的通行能力。
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公开(公告)号：CN107856757A
公开(公告)日：2018-03-30
申请号：CN201711138244.6
申请日：2017-11-16
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 一种可主动改变软质地形的铣刀式大爬坡度机器人足，它涉及一种机器人足。本发明解决了大爬坡度机器人足存在难以保证机器人爬上大坡度的斜坡的问题。腿部连接法兰与足踝关节装配在一起且二者形成转动副，关节支座的下端通过弹簧减振装置与铣刀式足底的上端固接；轴承安装法兰下部通过套装的大轴承内嵌在铣刀式足底的下部，轴承安装法兰的上部内有小轴承，安全离合器与所述旋转主轴由上至下依次设置在铣刀式足底中心处，旋转主轴上部通过小轴承安装在轴承安装法兰上，旋转主轴的下端与铣刀式足底固定连接，旋转主轴的上端与安全离合器的下端通过连接法兰盘固定连接，减速器的输出轴与安全离合器中心孔配合安装在一起。本发明用于足式机器人上。
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公开(公告)号：CN111664851A
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN202010530021.X
申请日：2020-06-11
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 本发明提供了一种基于序列优化的机器人状态规划方法、装置及存储介质，方法包括：根据预设的初始状态重复执行随机序列生成步骤多次，获得随机序列集合；随机序列生成步骤包括：根据初始状态循环执行运动状态生成算法直至到达预设的目标状态或无法生成下一运动状态，获得随机序列；根据预设规则分别对每个随机序列进行评分，根据评分结果在随机序列集合中确定分数最高的随机序列为机器人的运动序列。本申请的技术方案，对运动过程整体进行考虑，规划六足机器人的状态序列，能够避免分周期规划带来的前后状态耦合影响，提高了六足机器人在复杂地形中的通行能力。
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